Numerische Lösung optimaler Steuerungsprobleme: Diskretisierung, Parameteroptimierung und Berechnung der adjungierten Variablen
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| Format: | Buch |
| Sprache: | Undetermined |
| Veröffentlicht: |
1994
|
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| Beschreibung: | München, Techn. Univ., Diss., 1994 |
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INHALTSVERZEICHNIS
INHALTSVERZEICHNIS
V
BEZEICHNUNGEN
VIII
EINLEITUNG
1
1
DAS
PROBLEM
DER
OPTIMALEN
STEUERUNG
4
1.1
DAS
OPTIMALSTEUERUNGSPROBLEM
(P)
.
4
1.2
DIE
VERALLGEMEINERTE
PROBLEMSTELLUNG
(AP)
.
5
2
NUMERISCHE
METHODEN
(UEBERBLICK)
7
2.1
INDIREKTE
VERFAHREN
.
8
2.2
DIREKTE
VERFAHREN
.
9
2.3
WEITERE
VERFAHREN
.
10
3
DISKRETISIERUNGEN
11
3.1
STUECKWEISE
LINEARE
ZUSTANDS
UND
STUECKWEISE
KONSTANTE
STEUERVARIABLEN
(DPI)
.
12
3.2
STUECKWEISE
KUBISCHE
ZUSTANDS
UND
STUECKWEISE
LINEARE
STEUERVARIABLEN
(DP2)
.
.
15
3.3
DISKRETISIERUNG
MIT
BERUECKSICHTIGUNG
DER
SCHALTSTRUKTUR
.
19
3.4
DISKRETISIERUNGEN
IN
DER
LITERATUR
.
21
4
KONVERGENZEIGENSCHAFTEN
22
4.1
NOTWENDIGE
BEDINGUNGEN
FUER
DAS
OPTIMALSTEUERUNGSPROBLEM
(P)
.
22
4.2
NOTWENDIGE
BEDINGUNGEN
FUER
ENDLICH-DIMENSIONALE
OPTIMIERUNGSPROBLEME
.
26
4.3
PUNKTWEISE
KONVERGENZEIGENSCHAFTEN
VON
(DPI)
.
28
4.4
PUNKTWEISE
KONVERGENZEIGENSCHAFTEN
VON
(DP2)
.
32
5
BERECHNUNG
VON
SCHAETZWERTEN
FUER
DIE
ADJUNGIERTEN
VARIABLEN
39
5.1
PRINZIP
.
39
5.2
ZUSTANDSBESCHRAENKUNGEN
.
39
5.3
BEISPIELE
MIT
ZUSTANDSBESCHRAENKTEN
RANDSTUECKEN
.
42
5.3.1
ZUSTANDSBESCHRAENKUNG
ZWEITER
ORDNUNG
(BRYSON,
DENHAM,
DREYFUS)
.
42
5.3.2
BRACHISTOCHRONE
MIT
WEGBESCHRAENKUNG
ERSTER
ORDNUNG
.
45
5.3.3
ZEITOPTIMALE
ROBOTERSTEUERUNG
MIT
BESCHRAENKUNG
ERSTER
ORDNUNG
.
47
5.4
ABSCHAETZUNG
DES
OPTIMAHTAETSFEHLERS
.
50
5.5
DIE
SCHAETZUNG
VON
ADJUNGIERTEN
VARIABLEN
IN
DER
LITERATUR
.
-.
.
.
.
51
6
ZUR
WAHL
DER
GITTERPUNKTE
52
6.1
UEBERBLICK
.
52
6.2
BEWEGLICHE
GITTERANPASSUNG
ZUR
MINIMIERUNG
DES
KOLLOKATIONSFEHLERS
.
53
6.2.1
ABSCHAETZUNG
DES
KOLLOKATIONSFEHLERS
.
53
6.2.2
MINIMIERUNG
DES
KOLLOKATIONSFEHLERS
.
55
6.3
BEWEGLICHE
GITTERANPASSUNG
ZUR
GLEICHVERTEILUNG
DER
VARIATION
.
60
6.4
BEISPIEL:
OPTIMALE
BAHNVERFOLGUNG
FUER
EINEN
ZWEIACHSIGEN
MODELLROBOTER
.
61
6.5
ANPASSUNG
DER
GITTERPUNKTE
IN
DER
LITERATUR
.
64
6.5.1
STATISCHE
GITTERANPASSUNG
BEI
KOLLOKATIONSVERFAHREN
.
64
6.5.2
BEWEGLICHE
GITTERANPASSUNG
.
64
7
IMPLEMENTIERUNG
66
7.1
ANGEPASSTE
PROBLEMFORMULIERUNG
.
66
7.1.1
NICHTAUTONOME
PROBLEME
.
66
7.1.2
UNTERSCHEIDUNG
EXPLIZITER
RAND
UND
SCHALTBEDINGUNGEN
.
66
7.1.3
UNTERSCHEIDUNG
ZWISCHEN
EINFACHEN
SCHRANKEN
UND
NICHTLINEAREN
BESCHRAEN
KUNGEN
.
67
7.1.4
HINZUNAHME
UNTERER
UND
OBERER
SCHRANKEN
.
67
7.1.5
SKALIERUNGEN
.
68
7.2
GRADIENTENBERECHNUNG
.
71
7.3
SQP-VERFAHREN
.
72
7.3.1
PRINZIP
.
72
7.3.2
EINIGE
PRAKTISCHE
DETAILS
.
74
7.3.3
(WEITERE)
BESONDERHEITEN
VON
NPSOL
.
76
7.4
ABLAUFSCHEMA
.
77
8
PROBLEME
AUS
DEN
ANWENDUNGEN
79
8.1
UEBERBLICK
.
79
8.2
OPTIMALE
STEUERUNG
EINER
BOEING
727
BEIM
AUFTRETEN
VON
FALLWINDEN
.
81
8.3
REICHWEITENMAXIMALER
FLUG
EINES
HAENGEGLEITERS
BEI
AUFWIND
.
87
8.4
OPTIMALE
STEUERUNG
DES
INDUSTRIEROBOTERS
MANUTEC
R3
.
92
8.4.1
ZEIT
UND
ENERGIEMINIMALE
PUNKT-ZU-PUNKT-BAHNEN
.
95
8.4.2
BERECHNUNG
DURCH
KOMBINATION
VON
DIREKTER
KOLLOKATIONS
UND
MEHRZIEL
METHODE
.
97
8.4.3
BERUECKSICHTIGUNG
DER
SCHALTSTRUKTUR
IN
DER
DISKRETISIERUNG
.
107
8.4.4
IMPLEMENTIERUNG
ENERGIEMINIMALER
BAHNEN
-
MESSERGEBNISSE
.
110
8.4.5
ZUSAMMENFASSUNG
DER
ERGEBNISSE
BEI
DER
BAHNOPTIMIERUNG
DES
MANUTEC
R3114
8.5
ROBOTERBAHNOPTIMIERUNG:
VERGLEICH
MIT
VERFAHREN
AUS
DER
LITERATUR
.
115
8.5.1
ZEITMINIMALE
STEUERUNG
EINES
ZWEIACHSIGEN
ROBOTERS
.
115
8.5.2
ZEITMINIMALE
STEUERUNG
DES
MANUTEC
R3
IN
DREI
FREIHEITSGRADEN
.
117
8.5.3
ZEITMINIMALE
STEUERUNG
DES
MANUTEC
R3
IN
SECHS
FREIHEITSGRADEN
.
120
8.6
ENTWURFSOPTIMIERUNG
HOCHFREQUENTER
OSZILLATOREN
.
132
8.7
WEITERE
ANWENDUNGEN
.
138
9
ZUSAMMENFASSUNG
139
LITERATURVERZEICHNIS
140 |
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