Bereichsbasierte Verfahren zur Strassenerkennung für die autonome Führung von Fahrzeugen:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1994
|
| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschrittberichte VDI / 10]
298 |
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| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Zugl.: Karlsruhe, Univ., Diss. |
| Beschreibung: | VII, 180 S. Ill., graph. Darst. |
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| adam_text | INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
1
1.1
ENTWICKLUNG
VON
AUTONOMEN
FAHRZEUGEN...................
1
1.2
AUFGABENSTELLUNGEN
ZUR
AUTONOMEN
FAHRZEUGFUEHRUNG............
3
1.3
SICHTSYSTEME
ZUR
AUTONOMEN
FAHRZEUGFUEHRUNG................
5
1.3.1
SENSOREN
IN
DER
FAHRZEUGFUEHRUNG...................
6
1.3.2
FAHRBAHNERKENNUNG...........................
6
1.3.3
HINDERNISDETEKTION
UND
LANDMARKENERKENNUNG............
7
1.4
MOTIVATION
UND
UEBERBLICK
DER
ARBEIT.....................
8
2
ANALYSE
VON
STRASSENSZENEN
11
2.1
GEOMETRISCHE
ASPEKTE
VON
STRASSEN......................
12
2.1.1
GENERISCHE
GEOMETRIEMODELLE
VON
STRASSEN..............
12
2.1.2
VERWENDETE
GEOMETRIEMODELLE
VON
STRASSEN
..............
17
2.1.3
VERFAHREN
ZUR
ERMITTLUNG
VON
MODELLPARAMETERN...........
18
2.2
PHYSIKALISCHE
ASPEKTE
VON
STRASSEN
......................20
2.2.1
UNTERGLIEDERUNG
VON
STRASSENSZENEN..................20
2.2.2
STRASSEN
DER
ERSTEN
KLASSE........................22
2.2.3
STRASSEN
DER
ZWEITEN
KLASSE.......................24
2.2.4
STRASSEN
DER
DRITTEN
KLASSE.......................
25
2.2.5
STRASSEN
DER
VIERTEN
KLASSE.......................
27
3
BILDAUSWERTEVERFAHREN
ZUR
FAHRZEUGFUEHRUNG:
STAND
DER
FORSCHUNG
29
3.1
VERSUCHSTRAEGER
ZUR
AUTONOMEN
FAHRZEUGFUEHRUNG...............
30
3.2
KONTURBASIERTE
VERFAHREN
ZUR
FAHRBAHNERKENNUNG..............
35
3.3
BEREICHSBASIERTE
VERFAHREN
ZUR
FAHRBAHNERKENNUNG.............
39
3.4
HINDERNISDETEKTION...............................
43
3.5
LANDMARKENERKENNUNG.............................46
3.6
AUFLISTUNG
DER
FORSCHUNGSAKTIVITAETEN
ZUR
AUTONOMEN
FAHRZEUGFUEHRUNG
...
49
4
TEXTURANALYSE:
THEORIEN
UND
VERFAHREN
53
4.1
TEXTURWAHRNEHMUNG
BEIM
MENSCHEN.....................
54
4.1.1
GLOBALE
GRAUWERTSTATISTIKEN
N-TER
ORDNUNG..............
55
4.1.2
STATISTIKEN
LOKALER
TEXTURELEMENTE...................
56
V
VI
INHALTSVERZEICHNIS
4.2
STATISTISCHE
VERFAHREN
ZUR
TEXTURANALYSE...................
57
4.2.1
STOCHASTISCHE
MODELLE
VON
TEXTUREN..................
58
4.2.2
PUNKTBASIERTE
STATISTIKEN
N-TER
ORDNUNG...............
59
4.2.3
GLOBALE
STATISTIKEN...........................
63
4.2.4
FILTERBASIERTE
LOKALE
STATISTIKEN....................
64
4.3
STRUKTURELLE
VERFAHREN
ZUR
TEXTURANALYSE...................
67
4.3.1
DETERMINISTISCHE
MODELLE
VON
TEXTUREN................
67
4.3.2
EXTRAKTION
VON
TEXELN.........................
68
4.3.3
EXTRAKTION
DER
TEXTUREN
AUS
TEXELN..................
70
4.4
MULTIKANALANALYSE
VON
TEXTUREN........................
71
4.5
SCHWERPUNKTE
FUER
WEITERE
FORSCHUNGEN
ZUR
TEXTURANALYSE..........
73
5
ANALYSE
GERICHTETER
TEXTUREN
75
5.1
ORIENTIERUNGSFELDER
GERICHTETER
TEXTUREN
...................
76
5.1.1
DETEKTION
DER
GRAUWERTAENDERUNGEN..................
76
5.1.2
KOVARIANZMATRIX
DER
GRAUWERTAENDERUNGEN..............
78
5.1.3
ORIENTIERUNGSFELDER
VON
TEXTUREN...................
83
5.2
SEGMENTIERUNG
VON
ORIENTIERUNGSFELDERN
...................
89
5.2.1
GRUNDLAGE
DER
BILDSEGMENTATION....................
89
5.2.2
KLASSIFIKATION
MIT
MODIFIZIERTEM
/SODAIA-ALGORITHMUS
ALS
LERNVER
FAHREN
..................................
92
5.2.3
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE.......................
96
6
SEGMENTIERUNG
VON
STRASSENBILDERN
DURCH
DIE
AUSWERTUNG
VON
TEXTUREN
99
6.1
BESTIMMUNG
DES
OPTIMALEN
MASSSTABS
VON
FILTERN..............100
6.1.1
VERZERRUNG
EINES
TEXELS
IM
PERSPEKTIVISCH
ABGEBILDETEN
BILD
....
100
6.1.2
PARAMETER
DER
ABGEBILDETEN
ELLIPSENFOERMIGEN
TEXEL
..........101
6.1.3
OPTIMALER
MASSSTAB
VON
FILTERN....................104
6.2
ERMITTLUNG
VON
TEXTURANISOTROPIEN
MIT
T
0
P
(
106
6.2.1
ERWEITERUNG
DES
VERFAHRENS
ZUR
ERMITTLUNG
VON
TEXTURANISOTROPIEN
107
6.2.2
BEISPIELE
VON
ERMITTELTEN
TEXTURANISOTROPIEN.............108
6.3
KLASSIFIZIERUNG
VON
STRASSENBILDERN.......................115
6.3.1
/SODAFA-ALGORITHMUS
IN
DER
INITIALISIERUNGSPHASE...........117
6.3.2
STATISTISCHE
KLASSENMODELLE......................117
6.3.3
BAYESSCHER
KLASSIFIKATOR
IN
DER
VERFOLGUNGSPHASE...........117
6.3.4
BEISPIELE
VON
KLASSIFIZIERUNGSERGEBNISSEN...............118
6.3.5
BEISPIELE
VON
SEGMENTIERUNGSERGEBNISSEN
DURCH
GRAUWERTBASIERTE
BE
REICHSKLASSIFIKATION
SOWIE
DURCH
KONTURBASIERTE
BEREICHSANALYSE
.
.
.
119
7
MODELLGESTUETZTE
ERKENNUNG
VON
STRASSEN
AUS
SEGMENTIERTEN
BILDERN
125
7.1
GEOMETRISCHES
MODELL
VON
STRASSEN
......................126
7.1.1
MODELLIERUNG
VON
STRASSEN
IM
SZENENBEREICH.............126
7.1.2
ABBILDUNG
DES
GKG-MODELLS
IM
BILDBEREICH.............129
7.2
BESTIMMUNG
DES
STRASSENBEREICHES.......................129
INHALTSVERZEICHNIS
_YN
7.3
SCHAETZUNG
DER
PARAMETER
DES
GKG-MODELLS.................131
7.3.1
MERKMALSZUORDNUNG..........................131
7.3.2
,
BESTIMMUNG
DER
MODELLTRANSFORMATION................132
7.3.3
INITIALISIERUNG
DER
MODELLPOSITION...................133
7.4
BEISPIELE
VON
STRASSENERKENNUNGSERGEBNISSEN.................135
8
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
143
8.1
BEITRAEGE
DIESER
ARBEIT
.............................143
8.2
EINSETZBARKEIT
DER
VERFAHREN
IM
FAHRZEUG
..................145
ANHANG
147
A
HAUPTACHSENTRANSFORMATION
147
B
DIE
H-MITTELWERT-BALLUNG
149
C
ISODATA-
ALGORITHMUS
MIT
DEM
VARIANZKRITERIUM
151
D
DER
MAHALANOBIS-
ABSTAND
153
E
SEGMENTIERUNG
VON
STRASSENBILDERN
DURCH
KONTURBASIERTE
BEREICHSANA
LYSE
155
E.L
BESTIMMUNG
VON
KONTURPUNKTEN
.......................155
E.2
VERKETTUNG
VON
KONTURPUNKTEN........................156
E.3
BEREICHSMARKIERUNG...............................159
E.4
BEISPIELE
VON
SEGMENTIERUNGSERGEBNISSEN...................160
LITERATURVERZEICHNIS
163
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| series2 | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschrittberichte VDI / 10] |
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