Bildsequenzanalyse für die passive Navigation:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
München
Beck
1995
|
| Schriftenreihe: | Bayerische Akademie der Wissenschaften <München> / Deutsche Geodätische Kommission: [Deutsche Geodätische Kommission bei der Bayerischen Akademie der Wissenschaften / C]
433 |
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| Beschreibung: | 168 S. Ill., graph. Darst. |
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INHALT
S
VERZEICHNIS
I
EINFUEHRUNG
IN
DIE
BILDFOLGENANALYSE
9
1
EINLEITUNG
9
1.1
HISTORIE
.
9
1.2
UEBERSICHT
UEBER
DIE
ARBEIT
.
10
1.3
BILDENTSTEHUNG:
BILDFOLGE
.
11
1.4
BILDFOLGENANALYSE
UND
BEWEGUNGSDEUTUNG
.
13
1.4.1
AENDERUNGSDETEKTION
.
13
1.4.2
BEWEGUNGSSCHAETZUNG
UND
-DEUTUNG
.
13
1.4.3
KRITERIEN
ZUR
BEWEGUNGSDEUTUNG
.
14
1.5
BEWEGUNGSMESSUNG
IN
BILDSEQUENZEN
.
15
1.5.1
KRITERIEN
ZUR
KLASSIFIZIERUNG
VON
ZUORDNUNGSVERFAHREN
.
16
1.5.2
INTENSITAETSBASIERTE
VERFAHREN
.
16
1.5.3
MERKMALSBASIERTE
VERFAHREN
.
18
1.6
3D
REKONSTRUKTION
VON
BEWEGUNG
UND
STRUKTUR
.
18
1.6.1
INVERSIONSANSAETZE
.
19
1.6.2
PROJEKTIONSANSAETZE
.
20
1.7
PASSIVE
NAVIGATION
.
21
1.7.1
ABGRENZUNG
PASSIVER
VON
AKTIVER
VISUELLER
NAVIGATION
.
22
1.7.2
REKURSIVE
KINEMATISCHE
MODELLIERUNG
.
22
1.7.3
DER
REALWELT-DATENSATZ:
BILDSEQUENZ
RASTATT
.
24
1.8
PROBLEMSTELLUNG
UND
ZIELSETZUNG
DIESER
ARBEIT
.
26
2
BEWEGUNGSMODELLIERUNG
29
2.1
BEWEGUNG
IM
DREIDIMENSIONALEN
RAUM
.
30
2.1.1
STARRKOERPERBEWEGUNG
.
30
2.1.2
DIFFERENTIELLE
BEWEGUNG
.
32
2.2
ROTATION
.
33
2.2.1
KRITERIEN
FUER
DIE
PARAMETRISIERUNG
.
34
2.2.2
PARAMETRISIERUNG
MIT
DEN
ELEMENTEN
DES
EINHEITSQUATERNIONS
.
35
2.2.3
INTERPRETATION
DER
QUATERNIONEN-PARAMETRISIERUNG
.
37
2.2.4
ZUSAMMENGESETZTE
ROTATIONEN
.
38
2.2.5
ERMITTLUNG
VON
QUATERNIONEN-PARAMETERN
AUS
GEGEBENER
ROTATIONSMATRIX
.
39
2.2.6
DIFFERENTIELLE
ROTATIONSPARAMETER
.
39
2.3
PROJIZIERTE
BEWEGUNG
.
40
4
INHALTSVERZEICHNIS
2.3.1
PROJEKTION
.
40
2.3.2
DIFFERENTIELLE
PROJIZIERTE
BEWEGUNG
.
41
2.3.3
STARRHEITSANNAHME
.
42
2.3.4
OBJEKTMODELL
EBENE
.
43
2.3.5
LOKAL
QUADRATISCHE
OBERFLAECHEN
.
45
2.4
REKONSTRUKTIONSANSAETZE
.
46
2.4.1
DIE
BEOBACHTETEN
DATEN
.
47
2.4.2
LOESUNGSWEGE
UND
ANWENDUNGEN
BEI
GERINGER
ANZAHL
VON
BILDERN
.
48
2.4.3
REKONSTRUKTIONSANSATZ
FUER
DIE
LANGE
BILDSEQUENZ
.
51
II
BILDZUORDNUNG
56
3
SCHAETZUNG
DES
OPTISCHEN
FLUSSES
59
3.1
REGULARISIERUNG
UND
FINITE
ELEMENTE
ANALYSE
.
60
3.2
VARIATIONSFORMULIERUNGEN
ZUR
SCHAETZUNG
DES
OPTISCHEN
FLUSSES
.
63
3.2.1
VARIATIONSPROBLEME
UND
EULER
'
SCHE
GLEICHUNG
.
63
3.2.2
BEOBACHTUNGSMODELLE
DES
OPTISCHEN
FLUSSES
.
64
3.2.3
VARIATIONSLOESUNG
VON
HORN
UND
SCHUNK
.
67
3.2.4
WEITERE
ANSAETZE
VON
HILDRETH
UND
VON
NAGEL
.
68
3.2.5
DISKUSSION
.
70
3.3
BEWEGUNGSSCHAETZUNG
IN
OERTLICH
BEGRENZTEN
BILDAUSSCHNITTEN
.
71
3.3.1
STARRE
SZENE
.
71
3.3.2
LOKAL
SCHWACH
GEKRUEMMTE
FLAECHEN
.
72
3.3.3
LOKAL
EBENE
OBJEKTE
.
73
3.3.4
DIFFERENTIALGEOMETRISCHE
INTERPRETATION
.
73
3.3.5
KONTURORIENTIERTE
BEOBACHTUNGEN
.
74
3.3.6
AFFINAPPROXIMATION
.
75
3.3.7
LOKALE
FENSTER
.
75
3.3.8
DIFFERENTIALGEOMETRISCHE
MODELLIERUNG
DER
BILDFUNKTION
.
76
3.3.9
DISKUSSION
.
78
3.4
EIN
VERGLEICH
VON
VARIATIONS
UND
KLEINSTE-QUADRATE-FORMULIERUNGEN
.
80
3.4.1
BILDZUORDNUNG
IN
DER
PHOTOGRAMMETRIE
.
80
3.4.2
VARIATIONS
VERSUS
KLEINSTE-QUADRATE-FORMULIERUNG:
EIN
BEISPIEL
.
82
3.5
BILDFLUSSPARADIGMA
.
85
INHALTSVERZEICHNIS
5
4
MARKANTE
PUNKTE
UND
KORRESPONDENZ
90
4.1
KRITERIEN
AN
DIE
EXTRAKTION
MARKANTER
PUNKTE
.
91
4.2
OPERATOREN
ZUR
EXTRAKTION
MARKANTER
PUNKTE
.
93
4.2.1
KLASSIFIZIERUNG
IN
INDIREKTE
UND
DIREKTE
VERFAHREN
.
93
4.2.2
PUNKTEFINDER:
STATISTISCHE
VERFAHREN
.
95
4.2.3
PUNKTEFINDER:
DIFFERENTIALGEOMETRISCHE
VERFAHREN
.
97
4.2.4
PUNKTEFINDER:
KLASSIFIZIERENDE
VERFAHREN
.
102
4.2.5
WEITERE
VERFAHREN
UND
ABSCHLIESSENDE
BEWERTUNG
.
109
4.3
MERKMALSBASIERTE
PUNKT
VERFOLGUNG
-
EXPERIMENTELLE
UNTERSUCHUNG
.
112
4.3.1
VERFAHREN
ZUR
PUNKT
VERFOLGUNG
.
112
4.3.2
EXPERIMENTE
UND
RESULTATE
ZUR
PUNKTEXTRAKTION
UND
-VERFOLGUNG
.
114
4.3.3
BEISPIELE
VERFOLGTER
PUNKTE
UND
DISKUSSION
.
117
5
INTENSITAETSBASIERTE
BILDZUORDNUNG
IM
SCALE-SPACE
122
5.1
BILDPYRAMIDEN
UND
SCALE-SPACE
.
122
5.2
EIN
VERFAHREN
ZUR
BILDZUORDNUNG
IM
SCALE-SPACE
.
124
5.2.1
HINTERGRUENDE
UND
THEORETISCHE
GRUNDLAGEN
.
124
5.2.2
KONZEPTION
DES
VERFAHRENS
.
125
5.2.3
PARAMETRISCHER
ANSATZ
UND
KLEINSTE-QUADRATE-LOESUNG
.
127
5.3
INTENSITAETSBASIERTE
PUNKT
VERFOLGUNG
-
EXPERIMENTELLE
UNTERSUCHUNG
.
128
5.3.1
VORGEHENSWEISE
.
129
5.3.2
VORUNTERSUCHUNGEN
.
130
5.3.3
ERGEBNISSE
UND
DISKUSSION
.
132
III
3D-REKONSTRUKTION
VON
BEWEGUNG
UND
STRUKTUR
137
6
ENTWURF
UND
REALISIERUNG
EINES
3D-KALMAN-FILTERS
137
6.1
KALMAN-FILTER
.
137
6.2
ENTWURF
EINES
3D-KALMAN-FILTERS
.
140
6.2.1
KONZEPTION
DES
VERFAHRENS
.
140
6.2.2
REALISIERUNG
.
141
6.3
EXPERIMENTELLE
UNTERSUCHUNGEN
.
142
6.3.1
KONTROLLINFORMATION
.
142
6.3.2
VERSCHIEDENE
VERSIONEN
DER
FILTERUNG
.
143
6.3.3
BEREINIGUNG
VON
ZUORDNUNGSFEHLERN
.
144
6.3.4
SCHAETZUNG
DER
EIGENBEWEGUNG
.
145
6.3.5
SCHAETZUNG
VON
STRUKTURPARAMETERN
.
150
6.4
ZUSAMMENFASSENDE
BEURTEILUNG
.
154
6
ABBILDUNGSVERZEICHNIS
7
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
155
LITERATUR
157
DANKSAGUNG
168
LEBENSLAUF
168 |
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