Distanz- und orientierungsinvariante Extraktion von Konturinformation aus den Kameradaten eines Robot-Vision-Systems:
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1995
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| adam_text | Titel: Distanz- und orientierungsinvariante Extraktion von Konturinformation aus den Kameradaten eines Robo
Autor: Kräuter, Karl-Otto
Jahr: 1995
Inhaltsverzeichnis i
Einleitung 1
1 Das SENROB-Projekt 3
1.0 Grundlegendes 3
1.1 Die Projektpartner 5
1.2 Das Teilprojekt C 6
2 Das visuelle System des Menschen 8
2.0 Grundlegendes 8
2.1 Der hierarchische Aufbau des Sehsystems 10
2.2 Die parallelen Verarbeitungspfade des Sehsystems 16
3 Extraktion von Konturinformation 19
3.0 Einführung und Motivation 19
3.1 Das dreiwertige Laplacebild 21
3.2 Orientierte Kantendetektoren 24
3.2.0 Grundlegendes 24
3.2.1 Einfache Kantenrepräsentationen 25
3.2.2 Komplexe Kantenrepräsentationen 34
3.3 Eckenrepräsentationen 40
3.4 Implementierung 44
4 Die Invarianzmodule 52
4.0 Einführung und Motivation 52
4.1 Die Distanzinvarianz 55
4.1.0 Grundlegendes 55
4.1.1 Die Prinzipien der Distanzinvarianz 55
4.1.2 Implementierung 63
4.2 Die Orientierungsinvarianz 80
4.2.0 Grundlegendes 80
4.2.1 Prinzipien der Orientierungsinvarianz 80
5 Das Erkennungsmodul 85
5.0 Einführung und Motivation 85
5.1 Das Closed Loop Antagonistic Network (CLAN) 85
5.2 Erkennungsversuche 88
5.2.0 Grundlegendes 88
5.2.1 Erste Erkennungsversuche 88
5.2.2 Erkennungsversuche mit den Elementen des Cranfield-Montagesatzes 91
5.2.3 Beschleunigung der Erkennung 103
5.2.4 Ziffernerkennung 104
ü Inhaltsverzeichnis
6 Die parallele Implementierung des Erkennungssystems 108
6.0 Einführung und Motivation jgg
6.1 Die Parallelisierungsstrategie jq9
6.2 Beschleunigungsmöglichkeiten jj2
7 Schluß und Ausblick j14
Anhang n6
Verzeichnis der Abbildungen und Tabellen 135
Literaturverzeichnis ,-„
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