Sensorbasierte implizite Führung eines autonomen mobilen Roboters mittels Fuzzy-Methoden:
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Sprache: | German |
Veröffentlicht: |
Sankt Augustin
GMD
1994
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Schriftenreihe: | Gesellschaft für Mathematik und Datenverarbeitung <Sankt Augustin>: GMD-Studien
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Beschreibung: | Zugl.: Dortmund, Univ., Diplomarbeit, 1994 |
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IMAGE 1
GMD-STUDIEN NR. 249
JOERG HUSER
SENSORBASIERTE IMPLIZITE
FUEHRUNG EINES AUTONOMEN MOBILEN ROBOTERS MITTELS FUZZY-METHODEN
DEZEMBER 1994
GESELLSCHAFT FUER MATHEMATIK UND DATENVERARBEITUNG MBH
IMAGE 2
V
INHALTSVERZEICHNIS
1 E I N L E I T U NG 1
2 A U F B AU DES M O B I L EN S Y S T E MS 3
2.1 DER AUTONOME MOBILE ROBOTER MORIA 3
2.2 SENSOREN 4
2.2.1 ULTRASCHALL-SENSOREN 4
2.2.2 TACHOGENERATOR 10
3 S I M U L A T I O N S U M G E B U NG 11
3.1 POSITION UND ORIENTIERUNG 11
3.2 KINEMATIK DES ROBOTERS 15
3.3 COCKPIT 20
4 D IE LOKALE F U Z Z Y - R E G E L U NG 23
4.1 GRUNDFAHRVERHALTEN 25
4.2 FAHRSITUATIONEN 31
4.3 EINFUEHRUNG VON ZUSTANDSVARIABLEN UND KOMMANDOS 34
4.3.1 ZUSTANDSGRAPHEN 38
4.4 GESAMTARCHITEKTUR 43
5 F A H R S T R A T E G I EN 49
5.1 DARSTELLUNGSMOEGLICHKEITEN 50
5.1.1 VIRTUELLE KRAFTFELDER 50
5.1.2 POTENTIALFELDER 53
5.2 FAHRBEISPIELE 54
6 Z U S A M M E N F A S S U NG 59
A U L T R A S C H A L L M E S S U N G EN 61
B R E G E L S A TZ 63
C Z U G E H OE R I G K E I T S F U N K T I O N EN 73
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