Ein Beitrag zur visuellen Lageregelung von Industrierobotern:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
1994
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| adam_text | EIN BEITRAG ZUR VISUELLEN LAGEREGELUNG VON
INDUSTRIEROBOTERN
VON
DIPL.-ING. ANDREAS GRAFFUNDER
VOM FACHBEREICH *
- ELEKTROTECHNIK -
DER TECHNISCHEN UNIVERSITAET BERLIN
ZUR VERLEIHUNG DES AKADEMISCHEN GRADES
DOKTOR-INGENIEUR
GENEHMIGTE DISSERTATION
BERLIN 1994
D83
I
INHALT
1 PROBLEMSTELLUNG UND STAND DER FORSCHUNG 1
1.1 EINLEITUNG 1
1.2 PRAEZISIERUNG DER PROBLEMSTELLUNG 5
1.3 STAND DER FORSCHUNG 7
1.4 EIGENER ANSATZ UND GLIEDERUNG DER ARBEIT 13
2 FORMULIERUNG DER DYNAMIK
DES ENDEFFEKTOR/ZIELOBJEKT-SYSTEMS 17
2.1 MODELLIERUNG DER KINEMATIK UND DYNAMIK KINEMATISCHER KETTEN 17
2.1.1 KINEMATIK 17
2.1.2 ROBOTERDYNAMIK 21
2.2 RELATIVKINEMATIK ZWISCHEN ENDEFFEKTOR UND ZIELOBJEKT 26
2.3 DARSTELLUNG DER ENDEFFEKTOR/ZIELOBJEKT - DYNAMIK 33
3 ERFASSUNG DER RELATIVEN LAGE UND BEWEGUNGEN
DES ZIELOBJEKTS 37
3.1 EINLEITUNG 37
3.2 BILDANALYSE 41
3.2.1 KANTENEXTRAKTION 42
3.2.2 EXTRAKTION VON GERADENSEGMENTEN 58
3.3 MESSGLEICHUNGEN FUER DIE LAGEBESCHREIBENDEN MERKMALE 54
3.3.1 MESSGLEICHUNGEN FUER DIE RELATIVE POSITION 55
3.3.2 MESSGLEICHUNGEN FUER DIE RELATIVE ORIENTIERUNG 57
3.4 SCHAETZUNG DER BEWEGUNGSGROESSEN 61
3.4.1 FILTERSTRUKTUREN OHNE BERUECKSICHTIGUNG DER TOTZEITEN 61
3.4.2 MODIFIKATION DER SCHAETZFILTER ZUR BERUECKSICHTIGUNG
VON TOTZEITEN 65
3.5 BEISPIEL: ANWENDUNG AUF EINE REALE STEREOBILDFOLGE 66
*
4 LAGEREGELUNG DES ENDEFFEKTORS 79
4.1 STABILISIERUNG DER FEHLERDIFFERENTIALGLEICHUNGEN 79
4.2 STABILISIERUNG DES GESAMTSYSTEMS BEI VERSCHWINDENDEN
UNSICHERHEITEN 82
4.2.1 UNTERLAGERTE REGELUNG DER GELENKGESCHWINDIGKEITEN 83
4.2.2 STABILITAETS- UND BESCHRAENKTHEITSEIGENSCHAFTEN 85
4.3 STOERUNTERDRUECKUNG UND ROBUSTE REGELUNG BEI ANWESENHEIT
VON UNSICHERHEITEN 100
4.3.1 BESCHREIBUNG DER UNSICHERHEITEN IM REGELKREIS 102
4.3.2 ROBUSTE REGELUNG MIT OPTIMALER STOERUNTERDRUECKUNG 111
4.4 BETRACHTUNGEN ZUR REALISIERUNG DES REGELUNGSKONZEPTES 121
4.4.1 REALISIERUNG DES REGELUNGSKONZEPTES IN DISKRETER ZEIT 121
4.4.2 PRAKTISCHE AUSLEGUNG DES KINEMATIKREGLERS 125
4.4.3 WAHL DER REFERENZTRAJEKTORIE 126
4.4.4 BERUECKSICHTIGUNG VON STELLGROESSENBESCHRAENKUNGEN 128
4.5 SIMULATIONSERGEBNISSE 134
4.5.1 BESCHREIBUNG DER SIMULATIONEN 134
4.5.2 SIMULATIONSFAELLE UND ERGEBNISSE 138
5 ZUSAMMENFASSUNG 153
LITERATUR 155
ANHANG * 163
ANHANG * 167
ANHANGC 173
ANHANG D 175
ANHANG E 179
LISTE DER HAEUFIG VERWENDETEN SYMBOLE 185
|
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