Konstruktion und Regelung einer Hand:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1995
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| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8]
451 |
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| adam_text | Titel: Konstruktion und Regelung einer Hand
Autor: Menzel, Roland
Jahr: 1995
Inhalt V Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung 1 1.1 Einleitung und Problemstellung..................... 1 1.2 Literaturüberblick............................. 3 1.2.1 Existierende Greifersysteme................... 3 1.2.2 Hydraulik..................... 4 1.2!3 Kraftregelung........................... 4 1.2.4 Reibung.............................. 6 1.2.5 Taktile Sensorik.......................... 6 1.2.6 Greiftheorie............................ 7 1.2.7 Greifexperimente......................... 8 1.3 Ziel und Aufbau der Arbeit....................... 9 2 Die Entwicklung der hydraulischen Hand 11 2.1 Problemstellung.............................. 11 2.1.1 Einsatzgebiet der Hand......................12 2.1.2 Technische Anforderungen....................13 2.2 Die Auswahl des Antriebssystems....................14
VI Inhalt 2.3 Das hydraulische Antriebssystem....................17 2.4 Mechanischer Aufbau und Kinematik der Finger............22 2.4.1 Kinematik der menschlichen Hand................22 2.4.2 Aufbau der Finger...... 23 2.4.3 Kinematik und Aufbau des Kreuzgelenks ...........26 2.5 Auslegung.................................27 2.5.1 Auslegung des Kreuzgelenks...................28 2.5.2 Auslegung des Antriebssystems.................35 2.6 Zusammenfassung.............^...............37 3 Optimierung des Arbeitsraumes kooperierender Finger 39 3.1 Definition der Randbedingungen.............. 39 3.2 Optimierung der Fingeranordnung....................42 3.3 Zusammenfassung.............................47 4 Der Einflufi elastischer Fingerkuppen auf die Greifstabilität 49 4.1 Problemstellung..............................49 4.2 Modell der Fingerkuppen.........................50 4.3 Zweifingriges Greifen eines Zylinders.....i.............57 4.4 Zusammenfassung.............................64 5 Regelung des Einzelantriebes 65 5.1 Problemstellung..............................65 5.2 Modell der Ölleitung...........................65 5.3 Reibmodell der Dichtungen .......................69
Inhalt VII 5.4 Die Bewegungsgleichungen des Einzelantriebssystems.........71 5.5 Gültigkeitsbereich der Bewegungsgleichungen..............73 5.6 ölmodell..................................75 5.6.2 Ölmodell (Version 2).......................78 5.6.3 ölmodell (Version 3).......................79 5.6.4 ölmodell (Version 4).......................81 5.7 Zusammenfassung.............................85 6 Manipulieren 88 6.1 Problemstellung..............................88 6.2 Tasten...................................90 6.3 Manipulieren...............................93 7 Die optimierte hydraulische Hand 100 7.1 Probleme und Lösungsmöglichkeiten..................100 7.2 Zusammenfassung.............................107 8 Zusammenfassung 108 A Kinematik und inverse Kinematik 111 A.l Kinematik.................................112 A.2 Inverse Kinematik.............................112 B Kinematik des Kreuzgelenks 113
VIII Lahalt C Hardware der TUM Hand 116 Literatur 118
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