Automatisierte Inbetriebnahme elektromechanischer, elastisch gekoppelter Bewegungsachsen:
Gespeichert in:
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Berlin [u.a.]
Springer
1995
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| Schriftenreihe: | Institut für Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrichtungen <Stuttgart>: ISW-Forschung und Praxis
108 |
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| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Zugl.: Stuttgart, Univ., Diss., 1994 |
| Beschreibung: | 179 S. graph. Darst. |
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INHALTSVERZEICHNIS
FORMELZEICHEN
UND
ABKUERZUNGEN
11
1
EINLEITUNG
16
1.1
PROBLEMSTELLUNG
UND
ANFORDERUNGEN
AN
DIE
AUTOMATISIERTE
INBETRIEBNAHME
VON
BEWEGUNGSACHSEN
18
1.2
STAND
DER
TECHNIK
BEI
DER
SYSTEMIDENTIFIKATION
23
1.3
ENTWICKLUNGSSTAND
BEI
DER
REGLERSYNTHESE
28
1.4
ZIELSETZUNG
UND
AUFGABENSTELLUNG
34
2
BETRACHTUNGEN
AN
ELASTISCH
GEKOPPELTEN
BEWEGUNGSACHSEN
ZUR
DEFINITION
VON
ANFORDERUNGEN
AN
EINE
AUTOMATISIERTE
IDENTIFI
KATION
UND
REGLERSYNTHESE
39
2.1
MODELLBILDUNG
VON
ELEKTROMECHANISCHEN
ANTRIEBSSYSTEMEN
MIT
SCHWINGUNGSFAEHIGER
MECHANIK
UNTER
BERUECKSICHTIGUNG
NICHTLINEARER
EINFLUESSE
40
2.1.1
ALLGEMEINE
ERLAEUTERUNGEN
43
2.1.2
STELLUNGSABHAENGIGKEIT
BEI
SPIELBEHAFTETEN
ANTRIEBSSYSTEMEN
46
2.1.3
ZEITKONTINUIERLICHE
UBERTRAGUNGSFUNKTIONEN
UND
ZUSTANDSRAUM
DARSTELLUNG
48
2.2
URSACHEN
EINES
ZAHNFLANKENWECHSELS
51
2.3
APPROXIMATION
DER
GESAMTFEDERSTEIFIGKEIT
53
2.4
ABSCHLIESSENDE
UND
WEITERFUEHRENDE
BETRACHTUNGEN
54
3
ENTWURF
VON
VERFAHREN
ZUR
RECHNERGESTUETZTEN
GESAMTIDENTIFI
KATION
ELEKTROMECHANISCHER
ANTRIEBSSYSTEME
MIT
NACHGIEBIGER,
NICHTLINEARER
MECHANIK
56
3.1
VORABINBETRIEBNAHME
VON
BEWEGUNGSACHSEN
IM
LAGEGEREGELTEN
BETRIEB
57
3.1.1
BESTIMMUNG
DER
STRECKENVERSTAERKUNG
BEI
DREHZAHLSCHNITTSTELLE
58
3.1.2
BESTIMMUNG
DER
STRECKENVERSTAERKUNG
BEI
MOMENTENSCHNITTSTELLE
60
3.1.3
OFFSETBESTIMMUNG
UND
-KOMPENSATION
61
3.1.4
BEZIEHUNGEN
DER
STRECKENVERSTAERKUNGS-UND
OFFSETBESTIMMUNG
62
3.1.5
BESTIMMUNG
DER
GESAMTUEBERSETZUNG
63
3.1.6
BEWERTUNG
DES
VORABINBETRIEBNAHMEVERFAHRENS
63
3.2
ERMITTLUNG
DYNAMISCHER
BEGRENZUNGEN
AUS
RAMPENANTWORTEN
63
-8
3.3
ERMITTLUNG
UND
ANALYSE
VON
AN
UND
ABTRIEBSSEITIGEN
REIBKENN
LINIENVERLAEUFEN
65
3.3.1
REIBKENNLINIENAUFNAHME
UND
-APPROXIMATION
66
3.3.2
MODELLIERUNG
DER
REIBKENNLINIE
69
3.4
METHODEN
ZUR
AUTOMATISIERTEN
IDENTIFIKATION
STATISCHER
KENNGROESSEN
73
3.4.1
IDENTIFIKATION
DES
GESAMTSPIELS
UND
DER
SPIELANTEILE
74
3.4.2
AUFNAHME
DER
LAGEHYSTERESE
76
3.4.3
METHODE
ZUR
ERMITTLUNG
DER
UMKEHRSPANNE
UND
REIBUNGS
UMKEHRSPANNE
78
3.4.4
BESTIMMUNG
DES
RESTOFFSETS
VON
STELLSIGNAL
UND
VON
ANALOGEN
MESSSYSTEMEN
79
3.4.5
ERMITTLUNG
VON
GETRIEBEUEBERTRAGUNGSFEHLER
80
3.5
GROBBESTIMMUNG
DYNAMISCHER
KENNGROESSEN
AUF
BASIS
NICHTPARAMETRISCHER
BESCHREIBUNGSFORMEN
82
3.5.1
ANWENDUNGEN
UND
KENNWERTEDEFINITIONEN
82
3.5.2
GROBBESTIMMUNG
DYNAMISCHER
KENNGROESSEN
AUF
BASIS
EINER
MODIFIZIERTEN
SPRUNGANTWORTANALYSE
83
3.6
PARAMETERIDENTIFIKATION
87
3.6.1
WAHL,
DIMENSIONIERUNG
UND
AUFSCHALTUNG
DES
TESTSIGNALS
ZUR
SYSTEMANREGUNG
88
3.6.2
DIGITALE
FILTERUNG
BEI
DER
SYSTEMIDENTIFIKATION
92
3.6.3
ZEITDISKRETE
PARAMETERIDENTIFIKATION
95
3.6.4
PARAMETERIDENTIFIKATION
UNTER
BERUECKSICHTIGUNG
NICHTLINEARER
EINFLUESSE
AUF
BASIS
ZEITKONTINUIERLICHER
MODELLE
102
3.6.5
OPTIMIERUNG
VON
PARAMETERMODELLEN
UNTER
EINBEZIEHUNG
VON
APRIORIWISSEN
105
3.6.6
ERMITTLUNG
VON
KENNKREISFREQUENZEN
UND
DAEMPFUNGEN
BEI
ANTRIEBSSYSTEMEN
MIT
ELASTISCH
ANGEKOPPELTER
MECHANIK
107
3.6.7
SIGNALREKONSTRUKTION
UND
GUETEBEURTEILUNG
BEI
DER
PARAMETER
SCHAETZUNG
108
3.7
ABSCHLIESSENDE
UND
WEITERFUEHRENDE
BETRACHTUNGEN
HO
-9
4
REGLERSELBSTPARAMETRIERUNG
MIT
INTEGRIERTER
REGLERSTRUKTUR
AUSWAHL
ALS
TEILFUNKTION
DER
AUTOMATISIERTEN
INBETRIEBNAHME
111
4.2
STRECKENBESCHREIBUNG
MIT
GEWICHTSFUNKTIONEN
113
4.3
FORMULIERUNG
DES
STELLGESETZES
AUS
DER
REGELUNGSSTRUKTUR
116
4.4
ERMITTLUNG
VON
TEILSYSTEMAUSGANGSGROESSEN
118
4.5
AUSWAHL
DER
REFERENZFUNKTIONEN
119
4.6
AUSWAHL
UND
AUFSTELLUNG
DER
ZIELFUNKTION
ZUR
PARAMETER
OPTIMIERUNG
122
4.7
AUSWAHL
DER
GUETEKRITERIEN
UND
RANDBEDINGUNGEN
123
4.7.1
FORMULIERUNG
ANWENDERSEITIGER
GUETEKRITERIEN
124
4.7.2
BERUECKSICHTIGUNG
RECHNER
UND
MASCHINENSPEZIFISCHER
RAND
BEDINGUNGEN
127
4.8
VORGEHENSWEISE
BEI
DER
BEOBACHTERSELBSTPARAMETRIERUNG
128
4.9
UEBERPRUEFUNG
DER
GUETEKRITERIEN
UND
RANDBEDINGUNGEN
130
4.10
GESAMTKONZEPT
ZUR
REGLERSTRUKTURAUSWAHL
UND
REGLERSELBST
PARAMETRIERUNG
131
5
PARAMETEROPTIMIERUNG
MIT
DEM
MODIFIZIERTEN
COMPLEX
VERFAHREN
MCP
133
5.1
EINFUEHRUNG
133
5.2
BESCHREIBUNG
DES
MCP-VERFAHRENS
136
5.2.1
AUFBAU
DER
PARAMETERVEKTORENTABELLE
-
POPULATION
136
5.2.2
OPTIMIERUNG
DES
PARAMETERVEKTORS
-
MUTATION
140
5.3
EINLEITUNG
EINES
ABBRUCHS
141
5.4
ERHOEHUNG
DER
OPTIMIERUNGSGESCHWINDIGKEIT
141
6
INTEGRATION
DER
AUTOMATISIERTEN
INBETRIEBNAHME
IN
EINE
STEUERUNGSUMGEBUNG
143
7
REALISIERUNG
DER
AUTOMATISIERTEN
INBETRIEBNAHME
AN
EINEM
INDUSTRIEROBOTER
146
7.1
ERGEBNISSE
ZUR
ANALYSE
VON
GETRIEBEUEBERTRAGUNGSFEHLER
147
7.2
EINFLUSS
DER
BESCHLEUNIGUNG
AUF
DIE
MAXIMALE
UMKEHRSPANNE
147
7.3
ERGEBNISSE
ZUR
DYNAMISCHEN
PARAMETERIDENTIFIKATION
148
7.4
ERGEBNISSE
ZUR
REGLERSYNTHESE
154
-10
8
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
159
LITERATURVERZEICHNIS
163
A
ANHANG
175
A.L
DATEN
DES
SCHWENKARMROBOTERS
SR
800
175
A.2
MODELLPARAMETER
DER
UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN
IM
LAPLACE-BEREICH
176 |
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| spellingShingle | Ketterer, Gunter Automatisierte Inbetriebnahme elektromechanischer, elastisch gekoppelter Bewegungsachsen Institut für Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrichtungen <Stuttgart>: ISW-Forschung und Praxis Automatic control Rotational motion Achse (DE-588)4139666-2 gnd Automation (DE-588)4003957-2 gnd Numerische Steuerung (DE-588)4115421-6 gnd Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd |
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