CCD-Bildsensor für schnelle Konturverfolgung mit einem Industrieroboter:
Gespeichert in:
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
1995
|
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| Beschreibung: | Braunschweig, Techn. Univ., Diss., 1995 |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
.
1
2
ZEITOPTIMALES
AUSLESEN
VON
CCD-BILDSENSOREN
.
3
2.1
UEBERSICHT
.
3
2.2
VORZUEGE
DER
CCD-SENSOREN
FUER
OPTISCHE
MESSVERFAHREN
.
3
2.3
ZEITPROBLEME
MIT
CCD-BILDSENSOREN
.
4
2.4
METHODEN
ZUM
BESCHLEUNIGTEN
AUSLESEN
DER
BENOETIGTEN
BILDINHALTE
.
5
2.4.1
MOTIVATION
UND
ZIELSETZUNG
.
5
2.4.2
FUNKTIONSWEISE
VON
FRAME-TRANSFER-CCD-BILDSENSOREN
.
5
2.4.3
BESCHLEUNIGTES
AUSRAEUMEN
DER
LADUNGEN
AUS
EINEM
CCD-BILDSENSOR.
9
2.4.4
SPEZIELLE
NUTZUNG
DER
ANTI-BLOOMING-EINHEIT
.
10
2.4.5
CCD-BILDSENSOR
MIT
WINDOWING-EINHEIT
.
12
2.4.6
ERHOEHUNG
DER
SCHIEBETAKTFREQUENZEN
.
14
2.5
DISKUSSION
.
16
3
EINE
FLEXIBLE
CCD-KAMERA
.
18
3.1
MOTIVATION
FUER
DIE
EIGENENTWICKLUNG
EINER
KAMERA
.
18
3.2
UEBERSICHT
UEBER
DIE
KAMERAELEKTRONIK
.
18
3.3
DER
KAMERA-SEQUENZER
.
;
.
22
3.4
PARAMETER
FUER
DIE
BILDVERARBEITUNG
.
24
3.4.1
DIE
SHUTTER-REGISTER
.
24
3.4.2
DIE
BILDPARAMETER-REGISTER
.
25
3.5
PARAMETER
FUER
DIE
ZEILENVERARBEITUNG
.
27
3.6
PROGRAMMIERUNG
DER
KAMERA
.
28
3.6.1
DAS
KAMERA-BETRIEBSPROGRAMM
.
28
3.6.2
KOMMANDOS
ZUR
KAMERAPROGRAMMIERUNG
.
29
3.6.3
BEISPIELE
ZUR
KAMERAPROGRAMMIERUNG
.
31
3.7
VIDEOSIGNALVERARBEITUNG
.
32
3.8
DISKUSSION
.
38
4
EIN
FLEXIBLER
FRAME-GRABBER
.
41
4.1
SCHNITTSTELLE
ZWISCHEN
KAMERA
UND
FRAME-GRABBER
.
41
4.2
FUNKTIONSWEISE
DES
FRAME-GRABBERS
.
43
4.3
DISKUSSION
.
46
5
PROJEKTOR
FUER
STRUKTURIERTE
BELEUCHTUNG
.
50
5.1
STROBOSKOPISCHE
LICHTQUELLE
MIT
LEDS
.
50
5.2
DIAS
FUER
DIE
TRIANGULATION
.
56
6
ECHTZEIT-BILDDATENVERARBEITUNG
.
59
6.1
SICHERE
ERFASSUNG
DER
RELEVANTEN
BILDZEILEN
.
59
6.2
TRANSPUTERMODUL
FUER
DIE
LINIENERKENNUNG
IN
ECHTZEIT
.
60
6.3
PARALLELE
PROZESSE
AUF
DEN
PROZESSOREN
PI
UND
P6
.
62
6.4
FESTLEGUNG
EINER
DYNAMISCHEN
SCHWELLE
ZUR
LINIENERKENNUNG
.
63
INHALTSVERZEICHNIS
V
6.5
ALGORITHMUS
ZUR
LINIENERKENNUNG
.
69
6.6
PARALLELE
PROZESSE
AUF
DEN
PROZESSOREN
P5
UND
P10
.
70
6.7
ERMITTLUNG
DER
LINIENMITTEN
IN
SUBPIXELAUFLOESUNG
.
71
6.8
DISKUSSION
.
76
6.8.1
BEISPIELE
UND
ERGEBNISSE
.
76
6.8.2
ZEITBEDARF
DER
ALGORITHMEN
.
79
7
3D-MESSSYSTEM
MIT
KAMERA
UND
PROJEKTOR
.
80
7.1
EINGABEDATEN
FUER
DIE
MESSUNG
.
80
7.2
AUFBAU
DES
MESSSYSTEMS
.
80
7.3
KOORDINATENSYSTEME
.
83
7.4
DAS
MESSPRINZIP
.
84
7.5
MESSUNGEN
MIT
DEM
3D-MESSSYSTEM
.
88
7.6
ERMITTLUNG
DER
POSITION
EINER
BAHNLINIE
.
91
7.7
BERECHNUNG
DER
RAEUMLICHEN
ORIENTIERUNG
DER
BAHNLINIE
.
94
7.8
DISKUSSION
.
99
8
JUSTIERUNG
UND
KALIBRIERUNG
DES
MESSSYSTEMS
.
101
8.1
JUSTIERUNG
DER
KAMERA
AUF
DER
BEFESTIGUNGSPLATTE
.
101
8.2
JUSTIERUNG
DES
PROJEKTORS
AUF
DER
BEFESTIGUNGSPLATTE
.
105
8.3
ABBILDUNGSGLEICHUNGEN
DER
GEOMETRISCHEN
OPTIK
.
105
8.4
ERMITTLUNG
VON
ZG
UND
A
K
'(X
S
,
YS)
.
107
8.5
KALIBRIERUNG
DES
MESSSYSTEMS
.
112
9
SCHNELLE
AUTONOME
LINIEN
VERFOLGUNG
MIT
EINEM
INDUSTRIEROBOTER
.
114
9.1
EXPERIMENTAL-ROBOTERSTEUERUNG
AUF
TRANSPUTERBASIS
.
114
9.1.1
HARDWARE
DER
EXPERIMENTAL-STEUERUNG
.
114
9.1.2
SOFTWARE
DER
EXPERIMENTAL-STEUERUNG
.
117
9.2
EINFACHES
KARTESISCHES
MODELL
DES
ROBOTERS
.
120
9.3
KARTESISCHE
REGELUNG
FUENF
RAEUMLICHER
FREIHEITSGRADE
.
123
9.3.1
REGELUNG
DER
HANDORIENTIERUNG
.
123
9.3.2
REGELUNG
DER
ABSTAENDE
IN
Y
H
-
UND
Z
H
-RICHTUNG
.
126
9.3.3
VORSCHUBGENERIERUNG
.
127
9.3.4
KARTESISCHE
REGELKREISE
MIT
I-REGLEM
.
128
9.4
VORSTEUERUNG
DER
KARTESISCHEN
REGELKREISE
.
129
9.4.1
VORSTEUERUNG
DES
A
H
-REGELKREISES
.
129
9.4.2
VORSTEUERUNG
DES
Y
H
-
UND
DES
Z
H
-REGELKREISES
.
130
9.4.3
VORSTEUERUNG
DES
SS
H
-
UND
DES
Y
H
-REGELKREISES
.
131
9.5
AUTONOMES
ABFAHREN
RAEUMLICHER
BAHNLINIEN
.
133
9.5.1
DURCHFUEHRUNG
DER
EXPERIMENTE
.
133
9.5.2
ERGEBNISSE
DER
EXPERIMENTELLEN
UNTERSUCHUNGEN
.
136
9.6
DISKUSSION
.
150
10
ZUSAMMENFASSUNG
.
155
LITERATURVERZEICHNIS
.
157
SYMBOLVERZEICHNIS
.
161 |
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