Lernende Steuerung eines autonomen mobilen Roboters: Untersuchungen zum Erwerb sensomotorischer Fähigkeiten und einer für Navigationszwecke nutzbaren Umweltkarte
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1994
|
| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschrittberichte VDI / 8]
428 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | VII, 192 S. graph. Darst. |
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INHALTSVERZEICHNIS
I
EINLEITUNG
1
1
MOTIVATION
1
2
AUFGABENSTELLUNG
2
2.1
DAS
BASISPROBLEM
FUER
AUTONOME
MOBILE
SYSTEME..................
2
2.2
LERNFAEHIGKEIT
AUF
SENSOMOTORISCHER
UND
BEGRIFFLICHER
EBENE............
5
2.3
UEBERBLICK.......................................
8
3
DAS
EXPERIMENTIERFAHRZEUG
UND
SEINE
SENSORIK
10
3.1
MOBILE
GRUNDPLATTFORM................................
11
3.2
GONIOMETRISCHE
SENSORIK
UND
KOPPELNAVIGATION..................
11
3.3
RING
VON
ULTRASCHALLDISTANZSENSOREN.........................
12
II
SENSOMOTORISCHE
STEUERUNGSEBENE
16
4
DER
LERNENDE
REGELKREIS
LERNAS
18
4.1
DER
INTERPOLIERENDE
FUNKTIONSSPEICHER
AMS
....................
20
4.2
OPTIMIERUNG
IM
LERNENDEN
REGELKREIS
(MUSTERSUCHE
NACH
HOOKE-JEEVES).....
24
4.3
AKTIVES
LERNEN....................................
25
5
ERLERNEN
VON
ZIELGERICHTETEM
FAHREN
MIT
LERNAS
28
5.1
DEFINITON
DER
ZU
LOESENDEN
REGELUNGSAUFGABE.....................
28
5.2
KONFIGURIERUNG
DES
LERNAS-REGELKREISES......................
30
5.3
VERSUCHSERGEBNISSE..................................
33
5.4
UEBERTRAGUNG
VON
LOESUNGEN
AUF
AEHNLICHE
AUFGABENSTELLUNGEN............
36
5.5
ZUSAMMENFASSUNG
UND
DISKUSSION..........................
39
6
ERLERNEN
EINER
KOLLISIONSVERMEIDUNGSSTRATEGIE
MIT
LERNAS
42
6.1
DEFINITION
DER
REGELUNGSAUFGABE...........................
44
6.2
KONFIGURIERUNG
DES
LERN
AS-REGELKREISES
.....................
46
6.3
EXPERIMENTE..........................
49
6.4
DISKUSSION.......................................
51
7
ZUSTANDSUEBERGANGSGRAPH
FUER
DIE
KOLLISIONSVERMEIDUNG
52
7.1
LERNKONZEPT......................................
52
7.2
PROBLEMANALYSE....................................
54
7.3
LERNENDE
KLASSIFIKATION................................
56
7.4
AUFBAU
DES
ZUSTANDSUEBERGANGSGRAPHEN.......................
57
VI
INHALTSVERZEICHNIS
7.5
SUCHE
NACH
DEM
BESTEN
STELLWERT
..........................
58
7.6
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE..............................
59
7.7
VERGLEICH
MIT
DEM
LERNAS-ANSATZ.........................
65
III
HOEHERE
STEUERUNGSEBENE
67
8
AUFBAU
UND
NUTZUNG
VON
SITUATIONSKARTEN
67
8.1
LERNENDE
KLASSIFIKATION:
ERKENNEN
VON
SITUATIONEN
................
69
8.1.1
VORVERARBEITUNG................................
70
8.1.2
SELBSTORGANISIERENDE
MERKMALSKARTEN....................
75
8.1.3
RCE-KLASSIFIKATION..............................
83
8.1.4
ZUSAMMENFASSUNG...............................
85
8.2
AUTOMATISCHER
KARTENAUFBAU.............................
86
8.2.1
UMWELTREPRAESENTATION
IN
FORM
EINES
GRAPHEN...............
86
8.2.2
POSITIONSBESTIMMUNG.............................
92
8.2.3
KARTENAUFBAU
UND
GLEICHZEITIGE
DRIFTKOMPENSATION:
STABILE
KARTEN
UND
DAS
WIEDERERKENNUNGSPROBLEM........................104
8.2.4
KARTIERUNG
IN
VERAENDERLICHEN
UMGEBUNGEN.................122
8.3
DER
GESCHLOSSENE
REGELKREIS
.............................125
8.3.1
KOMMUNIKATION
MIT
DEM
MENSCHEN.....................127
8.3.2
BAHNPLANUNG
FUER
DIE
FAHRT
ZU
VORGEGEBENEN
ZIELEN
............129
8.3.3
PLANDURCHFUEHRUNG...............................132
8.3.4
EXPLORATION..................................137
8.4
ZUSAMMENFASSUNG...................................138
9
UNTERSUCHUNGEN
ZUM
AUFBAU
VON
LANDMARKENKARTEN
140
9.1
ERKENNEN
VON
LANDMARKEN
AUS
ULTRASCHALLSENSORDATEN...............140
9.1.1
ERKENNUNG
VON
OBJEKTKANTEN
ALS
LANDMARKEN...............144
9.1.2
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE
ZUR
LANDMARKENERKENNUNG...........146
9.2
AUFBAU
VON
LANDMARKENKARTEN...........................148
9.2.1
UMWELTREPRAESENTATION
DURCH
EINEN
UNGERICHTETEN
GRAPHEN
........148
9.2.2
LANDMARKENIDENTIFIKATION
OHNE
GLOBALE
POSITIONSINFORMATION.......149
9.3
STAND
DER
FORSCHUNG
BEI
DER
NAVIGATION
AUFGRUND
VON
ULTRASCHALL-LANDMARKEN
.
155
9.4
ZUSAMMENFASSUNG...................................157
10
VERGLEICH
VON
SITUATIONS-
UND
LANDMARKENKARTEN
159
11
DAS
KARTIERUNGSPROBLEM:
UEBERBLICK
UND
STAND
DER
FORSCHUNG
160
IV
SCHLUSSBEMERKUNGEN
166
INHALTSVERZEICHNIS
VII
ANHANG
170
A
DAS
ERWEITERTE
KALMAN-FILTER
170
A.L
DER
FILTER-ALGORITHMUS
FUER
WEIFLES
RAUSCHEN....................170
A.2
BEHANDLUNG
VON
FARBIGEM
MEFLRAUSCHEN.......................173
B
SAETZE
ZUR
KONVERGENZ
DES
KARTENAUFBAUPROZESSES
174
SYMBOLVERZEICHNIS
178
LITERATURVERZEICHNIS
182
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| spelling | Kurz, Andreas Verfasser aut Lernende Steuerung eines autonomen mobilen Roboters Untersuchungen zum Erwerb sensomotorischer Fähigkeiten und einer für Navigationszwecke nutzbaren Umweltkarte Andreas Kurz Als Ms. gedr. Düsseldorf VDI-Verl. 1994 VII, 192 S. graph. Darst. txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschrittberichte VDI / 8] 428 Zugl.: Darmstadt, Techn. Hochsch., Diss., 1994 Regelung (DE-588)4048971-1 gnd rswk-swf Umweltmodell Informatik (DE-588)4250471-5 gnd rswk-swf Bahnplanung (DE-588)4267628-9 gnd rswk-swf Automatische Kartierung (DE-588)4003958-4 gnd rswk-swf Positionierung (DE-588)4140478-6 gnd rswk-swf Maschinelles Lernen (DE-588)4193754-5 gnd rswk-swf Autonomer Roboter (DE-588)4304075-5 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Autonomer Roboter (DE-588)4304075-5 s Positionierung (DE-588)4140478-6 s Bahnplanung (DE-588)4267628-9 s Maschinelles Lernen (DE-588)4193754-5 s Regelung (DE-588)4048971-1 s DE-604 Umweltmodell Informatik (DE-588)4250471-5 s Automatische Kartierung (DE-588)4003958-4 s 8] Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschrittberichte VDI 428 (DE-604)BV000882482 428 HBZ Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=006549713&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
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