Methoden und Modelle zur rechnergestützten Optimierung automatisierter Montageprozesse:
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| Format: | Buch |
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1993
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INHALTSVERZEICHNIS
I
INHALTSVERZEICHNIS
1 EINLEITUNG ^
2 ANALYSE UND ZIELSETZUNG 4
2.1 STRUKTURIERUNG DER MONTAGEPLANUNG.4
2.2 PROBLEMSTELLUNGEN DER MONTAGEPROZESSPLANUNG.5
2.3 MOEGLICHKEITEN DER PROZESSUNTERSUCHUNG.6
2.4 ZIELSETZUNG DER ARBEIT.
3 GRUNDLAGEN UND STAND DER TECHNIK 10
3.1 ITERATIVE PLANUNG. 10
3.1.1 DAS LERNVERHALTEN DES MENSCHEN.10
3.1.2 ANSAETZE ZUR AUTOMATISIERUNG DER PLANUNGSAUFGABE.11
3.1.3 GRUNDSTRUKTUR DES OPTIMIERUNGSSYSTEMS.13
3.2 METHODEN ZUR OPTIMIERUNG. 14
3.2.1 KLASSIFIZIERUNG DER OPTIMIERUNGSVERFAHREN.14
3.2.2 EIGENSCHAFTEN DER NICHTLINEAREN OPTIMIERUNGSVERFAHREN.16
3.2.3 EINTEILUNG DER NICHTLINEAREN OPTIMIERUNGSVERFAHREN.17
3.3 BEWERTUNG DER LOESUNGSVARIANTEN.18
3.3.1 ALLGEMEINES.LG
3.3.2 ZIELGROESSEN.
LG
3.3.3 ZIELFUNKTION.LG
3.3.4 BERUECKSICHTIGUNG VON RANDBEDINGUNGEN.20
3.4 MODELLBILDUNG FUER MONTAGEPROZESSE.21
3.4.1 ANFORDERUNGEN AN DIE MODELLBILDUNG.21
3.4.2 GRUNDSAETZLICHE MOEGLICHKEITEN DER MODELLBILDUNG.22
3.4.3 OPTIMIERUNG VON FUEGEPROZESSEN.22
3.4.4 OPTIMIERUNG VON HANDHABUNGSPROZESSEN.25
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN
HTTP://D-NB.INFO/942251261
II
INHALTSVERZEICHNIS
4 BEWERTUNG UND WEITERES VORGEHEN 26
5 KONZEPTION DER OPTIMIERUNGSKOMPONENTE 29
5.1 UEBERSICHT.29
5.2 ZIELSETZUNG FUER DIE KONZEPTION.30
5.3 KOMPONENTEN DES PROGRAMMSYSTEMS.30
5.4 STRATEGIEMODUL.32
5.4.1 ANFORDERUNGEN.32
5.4.2 AUSWAHL DER VERFAHREN.33
5.4.2.1 DETERMINISTISCHE VERFAHREN.34
5.4.2.2 GRADIENTENVERFAHREN.35
5.4.2.3 STOCHASTISCHE VERFAHREN.36
5.4.3 ANWENDUNG DER VERFAHREN.37
5.5 SCHNITTSTELLEN ZWISCHEN OPTIMIERUNGSSYSTEM UND MODELL.38
5.5.1 ZIELE. 38
5.5.2 SCHNITTSTELLEN FUER FE-SIMULATION UND ROBOTER-
PROGRAMMIERUNG.38
5.5.3 FOLGERUNGEN FUER DIE GESTALTUNG DER SCHNITTSTELLE.40
5.6 MODELLGENERIERUNG.41
5.6.1 AUSGANGSSITUATION.41
5.6.2 PARAMETRISIERUNG DER MODELLVORSCHRIFTEN.41
5.6.3 KONZEPTION DES INTERPRETERS.42
5.6.4 DEFINITION DES BEFEHLCODES.43
5.6.5 INTEGRATION DES INTERPRETERS.45
5.7 BEWERTUNGSMODUL.46
5.8 BENUTZEROBERFLAECHE.46
5.9 GRAFISCHE ERGEBNISAUSWERTUNG.47
5.10 ZUSAMMENFASSUNG.48
6
FUEGEPROZESSOPTIMIERUNG 50
6.1 PROBLEMSTELLUNG UND ZIELSETZUNG.50
6.2 FUEGEPROZESS
SIMULATION MIT
DER FE-METHODE.52
6.2.1 UEBERSICHT.52
INHALTSVERZEICHNIS JJ|
6.2.2 BILDUNG EINES FE-MODELLS.53
6.2.3 DEFINITION DER FUEGEBEWEGUNG.55
6.2.4 DEFINITION DER KONTAKTBEDINGUNGEN.57
6.2.5 ERMITTLUNG DER MATERIAL- UND REIBWERTE.57
6.2.6 ERGEBNISSE DER FUEGEPROZESSSIMULATION.59
6.2.7 BERUECKSICHTIGUNG VON FUEGEWERKZEUGEN.61
6.3 EINSATZ DER FE-METHODE ALS PLANUNGSWERKZEUG.63
6.4 OPTIMIERUNG MIT HILFE DER FE-SIMULATION.66
6.4.1 ZIELSETZUNG.66
6.4.2 MOEGLICHKEITEN ZUR VORGABE DER FUEGEBEWEGUNG.67
6.4.3 PARAMETRISIERUNG DES FE-MODELLS.69
6.4.4 ZIELGROESSEN ZUR BEWERTUNG DER FUEGEPROZESSE.70
6.4.5 ERGEBNISSE DER OPTIMIERUNG VON FUEGEPROZESSEN.72
6.5 BERUECKSICHTIGUNG VON BAUTEILVERSATZ.75
6.5.1 VERSATZ ALS FEHLERQUELLE BEI MONTAGEPROZESSEN .75
6.5.2 MODELLIERUNG DER VERSATZPROBLEMATIK.76
6.5.3 ERWEITERTE MODELL VORSTELLUNG.78
6.5.4 PARAMETRISIERUNG DER VERSATZWERTE.79
6.5.5 ZIELGROESSEN ZUR BEWERTUNG BEI BERUECKSICHTIGUNG VON
BAUTEILVERSATZ.80
6.5.6 ABLAUF DER OPTIMIERUNG.80
6.5.7 ERGEBNISSE BEI BERUECKSICHTIGUNG DES BAUTEILVERSATZES.82
6.6 ZUSAMMENFASSUNG.86
7 EXPERIMENTELLE OPTIMIERUNG FREIER ROBOTERBAHNEN 88
7.1 UEBERSICHT.88
7.2 KONZEPT ZUR OPTIMIERUNG FREIER ROBOTERBAHNEN.89
7.3 AUFBAU DER VERSUCHSZELLE.91
7.3.1 KOMPONENTEN DES VERSUCHAUFBAUS.91
7.3.2 DATENFLUSS ZWISCHEN ROBOTER UND ROBOTERSTEUERUNG.93
7.3.3 ERFASSUNG DER POSITIONSDATEN.94
7.3.4 ERFASSUNG DER MOTORMOMENTE.95
7.4 MATHEMATISCHE GRUNDLAGEN KINEMATISCHER STRUKTUREN.96
IV
INHALTSVERZEICHNIS
7.4.1 EINFUEHRUNG.96
7.4.2 BERECHNUNGSGRUNDLAGEN FUER DEN KUKA 161/25.96
7.5 BAHNGENERIERUNG.99
7.5.1 ROBOTER-STEUERPROGRAMME.99
7.5.2 PARAMETRISIERUNG EINER ROBOTERBAHN.100
7.5.3 BAHNGENERIERUNG DURCH BAHNVORGABE.101
7.5.3.1 PROBLEMSTELLUNG.101
1
.
53.2 GEEIGNETE FUNKTIONEN ZUR BAHNVORGABE.102
7.5.3.3 INTEGRATION EINER BAHNKURVE.103
1
.
53.4 BERECHNUNG AEQUIDISTANTER STUETZSTELLEN.104
7.6 BERUECKSICHTIGUNG VON BEWEGUNGSEINSCHRAENKUNGEN.105
7.6.1 PROBLEMSTELLUNG.105
7.6.2 ERREICHBARKEITSUEBERPRUEFUNG.105
7.6.3 KOLLISIONSRECHNUNG.108
1
.
63.1 PROBLEMSTELLUNG UND LOESUNGSANSATZ.108
7.6.3.2 BILDUNG DER HUELLGEOMETRIEN.109
7.6.33 ENTFERNUNGSBERECHNUNG.110
7.63.4 DURCHDRINGUNGSBERECHNUNG.110
7.63.5 BEWEGUNGSKOLLISIONEN.111
7.7 BEWERTUNG DER GUETE EINER ROBOTERBAHN.112
7.7.1 PROBLEMSTELLUNG.112
7.7.2 ZIELGROESSEN ZUR BEWERTUNG EINER ROBOTERBAHN.112
7.73 REPRODUZIERBARKEIT DER ZIELGROESSEN.116
7.8 ERGEBNISSE DER OPTIMIERUNG FREIER ROBOTERBAHNEN.117
7.8.1 ZIELSETZUNG.117
7.8.2 OPTIMIERUNG FREIER ROBOTERBAHNEN.118
7.8.2.1 AUSGANGS SITUATION.118
7.8.2.2 DURCHFUEHRUNG DER OPTIMIERUNG.119
7.8.23 EINZELMESSERGEBNISSE.120
7.8.3 OPTIMIERUNG FREIER ROBOTERBAHNEN BEI BAHNVORGABE.124
7.8.4 EINSATZ DES OPTIMIERUNGSSYSTEM.126
7.9 ZUSAMMENFASSUNG.128
INHALTSVERZEICHNIS
V
$ ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 130
8.1 ZUSAMMENFASSUNG.130
8.2 AUSBLICK.132
9 LITERATURVERZEICHNIS 133 |
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