Eine Architektur zur Anwendung symbolischer Lernverfahren in der Robotik:
Gespeichert in:
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Sankt Augustin
Infix
1994
|
| Schriftenreihe: | Dissertationen zur künstlichen Intelligenz
68 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Zugl.: Karlsruhe, Univ., Diss., 1994 |
| Beschreibung: | IX, 244 S. graph. Darst. |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
1
1.1
MOTIVATION
.
1
1.2
PROBLEMSTELLUNG
.
3
1.3
ZIELSETZUNG
.
6
1.4
UEBERSICHT
.
7
2
GRUNDLAGEN
9
2.1
AUTONOME
ROBOTERSYSTEME
.
9
2.1.1
UEBERSICHT
UND
ZIELE
.
10
2.1.2
ARCHITEKTUREN
FUER
AUTONOME
ROBOTERSYSTEME
.
12
2.1.3
WISSENSREPRAESENTATION
UND
MODELLIERUNG
.
16
2.1.4
AKTORIK
UND
SENSORIK
.
17
2.1.5
PLANUNG
.
17
2.1.6
REAKTIVITAET
UND
STRATEGIE
.
19
2.1.7
FEHLERBEHANDLUNG
.
21
2.1.8
KRITISCHE
BEWERTUNG
.
22
2.2
MASCHINELLES
LERNEN
.
22
2.2.1
UEBERSICHT
UND
ZIELE
.
23
2.2.2
GRUNDBEGRIFFE
.
26
2.2.3
WISSENSREPRAESENTATION
.
29
2.2.4
INDUKTIVE
LERNVERFAHREN
.
29
2.2.5
DEDUKTIVE
LERNVERFAHREN
.
36
2.2.6
INTEGRATION
VERSCHIEDENER
LERNSTRATEGIEN
.
37
2.2.7
KRITISCHE
BEWERTUNG
.
39
VI
INHALTSVERZEICHNIS
3
EINSATZ
VON
LERNKOMPONENTEN
IN
ROBOTIKSYSTEMEN
40
3.1
UEBERSICHT
.
40
3.2
LERNZIELE
IN
DER
ROBOTIK
.
41
3.2.1
PERZEPTION
.
42
3.2.2
MODELLIERUNG
.
42
3.2.3
PLANUNG
.
43
3.2.4
STEUERUNG
UND
REGELUNG
.
44
3.2.5
BENUTZERVOKABULAR
.
44
3.3
ROBOTIK
VS.
ML-ANWENDUNGEN
.
45
3.4
KLASSIFIKATION
VORHANDENER
ANSAETZE
.
47
3.4.1
LERNEN
VON
ROBOTERPROGRAMMEN
.
49
3.4.2
LERNEN
VON
AKTIONSPLAENEN
.
51
3.4.3
LERNEN
VON
AKTIONSREGELN
.
52
3.4.4
LERNEN
VON
REAKTIVEM
VERHALTEN
.
54
3.4.5
LERNEN
VON
ELEMENTAREN
ABBILDUNGEN
.
55
3.4.6
LERNEN
VON
KLASSIFIKATOREN
(LERNEN
ZUR
PERZEPTION)
.
56
3.4.7
LERNEN
ZUR
FEHLERDIAGNOSE
.
57
3.5
INTEGRIERTE
SYSTEMARCHITEKTUREN
.
57
3.5.1
ICARUS
.
57
3.5.2
SOAR
.
58
3.5.3
THEO
.
59
3.5.4
WISMO
.
59
3.6
FORTGESCHRITTENE
TEACHTECHNIKEN
.
61
3.7
KRITISCHE
BEWERTUNG
.
63
4
ANFORDERUNGSANALYSE
65
4.1
ARCHITEKTUR
.
65
4.2
WISSENSREPRAESENTATION
.
66
4.3
INTEGRATION
VON
PLANUNG
UND
AUSFUEHRUNG
.
67
4.4
LERNEN
.
67
4.5
SENSORIK
UND
AKTORIK
.
68
4.6
ZUSAMMENFASSUNG
.
69
INHALTSVERZEICHNIS
VII
5
SYSTEMARCHITEKTUR
70
5.1
EINLEITUNG
.
70
5.2
KOMPONENTEN
DER
SYSTEMARCHITEKTUR
.
73
5.3
DYNAMISCHER
ABLAUF
.
82
5.3.1
AUSWAHL
EINER
WISSENSEINHEIT
.
85
5.3.2
AUSWAHL
EINER
PRODUKTION
.
86
5.3.3
ANWENDUNG
DES
AGENTENWISSENS
.
88
5.3.4
GESAMTABLAUF
DES
SYSTEMS
.
95
5.4
PLANENDES
VERHALTEN
DES
SYSTEMS
(PLANAGENT)
.
97
5.4.1
ZEITLICHE
VERKETTUNG
.
98
5.4.2
REAKTIVITAET
.
99
5.4.3
BEISPIELE
FUER
PRODUKTIONSTYPEN
DES
PLANAGENTEN
.
100
5.5
EINNEHMEN
VON
RELATIONEN
(RELATIONSAGENT)
.
101
5.5.1
BEISPIELE
FUER
PRODUKTIONSTYPEN
DES
RELATIONSAGENTEN
.
105
5.6
BEHANDLUNG
VON
OBJEKTEN
(OBJEKTAGENT)
.
107
5.7
ANALYSE
EINER
BENUTZERVORFUEHRUNG
(VORFUEHRAGENT)
.
107
5.8
AKTOR
UND
SENSORAGENTEN
.
109
5.9
LERNKOMPONENTEN
.
109
5.10
ZUSAMMENFASSUNG
.
110
6
LERNEN
VON
REGELWISSEN
111
6.1
GRUNDLAGEN
.
113
6.2
INTERNES
LERNEN
.
116
6.3
EXTERNES
LERNEN
.
122
6.3.1
LERNVERFAHREN
FUER
PLANAGENTEN
.
124
6.3.2
LERNVERFAHREN
FUER
RELATIONSBESCHREIBUNGEN
(RELATIONSAGENT)
.
127
6.3.3
INTEGRATION
EINER
BENUTZERVORFUEHRUNG
.
133
6.4
EXTERNE
SPEZIALISIERUNG
.
138
6.5
ZUSAMMENFASSUNG
.
143
VIUE
INHALTSVERZEICHNIS
7
LERNEN
VON
GENERISCHEN
OBJEKTBESCHREIBUNGEN
144
7.1
GRUNDLAGEN
.
145
7.1.1
REPRAESENTATIONSTECHNIKEN
FUER
GENERISCHE
OBJEKTBESCHREIBUNGEN
.
.
.
146
7.1.2
ANSAETZE
ZUR
BEGRIFFLICHEN
BALLUNG
.
147
7.2
OBJEKTBESCHREIBUNG
.
149
7.3
METABESCHREIBUNG
.
154
7.4
MODELLBESCHREIBUNG
.
155
7.4.1
ERZEUGEN
EINES
INITIALEN
MODELLELEMENTES
.
158
7.4.2
EINBRINGEN
EINES
KONKRETEN
OBJEKTES
IN
EINE
MODELLBESCHREIBUNG
.
.
158
7.4.3
MODELLHIERARCHIE
.
160
7.5
LERNEN
VON
OBJEKTBESCHREIBUNGEN
.
161
7.5.1
LERN
UND
KLASSIFIKATIONSOPERATOREN
.
162
7.5.2
BEWERTUNGSFUNKTION
.
167
7.5.3
BEWERTUNGSFUNKTION
FUER
LERNOPERATOREN
.
172
7.5.4
EINLERNEN
VON
OBJEKTANSICHTEN
.
173
7.6
KLASSIFIKATION
.
176
7.7
ZUORDNUNGSVERFAHREN
.
177
7.8
ZUSAMMENFASSUNG
.
181
8
AKQUISITION
VON
OBJEKTEIGENSCHAFTEN
182
8.1
UEBERSICHT
.
182
8.2
STRUKTUR
DES
EXPERIMENTIERAGENTEN
.
184
8.3
EXPLORATIONSEXPERIMENTE
.
185
8.4
AKTIONSEXPERIMENTE
.
186
8.5
ZUSAMMENFASSUNG
.
189
9
BEISPIELE
UND
EVALUIERUNG
190
9.1
EINSATZ
DER
SYSTEMARCHITEKTUR
.
190
9.2
LERNEN
VON
REGELWISSEN
.
194
9.3
LERNEN
VON
GENERISCHEN
OBJEKTBESCHREIBUNGEN
.
200
9.4
LERNEN
VON
OBJEKTEIGENSCHAFTEN
.
207
9.5
ZUSAMMENFASSUNG
.
210
INHALTSVERZEICHNIS
IX
10
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
211
A
REALISIERUNG
214
LITERATURVERZEICHNIS
220 |
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| author | Kreuziger, Jürgen |
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