Beschreibung und Analyse räumlicher kinematischer Strukturen:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Karlsruhe
Kernforschungszentrum
1994
|
| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Kernforschungszentrum <Karlsruhe>: KfK
5436 |
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| Beschreibung: | Zugl.: Karlsruhe, Univ., Diss., 1994 |
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INHALTSVERZEICHNIS
1.0
EINLEITUNG
.
1
2.0
ROLLE
DER
KINEMATIKANALYSE
BEI
DER
KONSTRUKTION
TECHNISCHER
PRODUKTE
.
7
3.0
VERFAHREN
ZUR
BESCHREIBUNG
UND
ANALYSE
VON
KINEMATIKSTRUKTUREN
.
11
3.1
AUFGABEN
DER
ANALYSE
KINEMATISCHER
STRUKTUREN
.
11
3.2
KLASSIFIZIERUNG
KINEMATISCHER
STRUKTUREN
.
11
3.3
VERFAHREN
ZUR
BESCHREIBUNG
UND
ANALYSE
OFFENER
KINEMATISCHER
KETTEN
.
12
3.3.1
MATRIZENVERFAHREN
NACH
DENAVIT
UND
HARTENBERG
.
13
3.3.2
M
ATRIZENVERFAHREN
NACH
SHETH
UND
L
'
ICKER
.
13
3.3.3
MATRIZENVERFAHREN
NACH
KHALIL
UND
KLEINFINGER
.
15
3.3.4
QUATEMIONENVERFAHREN
.
16
3.3.5
GEGENUEBERSTELLUNG
DER
VERFAHREN
ZUR
BESCHREIBUNG
OFFENER
KINEMATISCHER
KETTEN
.
18
3.4
VERFAHREN
ZUR
BESCHREIBUNG
UND
ANALYSE
VON
KOPPELGETRIEBEN
.
19
3.4.1
TYPSPEZIFISCHE
ANALYSEVERFAHREN
.
20
3.4.2
MODULARE
ANALYSEVERFAHREN
.
21
3.4.3
ITERATIVE
ANALYSEVERFAHREN
AUF
MATRIZENBASIS
.
24
3.4.4
GEGENUEBERSTELLUNG
DER
VERFAHREN
ZUR
KINEMATISCHEN
ANALYSE
VON
KOPPELGETRIEBEN
.
25
3.5
SCHLUSSFOLGERUNG
.
26
4.0
KONZEPTION
EINER
NEUEN
DATENSTRUKTUR
ZUR
EINHEITLICHEN
DARSTELLUNG
KINEMATISCHER
SYSTEME
.
27
4.1
GRAPHENTHEORIE
ZUR
BESCHREIBUNG
DER
STRUKTURINFORMATION
.
27
4.1.1
BESCHREIBUNG
DER
STRUKTURINFORMATION
MITTELS
INZIDENZMATRIZEN
UND
WEGEMATRIZEN
NACH
WITTENBURG
.
28
4.2
HERLEITUNG
DER
NEUEN
DATENSTRUKTUR
ZUR
EINHEITLICHEN
DARSTELLUNG
KINEMATISCHER
SYSTEME
.
30
4.2.1
TOPOLOGISCHE
ELEMENTE
DER
DATENSTRUKTUR
.
30
4.2.1.1
BESCHREIBUNG
EINER
UNGERICHTETEN
KANTE
DES
GRAPHEN
DURCH
DAS
KINEMAT1CJO1NT
ENTITY
.
31
4.2.1.2
BESCHREIBUNG
EINER
ECKE
IM
GRAPH
MIT
DEM
KINEMATIC_LINK
ENTITY
31
4.2.1.3
BESCHREIBUNG
EINER
GERICHTETEN
KANTE
DES
GRAPHEN
DURCH
DAS
JOINT_SIDE
ENTITY
.
34
4.2.1.4
BESCHREIBUNG
EINES
TEILGRAPHEN
MIT
BAUMSTRUKTUR
MIT
DEM
ENTITY
K1NEMATICTREESTRLCTURE
.
35
4.2.1.5
BESCHREIBUNG
EINES
FUNDAMENTALKREISES
EINES
GRAPHEN
MIT
DEM
KINEMATICLOOP
ENTITY
.
35
4.2.1.6
BESCHREIBUNG
EINES
WEGES
DURCH
EINEN
GRAPH
MIT
DEM
KINEMATICBRANCH
ENTITY
.
36
4.2.1.7
BESCHREIBUNG
EINES
TEILGRAPHEN
MIT
NETZWERKSTRUKTUR
MIT
DEM
KINEMATIC
NETWORK
ENTITY
.
36
4.2.1.8
BESCHREIBUNG
ALLGEMEINER
KINEMATISCHER
TEILSTRUKTUREN
MIT
DEM
GENERALIZED
JOINT
ENTITY
.
37
4.2.1.9
ZUSAMMENSETZUNG
DER
KINEMATISCHEN
GESAMTSTRUKTUR
AUS
TEILSTRUKTUREN
IM
KINEMATIC
STRLCTURE
ENTITY
.
42
4.2.1.10
DEFINITION
EINES
MECHANISMUS
MIT
DEM
MECHANISM
ENTITY
.
43
4.2.2
GEOMETRISCHE
ELEMENTE
DER
DATENSTRUKTUR
.
44
4.2.2.1
BESCHREIBUNG
KINEMATISCHER
EIGENSCHAFTEN
VON
GELENKEN
MIT
DEM
KINEMATIC
PAIR
ENTITY
.
44
4.2.2.2
BESCHREIBUNG
EINES
DREHGELENKES
MIT
DEM
ROTATIONAL_PAIR
ENTITY
45
4.2.2.3
BESCHREIBUNG
DES
SCHUBGELENKES
MIT
HILFE
DES
PRISMATICPAIR
ENTITY
46
4.2.2.4
BESCHREIBUNG
DES
KUGELGELENKES
MIT
HILFE
DES
SPHERICAL_PAIR
ENTITY
47
4.2.2.5
BESCHREIBUR.
DES
DREH-/SCHUBGELENKES
MIT
HILFE
DES
CYLINDRICAL.PAIR
ENTITY
.
49
4.2.2.6
BESCHREIBUNG
DES
KREUZGELENKES
MIT
HILFE
DES
UNIVERSAL_PAIR
ENTITY
50
4.2.2.7
BESCHREIBUNG
DER
TRANSFORMATION
ZWISCHEN
LOKALEN
KOORDINATENSYSTEMEN
MIT
DEM
PLACEMENT-ENTITY
.
51
4.2.2.8
BESCHREIBUNG
EINES
LOKALEN
KOORDINATENSYSTEMES
AUF
EINEM
GLIED
MIT
DEM
FRAME-ENTITY
.
51
4.2.3
ZUSAMMENFASSENDE
DARSTELLUNG
DER
KINEMATIKDATENSTRUKTUR
.
52
S.0
ALGORITHMEN
ZUR
ERZEUGUNG
DER
EINHEITLICHEN
DATENSTRUKTUR
.
53
5.1
AUFBAU
DES
TOPOLOGISCHEN
MODELLES
.
53
5.1.1
ZERLEGUNG
DES
GRAPHEN
IN
TEILGRAPHEN
.
53
5.1.2
SUCHE
DES
AUFSPANNENDEN
BAUMES
DES
NETZWERKES
.
58
5.1.3
SUCHE
DER
FUNDAMENTALKREISE
DES
GRAPHEN
.
61
5.1.4
SUCHE
EINES
WEGES
DURCH
EINEN
GRAPHEN
.
61
5.2
AUFBAU
DES
GEOMETRISCHEN
MODELLES
.
62
5.2.1
BERECHNUNG
VON
STARTWERTEN
FUER
DIE
GELENKPARAMETER
.
63
5.2.2
FESTLEGUNG
DER
GLIEDKOORDINATENSYSTEME
.
63
5.2.3
BERECHNUNG
DER
GESTALT-MATRIZEN
DER
GLIEDER
.
65
6.0
OPERATIONEN
AUF
DER
KINEMATIKSTRUKTUR
.
67
6.1
KINEMATISCHE
ANALYSE
.
67
6.1.1
BERECHNUNG
DER
STELLUNGSGEOMETRIE
OFFENER
KINEMATISCHER
KETTEN
.
67
6.1.2
BERECHNUNG
DER
GESCHWINDIGKEIT
UND
WINKELGESCHWINDIGKEIT
EINES
LOKALEN
KOORDINATENSYSTEMES
AUF
EINEM
GLIED
EINER
OFFENEN
KINEMATISCHEN
KETTE
.
67
6.1.3
BERECHNUNG
DER
STELLUNGSGEOMETRIE
GESCHLOSSENER
KINEMATISCHER
KETTEN
NACH
DEM
VERFAHREN
VON
LICKER,
DENAVIT
UND
HARTENBERG
.
68
6.1.4
NACHTEILE
DES
VERFAHRENS
ZUR
BERECHNUNG
DER
STELLUNGSGEOMETRIE
VON
UICKER,
DENAVIT
UND
HARTENBERG
.
73
6.1.5
MASSNAHMEN
ZUR
VERBESSERUNG
DES
VERFAHRENS
VON
UICKER,
DENAVIT
UND
HARTENBERG
.
74
6.1.5.1
BESTIMMUNG
DES
LAUFGRADES
EINES
MECHANISMUS
.
74
6.1.5.2
ERKENNUNG
EINES
TOTPUNKTES
.
76
6.1.5.3
NORMIERUNG
DER
KINEMATISCHEN
GLEICHUNG
.
77
6.1.6
MODIFIKATION
DES
VERFAHRENS
VON
UICKER,
DENAVIT
UND
HARTENBERG
.
81
6.1.7
BERECHNUNG
DER
GESCHWINDIGKEIT
UND
WINKELGESCHWINDIGKEIT
EINES
LOKALEN
KOORDINATENSYSTEMES
AUF
EINEM
GLIED
EINER
GESCHLOSSENEN
KINEMATISCHEN
KETTE
.
.
82
6.1.8
BERECHNUNG
DER
RUECKWAERTSTRANSFORMATION
VON
KOMPLEXEN
KINEMATISCHEN
KETTEN
.
84
6.1.9
AUFZEICHNUNG
VON
BAHNKURVEN
.
86
6.2
TOPOLOGISCHE
MODIFIKATIONEN
.
87
6.2.1
AENDERUNG
DER
TOPOLOGISCHEN
STRUKTUR
.
87
6.2.2
AENDERUNG
DER
ORIENTIERUNG
DER
TOPOLOGISCHEN
STRUKTUR
.
87
7.0
BESCHREIBUNG
EINER
IMPLEMENTIERUNG
DER
EINHEITLICHEN
DATENSTRUKTUR
.
91
7.1
AUFBAU
DES
PROGRAMMSYSTEMES
MIDAS
.
91
7.1.1
BESCHREIBUNG
DER
DATENSTRUKTURSCHICHT
.
91
7.1.2
BESCHREIBUNG
DER
DATENSTRUKTURMANIPULATIONSSCHICHT
.
92
7.1.3
BESCHREIBUNG
DER
ANWENDUNGSSCHICHT
.
93
7.1.3.1
EIN-/AUSGABEFUNKTIONEN
.
93
7.1.3.2
ANALYSEFUNKTIONEN
.
93
7.1.3.3
GEOMETRISCHE
MODIFIKATIONEN
.
94
7.1.3.4
TOPOLOGISCHE
MODIFIKATIONEN
.
94
VI
BESCHREIBUNG
UND
ANALYSE
RAEUMLICHER
KINEMATISCHER
STRUKTUREN
7.1.4
BESCHREIBUNG
DER
BENUTZERSCHNITTSTELLE
.
94
7.1.5
DARSTELLUNG
DER
KINEMATIKSTRUKTUR
MIT
PHIGS
.
95
7.2
BEISPIELE
VON
KINEMATIKSTRUKTUREN
.
97
7.2.1
BEISPIEL
"BEINSTRUKTUR"
.
98
7.2.2
BEISPIEL
"DELTA-ROBOTER"
.
98
7.2.3
BEISPIEL
"ZWEIBEINER"
.
99
8.0
SCHLUSSBETRACHTUNG
.
101
9.0
LITERATUR
.
105
ANHANG
A.
LISTE
DER
SYMBOLE
UND
ABKUERZUNGEN
.
109
ANHANG
B.
GRAPHENTHEORETISCHE
BEGRIFFE
.
111
INHALTSVERZEICHNIS
VII |
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