Ermittlung von Verkehrsgeschehen durch Bildfolgenauswertung:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Sankt Augustin
Infix
1995
|
| Schriftenreihe: | Dissertationen zur künstlichen Intelligenz
88 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Zugl.: Karlsruhe, Univ., Diss., 1995 |
| Beschreibung: | XVI, 186 S. Ill., graph. Darst. |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
1
1.1
MOTIVATION
UND
AUFGABENSTELLUNG
.
1
1.2
ALGORITHMISCHE
AUSWERTUNG
VON
BILDFOLGEN
.
2
1.2.1
INITIALISIERUNGSPHASE
.
2
1.2.2
AKTUALISIERUNGSPHASE
.
3
1.3
ZIEL
UND
BEITRAG
DIESER
ARBEIT
.
4
1.4
VORGEHENSWEISE
UND
GLIEDERUNG
.
7
2
METHODEN
UND
ANSAETZE
IN
DER
LITERATUR
9
2.1
DETEKTION
UND
2D
VERFOLGUNG
VON
OBJEKTEN
.
9
2.1.1
ANDERUNGSDETEKTION
.
9
2.1.2
SCHAETZUNG
EINES
HINTERGRUNDBILDES
.
10
2.1.3
OPTISCHER
FLUSS
.
11
2.1.4
HINDERNISDETEKTION
.
14
2.1.5
SUCHVERFAHREN
.
15
2.2
3D
VERFOLGUNG
.
15
2.3
SCHAETZUNG
VON
BEWEGUNGS
UND
STRUKTURPARAMETERN
.
17
2.4
SYSTEME
AUS
DEM
VERKEHRSWESEN
.
17
2.5
DISKUSSION
DER
LITERATUR
.
18
3
EINSATZ
LEISTUNGSFAEHIGER
SIGNALNAHER
KOMPONENTEN
23
3.1
SYSTEM
VON
[KOLLER
92]
.
23
3.2
ENTWICKLUNG
LEISTUNGSFAEHIGERER
SIGNALNAHER
KOMPONENTEN
.
23
3.3
SEGMENTIERUNG
EINES
OPTISCHEN
FLUSSFELDES
.
25
3.4
DATENSEGMENTEXTRAKTION
.
30
3.5
ERGEBNISSE
DER
TRAJEKTORIENBERECHNUNG
.
31
VI
INHALTSVERZEICHNIS
4
KALIBRIERUNG
MIT
HILFE
VON
FLUCHTPUNKTEN
35
4.1
UEBERGANG
VOM
BILD
IN
DEN
SZENENBEREICH
.
35
4.2
INTERNE
UND
EXTERNE
KAMERAPARAMETER
.
35
4.3
UEBERSICHT
UEBER
DIE
ZU
SCHAETZENDEN
PARAMETER
.
37
4.4
VERFAHREN
ZUR
FLUCHTPUNKTBERECHNUNG
.
38
4.4.1
VERFAHREN
ZUR
FLUCHTPUNKTDETEKTION
.
38
4.4.2
SCHAETZUNG
DER
KOORDINATEN
VON
FLUCHTPUNKTEN
UND
KALIBRIE
RUNG
.
41
4.4.3
DISKUSSION
DER
LITERATUR
.
43
4.5
KALIBRIERUNG
AM
BEISPIEL
EINER
INNENSTADTSZENE
.
45
4.5.1
BESCHREIBUNG
DER
KALIBRIERUNG
.
45
4.5.2
ZUSAMMENSTELLUNG
DER
ZUR
KALIBRIERUNG
BENOETIGTEN
.
EINGANGS
DATEN
.
46
4.5.3
BESTIMMUNG
DER
ROTATIONSPARAMETER
.
46
4.5.4
VERFAHREN
ZUR
BERECHNUNG
DER
BRENNWEITE
.
48
4.5.5
ITERATIVE
VERBESSERUNG
UND
PRAEDIKTION
VON
ROTATIONSPARAME
TERN
UND
BRENNWEITE
.
49
4.5.6
TRANSLATIONSPARAMETER
.
50
4.5.7
BERECHNUNG
DER
EINFALLSRICHTUNG
DES
LICHTES
.
51
5
MODELLBASIERTE
BILDFOLGENAUSWERTUNG
55
5.1
SYSTEMATISCHE
ERWEITERUNG
DES
VERWENDETEN
MODELLWISSENS
.
55
5.2
ENTWURF
UND
ANPASSUNG
VON
MODELLEN
INNERSTAEDTISCHER
STRASSENKREU
ZUNGEN
AN
BILDFOLGEN
.
58
5.2.1
PROBLEME
BEI
REIN
DATENGETRIEBENER
SEGMENTIERUNG
.
58
5.2.2
EINFACHES
GEOMETRISCHES
FAHRBAHNMODELL
.
60
5.2.3
ERWEITERUNG
ZU
SCHAETZENDER
LAGEPARAMETER
.
60
5.2.4
AENDERUNG
DER
ABSTANDSFUNKTION
ZUR
ANPASSUNG
EINES
FAHR
BAHNMODELLS
AN
DATENKANTENSEGMENTE
.
61
5.2.5
BERUECKSICHTIGUNG
DER
ENDLICHEN
BREITE
VON
FAHRBAHNMARKIE
RUNGEN
.
65
5.2.6
BERUECKSICHTIGUNG
DER
RICHTUNG
VON
DATENGRAUWERTUEBERGAENGEN
BEI
DER
ZUORDNUNG
VON
MODELL
ZU
DATENKANTENSEGMENTEN
.
.
65
5.2.7
ANPASSUNG
EINES
FAHRBAHNMODELLS
AN
BILDFOLGEN
.
66
5.2.8
WEITERE
MODELLVERFEINERUNGEN
.
70
5.2.9
MODELLGESTUETZTE
SEGMENTIERUNG
.
71
INHALTSVERZEICHNIS
VII
5.3
VERFEINERUNG
DER
FAHRZEUGMODELLE
.
73
5.3.1
ENTWURF
EINES
BUSMODELLS
.
73
5.3.2
MODELLIERUNG
DER
FRONTLEUCHTEN
EINES
FAHRZEUGS
.
75
6
DIREKTE
ANPASSUNG
VON
FLAECHENMODELLEN
AN
GRAUWERTGRADIENTEN
79
6.1
PROBLEMSTELLUNG
.
79
6.2
UNTERSUCHUNG
DER
MAHALANOBISDISTANZ
AN
EINEM
BEISPIEL
IN
DER
ETT
LINGER-TOR-SZENE
.
80
6.3
SYNTHETISCHE
GRADIENTENNORM
.
85
6.4
MAP-SCHAETZUNG
.
88
6.5
DISKUSSION
DER
ABSTIMMUNGSPARAMETER
DES
VERFAHRENS
.
89
6.5.1
MODELLGRADIENTENNORM
.
89
6.5.2
GRAUWERTGRADIENT
.
90
6.5.3
KAIMANFILTER
.
90
6.6
ERGEBNISSE
EXPERIMENTELLER
UNTERSUCHUNGEN
.
90
6.6.1
ETTLINGER
TOR
.
90
6.6.2
FRANKFURTER
KREUZUNG
.
96
6.6.3
DURLACHER
TOR
.
96
6.7
FAHRBAHN
.
101
7
BEGRIFFLICHE
BESCHREIBUNGEN
103
8
DISKUSSION
UND
AUSBLICK
109
8.1
ZUSAMMENFASSUNG
UND
DISKUSSION
.
109
8.2
AUSBLICK
.
112
A
BALLUNG
OPTISCHER
FLUSSVEKTOREN
115
B
KALIBRIERUNG
117
B.L
PROJEKTIVE
GEOMETRIE
.
117
B.1.1
HOMOGENE
KOORDINATEN
VON
PUNKTEN
.
117
B.L.
2
HOMOGENE
KOORDINATEN
VON
GERADEN
.
118
B.2
FLUCHTPUNKTE
.
119
B.3
SCHAETZUNG
VON
FLUCHTPUNKTKOORDINATEN
.
120
B.3.1
FLUCHTPUNKTSCHAETZUNG
MIT
INHOMOGENEN
BILDKOORDINATEN
.
.
.
120
B.3.2
FLUCHTPUNKTSCHAETZUNG
MIT
HOMOGENEN
KOORDINATEN
.
121
VIII
INHALTSVERZEICHNIS
B.3.3
SCHAETZUNG
DES
AZIMUTWINKELS
DER
3D-0RIENTIERUNG
EINER
FLUCHT
PUNKTRICHTUNG
.
122
B.4
FLUCHTPUNKTE
UND
KALIBRIERUNG
.
124
B.4.1
FLUCHTPUNKT
UND
BRENNWEITE
.
124
B.4.2
HORIZONT
UND
BRENNWEITE
.
125
B.4.3
ZWEI
KONJUGIERTE
FLUCHTPUNKTE
.
125
B.4.4
ZWEI
FLUCHTPUNKTE
UND
BRENNWEITE
BZW.
SCHNITTWINKEL
.
127
B.4.5
DREI
FLUCHTPUNKTE
.
128
B.5
RUECKPROJEKTION
VON
GERADENORIENTIERUNGEN
VON
DER
BILD
IN
EINE
RAUMEBENE
.
133
C
ABSTAND
ZWISCHEN
MODELL
UND
DATENKANTENSEGMENTEN
135
C.L
SCHAETZUNG
VON
AUS
DEN
BILDDATEN
.
135
C.2
UNSICHERHEIT
IN
DER
ORIENTIERUNG
EINES
KANTENSEGMENTS
.
137
C.3
DISKUSSION
DER
MAHALANOBISDISTANZ
ZWISCHEN
MODELL
UND
DATENSEG
MENTEN
.
139
C.3.1
DEFINITION
DER
MAHALANOBISDISTANZ
.
139
C.3.2
MAHALANOBISDISTANZ
ZWEIER
ZUFALLSVARIABLEN
.
140
C.3.3
VERALLGEMEINERTE
MAHALANOBISDISTANZ
ZWEIER
ZUFALLSVARIABLEN
.
141
C.3.4
TRANSFORMATION
DER
VERALLGEMEINERTEN
MAHALANOBISDISTANZ
ZWEIER
ZUFALLSVARIABLEN
BEI
VERKETTUNG
IHRER
DEFINIERENDEN
FUNKTIONEN
.
142
C.3.
5
UNTERSUCHUNG
DER
MAHALANOBISDISTANZ
VON
[DERICHE
&
FAUGE
RAS
90]
BZW.
[KOLLER
92]
.
143
C.3.
6
AUSWIRKUNGEN
DER
KORREKTURADDITION
AUF
DIE
BERECHNUNG
DES
ABSTANDS
ZWEIER
KANTENSEGMENTE
.
147
C.3.7
UNTERSUCHUNG
ANDERER
ABSTANDSMASSE
.
148
D
BERECHNUNG
VON
JAKOBIMATRIZEN
155
D.L
VORBEMERKUNGEN
.
155
D.2
DATENASSOZIATION
IM
BEISPIEL
DER
FAHRBAHNMODELLANPASSUNG
AN
DA
TENKANTENSEGMENTE
.
156
D.3
ANPASSUNG
EINES
FAHRBAHNMODELLS
AN
KANTENSEGMENTE
.
157
D.4
JAKOBIMATRIX
DER
MESSFUNKTION
BEI
DIREKTER
ANPASSUNG
AN
DIE
GRAU
WERTGRADIENTEN
.
159
LITERATURVERZEICHNIS
163
STICHWORTVERZEICHNIS
183 |
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