Positions- und Bahnregelung mobiler Roboter:
Gespeichert in:
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
1994
|
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| Beschreibung: | München, Techn. Univ., Diss., 1994 |
| Beschreibung: | 272 S. Ill., graph. Darst. |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
5
1.1
DAS
KONZEPT
DER
FLEXIBLEN
FERTIGUNG
.
5
1.2
ANFORDERUNGEN
AN
MOBILE
ROBOTER
.
7
1.2.1
EINSATZ
ALS
TRANSPORTGERAET
.
8
1.2.2
EINSATZ
ALS
MOBILER
MANIPULATOR
.
10
2
UEBERSICHT
11
2.1
POSITIONSREGELUNG
IM
ZEITBEREICH
.
13
2.2
BAHNREGELUNG
IM
ORTSBEREICH
.
18
3
LENKKONFIGURATIONEN
23
3.1
REIFEN
UND
SCHLUPF
.
25
3.2
PANZERLENKUNG
.
28
3.2.1
KINEMATISCHE
FAHRZEUGACHSE
.
28
3.2.2
KINEMATISCHER
FAHRZEUGMITTELPUNKT
.
29
3.2.3
GEOMETRIE
.
29
3.2.4
GESCHWINDIGKEITEN
.
31
3.3
DREIRADLENKUNG
.
33
3.3.1
KINEMATISCHE
FAHRZEUGACHSE
UND
-MITTELPUNKT
.
33
3.3.2
GEOMETRIE
.
34
3.3.3
GESCHWINDIGKEITEN
.
35
3.3.4
ANALOGIE
ZUR
PANZERLENKUNG
.
36
3.3.5
GEGENSINNIGE
LENKWINKEL
.
37
3.4
PARALLELLENKUNG
.
37
2
INHALTSVERZEICHNIS
3.5
ZWEI
UNABHAENGIGE
LENKWINKEL
.
39
3.5.1
GEOMETRIE
.
39
3.5.2
GESCHWINDIGKEITEN
.
41
4
MECHANISCHES
MODELL
UND
NICHTHOLONOME
BINDUNGEN
44
4.1
GRUNDLAGEN
.
44
4.1.1
KINEMATIK
UND
KINETIK
.
44
4.1.2
MECHANISCHE
BEWEGUNGSGLEICHUNGEN
.
46
4.1.3
ZUSTANDSDARSTELLUNG
.
47
4.1.4
VEREINBARUNGEN
ZUR
MODELLIERUNG
ROLLENGEBUNDENER
FAHR
ZEUGE
47
4.2
FAHRZEUGE
MIT
PANZERLENKUNG
.
48
4.2.1
FAHRZEUGKINEMATIK
.
49
4.2.2
FAHRZEUGKINETIK
.
52
4.3
FAHRZEUGE
MIT
DREIRADLENKUNG
.
54
4.3.1
FAHRZEUGKINEMATIK
.
54
4.3.2
FAHRZEUGKINETIK
.
55
4.4
FAHRZEUGE
MIT
ZWEI
UNABHAENGIGEN
LENKWINKELN
.
56
4.4.1
FAHRZEUGKINEMATIK
.
56
4.4.2
FAHRZEUGKINETIK
.
57
4.5
ANWENDUNG
ALS
MOBILER
MANIPULATOR
.
58
4.6
KINEMATISCHER
REGELUNGSANSATZ
.
58
5
POSITIONSREGELUNG
IM
ZEITBEREICH
61
5.1
FEHLERMODELLE
IM
ZEITBEREICH
.
63
5.1.1
KARTESISCHES
FAHRZEUGBEZOGENES
FEHLERMODELL
.
64
5.1.2
STATIONAERE
GENAUIGKEIT
.
71
5.1.3
KARTESISCHES
FAHRZEUGBEZOGENES
FEHLERMODELL
MIT
OFFSET
VEKTOR
.
73
5.1.4
UEBERSICHT
UEBER
VERSCHIEDENE
FEHLERMODELLE
.
77
5.1.5
VERGLEICH
DER
FEHLERMODELLE
.
84
5.2
ENTKOPPLUNGS
VERFAHREN
.
87
INHALTSVERZEICHNIS
3
5.2.1
ENTKOPPLUNGSNETZWERKE
AUF
LAGEEBENE
.
88
5.2.2
ENTKOPPLUNGSNETZWERKE
AUF
GESCHWINDIGKEITSEBENE
.
89
5.2.3
ENTKOPPLUNGSNETZWERKE
AUF
BESCHLEUNIGUNGSEBENE
.
91
5.2.4
ENTKOPPLUNGSNETZWERKE
FUER
DIE
KINEMATISCHE
FAHRZEUGACHSE
96
5.2.5
ENTKOPPLUNGSNETZWERKE
FUER
DREIRADLENKUNG
.
101
5.3
REGLERENTWURF
IM
ZEITBEREICH
.
109
5.3.1
PROPORTIONALREGLER
.
110
5.3.2
REGLER
MIT
INTEGRALANTEIL
.
116
5.3.3
ERGEBNISSE
DER
LINEAREN
POSITIONSREGELUNG
.
126
5.3.4
MASSNAHMEN
BEI
STELLGLIEDBEGRENZUNGEN
.
135
5.4
ZUSAMMENFASSUNG
.
156
6
BAHNREGELUNG
IM
ORTSBEREICH
157
6.1
FEHLERMODELLE
IM
ORTSBEREICH
.
160
6.1.1
SOLLBAHNBEZOGENE
FEHLERMODELLE
.
162
6.1.2
FAHRZEUGBEZOGENE
FEHLERMODELLE
.
178
6.2
REGLERENTWURF
IM
ORTSBEREICH
.
183
6.2.1
ZUSTANDSREGLER
FUER
DEN
QUERFEHLER
.
184
6.2.2
DIMENSIONIERUNG
DES
OERTLICHEN
BAHNREGLERS
.
186
6.2.3
POLE
UND
NULLSTELLEN
DES
REGELGESETZES
.
189
6.3
BERUECKSICHTIGUNG
DER
STELLGLIEDDYNAMIK
IM
ORTSBEREICH
.
196
6.3.1
TRANSFORMATION
VON
UBERTRAGUNGSFUNKTIONEN
IN
DEN
ORTS
BEREICH
196
6.3.2
REGELEIGENSCHAFTEN
BEI
STELLGLIEDDYNAMIK
.
197
6.3.3
ALTERNATIVE:
ERWEITERTES
REGELGESETZ
.
198
6.4
METHODE
DER
GESCHWINDIGKEITSANPASSUNG
.
201
6.4.1
GESCHWINDIGKEITSANPASSUNG
BEI
DREIRADLENKUNG
.
202
6.4.2
GESCHWINDIGKEITSANPASSUNG
BEI
PANZERLENKUNG
.
207
6.5
PRAEDIKTIVE
ELEMENTE
BEI
DER
MESSUNG
DER
REGELFEHLER
.
211
6.6
ZUSAMMENFASSUNG
.
212
6.6.1
VERGLEICH
DER
FEHLERMODELLE
.
212
4
INHALTSVERZEICHNIS
6.6.2
GEGENUEBERSTELLUNG
VON
ORTSBEREICH
UND
ZEITBEREICH
.
213
7
RESUEMEE
217
LITERATURVERZEICHNIS
219
NOMENKLATUR
228
A
FEHLERMODELLE
IM
ZEITBEREICH
231
A.L
KARTESISCHES
INERTIALES
FEHLERMODELL
.
231
A.2
KARTESISCHES
SOLLBAHNBEZOGENES
FEHLERMODELL
.
234
A.3
KART,
SOLLBAHNBEZOGENES
FEHLERMODELL
MIT
OFFSETVEKTOR
.
238
A.4
POLARE
FEHLERMODELLE
.
241
A.5
POLARES
FEHLERMODELL
MIT
SOLLBAHNBEZOGENEM
OFFSET
(I)
.
245
A.6
POLARES
FEHLERMODELL
MIT
SOLLBAHNBEZOGENEM
OFFSET
(II)
.
249
A.7
POLARES
FEHLERMODELL
MIT
FAHRZEUGBEZOGENEM
OFFSET
.
253
B
FAHRZEUGBEZOGENE
FEHLERMODELLE
259
B.L
FAHRZEUGE
MIT
DREIRAD
UND
PANZERLENKUNG
.
259
B.2
QUERFEHLER
MIT
WAEHLBARER
MESSICHTUNG
.
262
B.3
ZWEI
UNABHAENGIGE
LENK
WINKEL
.
264
C
MODELLE
FUER
FAHRZEUGE
MIT
PARALLELLENKUNG
266
C.L
FEHLERMODELLE
IM
ZEIT
BEREICH
.
266
C.2
FEHLERMODELLE
IM
ORTSBEREICH
.
268
D
LOKALE
INSTABILITAET
DES
ORIENTIERUNGSFEHLERS
271 |
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