Sensorgestützte Bewegungserzeugung leitlinienloser Transportfahrzeuge:
Gespeichert in:
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|---|---|
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Berlin [u.a.]
Springer
1995
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| Schriftenreihe: | Institut für Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrichtungen <Stuttgart>: ISW-Forschung und Praxis
106 |
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| Beschreibung: | 124 S. graph. Darst. |
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INHALTSVERZEICHNIS
SEITE
ABKUERZUNGEN
UND
FORMELZEICHEN
9
1
EINLEITUNG
12
1.1
STAND
DER
TECHNIK
14
1.2
AUFGABENSTELLUNG
UND
VORGEHENSWEISE
21
2
ANFORDERUNGEN
UND
ANALYSE
VON
FUNKTIONSBAU
22
STEINEN
FUER
STEUERUNGSSYSTEME
VON
FAHRERLOSEN
TRANSPORTSYSTEMEN
2.1
GESAMTSTEUERUNGSSTRUKTUR
FAHRERLOSER
TRANS
23
PORTSYSTEME
2.2
DIE
KOMMUNIKATIONSSTRUKTUR
27
2.3
KOMPONENTEN
DER
FAHRZEUGSTEUERUNG
30
3
ANALYSE
VON
VERFAHREN
ZUR
NAVIGATION
UND
MOEG
31
LIEHEN
SENSORSYSTEMEN
3.1
ANFORDERUNGEN
AN
DIE
NAVIGATION
31
3.2
DAS
PRINZIP
DER
DISKRETEN
REFERENZIERUNG
36
3.2.1
PROGRAMMIERUNG
DER
FAHRKURSE
38
3.2.2
BAHNFUEHRUNG
IN
RELATIVEN
REFERENZKOORDINATEN
40
SYSTEMEN
UND
DISKRETE
REFERENZPUNKTMESSUNG
3.2.3
ANALYSE
VON
SENSORSYSTEMEN
ZUR
DISKRETEN
REFE
43
RENZ
IERUNG
3.2.3.1
ULTRASCHALLSENSOREN
MIT
STELLWAENDEN
44
3.2.3.2
KAMERA
MIT
BODENMARKIERUNGEN
46
3.2.3.3
TAENGENMESSSTAB
MIT
BODENMARKIERUNGEN
48
3.2.3.4
LASERSCANNER
MIT
REFLEKTOREN
52
3.2.3.5
STATIONAERE
KAMERA
55
3.2.4
VERGLEICHENDE
BEWERTUNG
DER
SENSORSYSTEME
UND
55
DER
NAVIGATIONSVERFAHREN
4
UNTERSUCHUNG
UND
BEWERTUNG
VON
VERFAHREN
ZUR
59
KOL
1
ISIONSVERMEIDUNG
4.1
ANFORDERUNGEN
AN
VERFAHREN
ZUR
BERUEHRUNGSLOSEN
61
H
I
NDERNI
SERKENNUNG
4.2
ANALYSE
MOEGLICHER
SENSORSYSTEME
62
8
4.3
DIE
DEFINITION
EINER
ON
LINE
ADAPTIERBAREN
SCHUTZZONE
64
4.3.1
ANALYTISCHE
BESCHREIBUNG
DER
KOL
1
ISIONSVERMEI-
DUNGSSTRATEG
I
E
66
4.3.2
DEFINITION
DER
KOLLISIONSVERMEIDUNGSSTRATEGIE
MIT
HILFE
VON
FUZZY
LOGIK
70
4.3.2.1
PARAMETRIERUNG
DER
ZUGEHOERIGKEITSFUNKTIONEN
71
4.3.2.2
LINGUISTISCHE
MODE
11
BI
1
DUENG
72
4.3.2.3
INFERENZ
UND
DEFUZZYFIZIERUNG
73
4.4
BEWERTUNG
UND
ZUSAMMENFASSUNG
76
5
ABLEITUNG
EINES
STEUERUNGS
UND
SENSORKONZEPTS
79
FUER
FLAECHENBEWEGLICHE
LEITLINIENLOSE
TRANSPORT
FAHRZEUGE
AM
BEISPIEL
DES
TRANSPORTFAHRZEUGS
FLEXL
5.1
DER
KINEMATISCHE
AUFBAU
DES
TRANSPORTFAHRZEUGS
79
5.2
ANFORDERUNGEN
AN
DEN
VERLAUF
DER
KARTESISCHEN
SOLIBAHN
81
*
5.3
DIE
KARTESISCHE
SOLLBAHN
ALS
FUNKTION
DER
BAHNKRUEMMUNG
86
5.3.1
UEBERSCHLEIFEN
VON
GERADENSEGMENTEN
MIT
EINEM
KLOTHOIDENPAAR
86
5.3.1.1
FEHLERBETRACHTUNG
ZUR
SOLLWERTVORGABE
DES
KRUEMMUNGSVERLAUFS
DURCH
REIHENENTWICKLUNG
93
5.3.2
UEBERSCHLEIFEN
VON
GERADENSEGMENTEN
MITTELS
POLARSPLINES
95
5.3.3
BEURTEILUNG
DES
RECHENAUFWANDS
UND
DES
BAHN
VERHALTENS
BEI
VERWENDUNG
VON
KLOTHOIDENPAA
REN
UND
POLARSPLINES
ALS
UEBERSCHLEIFSEGMENT
96
5.3.4
DISKRETE
BAHNKORREKTUR
MIT
ZWEI
KLOTHOIDEN
PAAREN
100
5.4
DIE
REALISIERTE
KOLLISIONSVERMEIDUNGSSTRATE
GIE
104
5.5
GESAMTSTRUKTUR
DER
SENSORGESTUETZTEN
BEWE
GUNGSERZEUGUNG
106
6
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
110
LITERATUR
113 |
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