Rechnergestützte Auslegungsverfahren für Grossmanipulatoren mit Gelenkarmkinematik: mit 18 Tabellen
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| Published: |
Berlin u.a.
Springer
1995
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INHALTSVERZEICHNIS
DEFINITIONEN,
ABKUERZUNGEN
UND
FORMELZEICHEN
12
1
EINLEITUNG
21
1.1
PROBLEMSTELLUNG
UND
ZIELSETZUNG
21
1
2
VORGEHENSWEISE
23
2
EINSATZMOEGLICHKEITEN
VON
GROSSMANIPULATOREN
UND
ANFOR
DERUNGEN
AN
DIE
MECHANIK
24
2.1
EINSATZBEREICHE
BEREITS
REALISIERTER
GROSSMANIPULATOREN
24
22
UNTERSUCHUNG
POTENTIELLER
EINSATZBEREICHE
25
3
ARBEITSSCHRITTE
BEI
DER
AUSLEGUNG
VON
GROSSMANIPULATOREN
UND
STAND
DER
TECHNIK
28
3
1
ZUSAMMENSTELLUNG
DER
ARBEITSSCHRITTE
UND
BEWERTUNG
HINSICHTLICH
VERBESSERUNGSMOEGLICHKEITEN
DURCH
EINEN
RECHNEREINSATZ
28
3
2
STAND
DER
TECHNIK
BEI
DEN
RECHNERGESTUETZTEN
AUSLEGUNGSVERFAHREN
38
3.3
ENTWICKLUNGSDEFIZITE
40
4
FESTLEGUNG
DER
AEUSSEREN
UND
INNEREN
KINEMATISCHEN
KETTE
42
4.1
EINFUEHRUNG
GEEIGNETER
KOORDINATENSYSTEME
ZUR
BESCHREIBUNG
DER
KINEMATISCHEN
KETTE
EINES
GROSSMANIPULATORS
42
42
FESTLEGUNG
OPTIMALER
BASISPARAMETER
DER
AEUSSEREN
KINEMATISCHEN
KETTE
44
4
2.1
SPEZIFIKATION
DER
AUFGABENSTELLUNG
44
422
ANWENDUNG
EINES
NUMERISCHEN
OPTIMIERUNGSVERFAHRENS
ZUR
BE
STIMMUNG
DER
BASISPARAMETER
45
43
BESTIMMUNG
OPTIMALER
ABMESSUNGEN
DER
INNEREN
KINEMATISCHEN
KETTE
50
-
10
4.3.1
AUSWAHL
GEEIGNETER
KINEMATISCHER
KETTEN
.
50
4.3.2
FESTLEGUNG
OPTIMALER
GEOMETRISCHER
GETRIEBEABMESSUNGEN
MIT
52
HILFE
EINES
NUMERISCHEN
OPTIMIERUNGSVERFAHRENS
4.4
BESTIMMUNG
DES
IST-VERLAUFS
DER
ZYLINDERKRAFT
57
5
AUSLEGUNG
DER
HAUPTACHSEN
59
5.1
ABHAENGIGKEITEN
BEI
DER
AUSLEGUNG
DER
HAUPTACHSEN
59
5.2
MASSGEBENDE
AEUSSERE
BELASTUNGEN
FUER
DIE
AUSLEGUNG
DER
HAUPT
61
ACHSEN
5.3
BESTIMMUNG
OPTIMALER
ABMESSUNGEN
DER
ACHSBEREICHE
63
5.3.1
FESTIGKEITSBERECHNUNG
65
5.3
2
STABILITAETSBETRACHTUNG
67
5.3.3
NUMERISCHES
OPTIMIERUNGSVERFAHREN
ZUR
BESTIMMUNG
OPTIMALER
70
QUERSCHNITTSPARAMETER
5.4
AUSLEGUNG
DER
GELENKBEREICHE
72
5.4.1
ANPASSUNG
EINES
GRUNDGELENKES
AN
EIN
AKTUELLES
AUSLEGUNGS
74
PROBLEM
5.4.2
BESTIMMUNG
DER
MAXIMALEN
KRAEFTE
IM
KOPPELGETRIEBE
79
6
PROJEKTIERUNG
DES
HYDRAULISCHEN
ANTRIEBSKREISES
80
6.1
BESTIMMUNG
DER
ERFORDERLICHEN
OLVOLUMENSTROME,
VERSORGUNGS
80
DRUCKE
UND
LEISTUNGEN
EINES
GROSSMANIPULATORS
6
1.1
BEWEGUNGSVORGABE
BEI
BEKANNTEN
ARBEITSBEWEGUNGEN
80
6
1.2
BEWEGUNGSVORGABE
BEI
UNBEKANNTEN
ARBEITSBEWEGUNGEN
83
6
1.3
BERECHNUNG
DER
ERFORDERLICHEN
OELVOLUMENSTROME,
VERSORGUNGS
85
DRUCKE
UND
LEISTUNGEN
6.1
4
BERUECKSICHTIGUNG
VON
DRUCKVERLUSTEN
IM
HYDRAULISCHEN
ANTRIEBS
86
KREIS
6.2
AUSWAHL
EINER
GEEIGNETEN
HYDRAULIKPUMPE
90
-11
-
7
DAS
PROGRAMM
CALMADI
ZUR
RECHNERGESTUETZTEN
AUSLEGUNG
92
VON
GROSSMANIPULATOREN
MIT
GELENKARMKINEMATIK
7
1
BESCHREIBUNG
DES
PROGRAMMPAKETES
CALMADI
92
7
2
BEISPIELAUSLEGUNG
EINES
GROSSMANIPULATORS
95
8
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
121
9
LITERATURVERZEICHNIS
124
10
ANHANG
132
10
1
KLASSIFIZIERUNG
NUMERISCHER
OPTIMIERUNGSVERFAHREN
132
10.2
ANFORDERUNGEN
AN
EIN
NUMERISCHES
OPTIMIERUNGSVERFAHREN
ZUR
AN
133
WENDUNG
BEI
DER
AUSLEGUNG
VON
GROSSMANIPULATOREN
10.3
AUSWAHL
EINES
GEEIGNETEN
NUMERISCHEN
OPTIMIERUNGSVERFAHRENS
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