Entwicklung und Realisierung adaptierender Regelungskonzepte für fluidtechnische Antriebe: Verbundprojekt 1990 - 1993 ; Abschlussbericht
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Teltow
VDI-VDE-Technologiezentrum Informationstechnik
1994
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18 |
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INHALTSVERZEICHNIS
SEITE
I
INHALTSVERZEICHNIS
FORMELZEICHEN
.
IV
1.
EINLEITUNG
.
1
1.1.
DER
ADAPTIONSBEDARF.
.
1
1.2.
GRUNDFORMEN
DER
ADAPTION
.
2
1.3.
REGELUNGSTECHNISCHE
GRUNDLAGEN
.
4
1.3.1.
DIE
UEBERTRAGUNGSFUNKTION
.
4
1.3.2.
PROZESSIDENTIFIKATION
.
9
2.
REGLERADAPTION
AN
ZYLINDERANTRIEBEN
MIT
IDENTIFIKATIONSMODELL
.
13
2.1.
MODELL
DES
HYDRAULISCHEN
ZYLINDERANTRIEBS
.
13
2.1.1.
NICHTLINEARES
MODELL
.
14
2.1.2.
LINEARES
MODELL
.
15
2.2.
AENDERUNGEN
IM
UEBERTRAGUNGSVERHALTEN
.
19
2.2.1.
SYSTEM
UND
LASTDRUCK
.
20
2.2.2.
LASTMASSE
.
24
2.2.3.
VERSCHLEISS
.24
2.2.4.
KOLBENPOSITION
.
25
2.2.5.
VERFAHRRICHTUNG
.
25
2.3.
ADAPTION
DER
VENTILCHARAKTERISTIK
.
25
2.3.1.
VENTILCHARAKTERISTIK
.26
2.3.2.
DAEMPFUNGSEIGENSCHAFTEN
.
33
2.3.3.
DIFFERENTIALZYLINDER
.
35
2.3.4.
ADAPTIVE
VENTILREGELUNG
.
37
2.3.5.
REALISIERUNG
.
40
2.4.
GENERIERUNG
DER
ZUSTANDSGROESSEN
.44
2.4.1.
DIFFERENTIATION
.
45
2.4.2.
INDIREKTE
MESSUNG
.
48
2.5.
IDENTIFIKATION
UND
ADAPTION
DER
REGELPARAMETER
.
51
2.5.1.
NICHTPARAMETRISCHE
IDENTIFKATION
.
51
2.5.2.
MODELLBILDUNG
DURCH
PARAMETERSCHAETZUNG
.
55
2.52.1.
UEBERTRAGUNGSFUNKTION
.
55
2.5.22.
ZUSTANDSRAUMBESCHREIBUNG
.60
2.5.3.
ADAPTION
DURCH
POLVORGABE
.
63
2.6.
SCHLUSSFOLGERUNG
.
70
INHALTSVERZEICHNIS
SEITE
II
3
ADAPTIVE
REGLER
FUER
EINE
VERSTELLEINHEIT
AM
NETZ
MIT
AUFGEPRAEGTEM
DRUCK
.
72
3.1.
AUFBAU
DER
SEKUNDAERREGELUNG
.
72
3.2.
REGELUNGSTECHNISCHE
ANALYSE
DER
VERSTELLEINHEIT
AM
KONSTANTDRUCKNETZ
.
75
3.3.
IMPLEMENTIERUNG
EINES
DIGITALEN
ZUSTANDSREGLERS
.
76
3.3.1.
SEKUNDAERDREHZAHLREGELUNG
.
78
3.3.2.
SEKUNDAERLAGEREGELUNG
.
80
3.4.
PARAMETERADAPTION
BEI
AENDERUNG
DES
REGELSTRECKENVERHALTENS
.
82
3.4.1.
ADAPTIONSSTRATEGIEN
FUER
DIE
SEKUNDAERREGELUNG
.
83
3.4.2.
PARAMETERADAPTION
FUER
DIE
SEKUNDAERDREHZAHLREGELUNG
.
85
3.4.2.1.
PARAMETERADAPTION
BEI
DRUCKAENDERUNGEN
.
86
3.4.2.2.
PARAMETERADAPTION
BEI
AENDERUNG
DES
MASSENTRAEGHEITSMOMENTES
.89
3.4.3.
PARAMETERADAPTION
FUER
DIE
SEKUNDAERLAGEREGELUNG
.
93
3.4.3.1.
PARAMETERADAPTION
BEI
AENDERUNG
DES
SYSTEMDRUCKES
.94
3.4.3.2.
PARAMETERADAPTION
BEI
AENDERUNG
DES
MASSENTRAEGHEITSMOMENTES
.
95
3.4.4.
STRUKTURADAPTION
FUER
DIE
SEKUNDAERLAGEREGELUNG
.
96
3.4.5.
IDENTIFIKATION
DES
MASSENTRAEGHEITSMOMENTES
MIT
HILFE
EINES
PARAMETERSCHAETZVERFAHRENS
.97
3.4.5.1.
WAHL
DER
ZU
IDENTIFIZIERENDEN
REGELSTRECKE
.
98
3.4.5.2.
Z
-
TRANSFORMATION
DES
PT1
-
ELEMENTES
.
100
3.4.5.3.
RUECKTRANSFORMATION
IN
DEN
ZEITBEREICH
.
101
3.4.5.4.
PARAMETERSCHAETZVERFAHREN
.
101
3.4.5.5.
REKURSIVE
LEAST
SQUARES
METHODE
(RLS)
.
103
3.4.5.5.1.
GEWICHTUNGSFAKTOR
FUER
ALTE
MESSDATEN
.
105
3.4.5.5.2.
STARTWERTE
FUER
DAS
REKURSIVE
LEAST
SQUARES
VERFAHREN
.
106
3.4.5.53
AUSZUWERTENDE
MESSDATEN
.
106
3.4.5
6.
AUSWERTUNG
DER
PARAMETERSCHAETZUNG
.
107
3.4.6.
GLEICHZEITIGE
ADAPTION
VON
DRUCK
UND
MASSENTRAEGHEITSMOMENT
BEI
DER
SEKUNDAERDREHZAHLREGELUNG
.
112
3.5.
SCHLUSSFOLGERUNG
UND
AUSBLICK
.
114
4.
ADAPTION
MIT
HILFE
DER
FUZZY-LOGIK
.
116
4.1.
DAS
MODELL
DES
FLUIDTECHNISCHEN
ZYLINDERANTRIEBS
.
116
4.1.1.
DAS
NICHTLINEARE
MODELL
FLUIDTECHNISCHER
ZYLINDERANTRIEBE
.
117
4.1.11.
DER
HYDRAULISCHE
ANTRIEB
.
118
4.1.12.
DER
PNEUMATISCHE
ANTRIEB
.
120
4.1.2.
DAS
LINEARE
MODELL
FLUIDTECHNISCHER
ZYLINDERANTRIEBE
.
123
INHALTSVERZEICHNIS
SEITE
III
4.1.2
1.
DER
HYDRAULISCHE
ANTRIEB
.
124
4
12
2.
DER
PNEUMATISCHE
ANTRIEB
.
129
4.1.3.
DER
LINEARE
DREISCHLEIFIGE
REGLER
.
131
4.2.
EINFUEHRUNG
IN
DIE
FUZZY-LOGIK
.
139
4.2.1.
DIE
FUZZYFIZIERUNG
.
140
4.2.2.
DIE
REGELBASIS
.
142
4.2.3.
DIE
DEFUZZYFIZIERUNG
.
147
4.3.
ADAPTION
LANGSAMER
AENDERUNGEN
.
150
4.3.1.
DIE
FUZZYFIZIERUNG
.
152
4.3.2.
DIE
REGELBASIS
.
162
4.3.3.
DIE
DEFUZZYFIZIERUNG
.
167
4.3.4.
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE
.
169
4.4.
ADAPTION
SCHNELLER
AENDERUNGEN
.
180
4.5.
SCHLUSSFOLGERUNG
.
189
5.
ZUSAMMENFASSUNG
.
190
6.
LITERATURVERZEICHNIS
.
193 |
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