Sensorgestützte Kollisionsvermeidung bei Industrierobotern:
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| Format: | Thesis Book |
| Language: | German |
| Published: |
Aachen
Shaker
1994
|
| Edition: | Als Ms. gedr. |
| Series: | Berichte aus der Produktionstechnik
1994,23 |
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|---|---|
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FORMELZEICHEN
IV
1.
EINLEITUNG
1
2.
STAND
DER
TECHNIK
3
2.1
MECHANISCHE
UND
SENSORGESTUETZTE
KOLLISIONSSCHUTZSYSTEME
4
2.1.1
ROBOTEREXTEME
SYSTEME
4
2.1.2
ROBOTERINTEME
SYSTEME
5
2.2
STEUERUNGSTECHNISCHE
KOLLISIONSSCHUTZSYSTEME
6
2.3
OFFLINE-KOLLISIONSSCHUTZSYSTEME
7
2.4
ANHALTEWEGE
VON
INDUSTRIEROBOTERN
9
2.5
SENSOREN
ZUR
BERUEHRUNGSLOSEN
ENTFERNUNGSMESSUNG
10
2.5.1
ZWEI
UND
DREIDIMENSIONAL
MESSENDE
SENSORSYSTEME
12
2.5.2
EINDIMENSIONALE
MESSVERFAHREN
15
3.
AUFGABENSTELLUNG
UND
ZIELSETZUNG
18
3.1
KOLLISIONSSCHUTZSYSTEM
ZUR
MATERIALFLUSSUEBERWACHUNG
20
3.2
KOLLISIONSVERMEIDUNG
IN
DER
ROBOTERZELLE
20
3.3
KOLLISIONSVERMEIDUNG
BEI
ROBOTERN
MIT
UEBERLAPPENDEN
ARBEITSRAEUMEN
22
4.
MATERIALFLUSSKONTROLLE
DURCH
EINEN
LASERSCANNER
23
4.1
KONZEPT
ZUR
UEBERWACHUNG
DER
WERKSTUECKTRAEGER
24
4.2
AUFBAU
DES
LASERSCANNERS
ZUR
PALETTENUEBERWACHUNG
25
4.3
EINSATZ
DES
PC-GESTEUERTEN
LASERSCANNERS
27
4.4
MATHEMATISCHE
OPERATIONEN
ZUR
ABBILDUNG
DER
PALETTE
TRANSFORMATION
DER
KOORDINATENSYSTEME
29
4.5
ERSTELLUNG
DES
REFERENZHOEHENPROFILS
34
4.5.1
REFERENZABBILDUNG
EINES
WERKSTUECKTRAEGERS
36
4.5.2
OFFLINE-GENERIERUNG
DES
REFERENZHOEHENPROFILS
38
4.6
AUFBAU
DES
WERKSTUECKEDITORS
40
4.7
OFFLINE-KONFIGURATION
DES
WERKSTUECKTRAEGERS
AUF
DEM
PC
42
4.8
EINTRAGUNG
DER
ABLAUFSPEZIFISCHEN
DATEN
45
4.9
ONLINE-UEBERWACHUNG
DER
BESTUECKUNG
DES
WERKSTUECKTRAEGERS
47
4.10
EINFLUSS
DER
ABSOLUTEN
POSITIONIERGENAUIGKEIT
DES
ROBOTERS
51
N
INHALTSVERZEICHNIS
4.11
KOMMUNIKATION
ZWISCHEN
SCANNER
UND
ROBOTER
53
5.
WEITERENTWICKLUNG
VON
SENSOREN
55
5.1
OPTIMIERUNG
DES
PHASENMODULIERTEN
SENSORS
55
5.2
PRINZIP
DER
TRIANGULATION
58
5.3
REGELUNG
DER
STRAHLLEISTUNG
UND
SIGNALAUSWERTUNG
61
5.4
VORTEILE
DES
DOPPELTRIANGULATIONSSENSORS
66
5.4.1
KENNZEICHEN
VON
MESSFEHLERN
AUS
DEN
MESSSIGNALEN
67
5.4.2
BEWERTUNG
DES
TRIANGULATIONSSENSORS
69
6.
KOLLISIONSVERMEIDUNG
IM
ARBEITSRAUM
DES
ROBOTERS
71
6.1
KONSTRUKTION
DES
ONLINE-KOLLISIONSSCHUTZSYSTEMS
74
6.2
SIGNALFLUSS
ZWISCHEN
ROBOTERSTEUERUNG
UND
PC
78
6.2.1
AUSLESEN
DER
DREHGEBER
78
6.2.2
STEUER
UND
MESSDATENFLUSS
IM
ONLINE-KOLLISIONSSCHUTZSYSTEM
79
7.
SENSORGESTUETZTE
KOLLISIONSVERMEIDUNG
UND
AUSWEICH
BAHNGENERIERUNG
81
7.1
STEUERUNG
DES
KOLLISIONSSCHUTZSYSTEMS
82
7.2
BASISWISSEN
ZUR
ONLINE-GENERIERUNG
EINER
AUSWEICHBAHN
84
7.2.1
HINDEMISERFASSUNG
UND
DATENREDUKTION
87
7.2.2
ERMITTLUNG
DES
ZIELPUNKTES
88
7.3
ONLINE-GENERIERUNG
DER
AUSWEICHBAHN
UM
DAS
HINDERNIS
90
8.
SENSORGESTUETZTES
GREIFEN
VON
WERKSTUECKEN
94
8.1
SENSORGESTUETZTE
ERFASSUNG
DER
WERKSTUECKLAGE
95
8.2
VERFAHREN
ZUR
WERKSTUECKSEGMENTIERUNG
97
8.3
BESTIMMUNG
DER
GREIFKOORDINATEN
98
8.4
ONLINE-VERMESSUNG
DER
WERKSTUECKE
IM
GREIFER
99
8.5
GENAUIGKEIT
DER
EINGESETZTEN
SENSORSYSTEME
102
8.5.1
GENAUIGKEIT
DES
LASERSCANNERS
AM
PORTALROBOTER
102
8.5.2
GENAUIGKEIT
DER
ONLINE-VERMESSUNG
VON
WERKSTUECKEN
IM
ROBOTERGREIFER
103
IN
INHALTSVERZEICHNIS
9.
OPTIMIERUNG
DER
OFFLINE-KOIIISIONSSCHUTZSYSTEME
DURCH
ABBILDUNG
DER
ROBOTERZELLE
105
9.1
ABBILDUNG
DES
ARBEITSRAUMES
VON
PORTALROBOTEM
105
9.2
ABSPEICHERUNG
DES
HOEHENPROFILES
107
9.3
ABBILDUNG
DES
ARBEITSRAUMES
VON
KNICKARMROBOTERN
114
10.
KOLLISIONSVERMEIDUNG
BEI
ROBOTERN
MIT
UEBERLAPPENDEM
ARBEITSRAUM
116
10.1
AUFBAU
DES
ONLINE-KOLLISIONSSCHUTZSYSTEMS
116
10.2
AUSWEICHBAHNGENERIERUNG
120
10.3
ONLINE-KOLLISIONSVERMEIDUNG
BEI
KNICKARMROBOTERN
121
11.
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
124
12.
LITERATUR
127 |
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