Methoden und Konzepte zur Automatisierung orbitaler Systeme und deren Übertragbarkeit auf die terrestrische Automation:
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| Published: |
München u.a.
Hanser
1994
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| Series: | Produktionstechnik, Berlin
150 |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG.
1
2
PRAKTISCHE
RELEVANZ
DER
ORBITALEN
LABORAUTOMATISIERUNG.4
2.1
ALLGEMEINE
BETRACHTUNG
.
4
2.2
DAS
ROTEX
EXPERIMENT
DER
D2-MISSION
.
8
3
GLOBALE
PLANUNG
DER
ROBOTERGESTUETZTEN
AUTOMATION.
10
3.1
EINFUEHRUNG
.
10
3.2
A&R
SYSTEMPLANUNG
.
12
3.3
ASPEKTE
UND
PRINZIPIEN
DER
AUTOMATISIERUNGSGERECHTEN
GESTALTUNG.
16
3.4
AUFGABENVERTEILUNG
ZWISCHEN
MENSCH
UND
AUTOMATISIERUNGSSYSTEM.
18
3.5
HYBRIDES
KONZEPT
FUER
EINE
OPTIMALE
AUFGABENVERTEILUNG
ZWISCHEN
DEN
AUSFUEHRENDEN
SYSTEMEN
.
21
4
GESAMTSYSTEMORIENTIERTES
STEUERUNGSKONZEPT
.24
4.1
EINFUEHRUNG
.
24
4.2
PLANUNGSEBENE
UND
AUSFUEHRUNGSEBENE
.
25
4.3
STEUERUNGSMODELL
NACH
NASREM
.
27
4.4
METHODIK
DES
STEUERUNGSSYSTEMENTWURFS
.
31
4.4.1
ENTWICKLUNGSMETHODIK
.
31
4.4.2
BIDIREKTIONALE
VERFOLGBARKEIT
VON
BENUTZERANFORDERUNGEN
UND
SYSTEMLOESUNGEN
.
38
4.4.3
ANALYSE
VON
ATTRIBUTEN
ELEMENTARER
AKTIONEN
FUER
ROBOTERSYSTEME
.
40
4.5
STRUKTUR
DES
ROBOTERSTEUERUNGSSYSTEMS
.
50
-I
5
BODENSEITIGES
STEUERUNGSSYSTEM
.54
5.1
STRUKTUR
DES
BODENSEITIGEN
STEUERUNGSSYSTEMS
.
54
5.2
OFF-LINE-PROGRAMMIERSYSTEM
.
57
5.3
INTELLIGENTE
PLANUNGSFUNKTIONEN
.
59
5.3.1
OPTIMALE
BEWEGUNGSPLANUNG
FUER
NICHTREDUNDANTE
ROBOTER
KINEMATIKEN
.
60
5.3.2
BEWEGUNGSPLANUNG
FUER
KOOPERIERENDE
ROBOTER
.
62
5.3.3
BEWEGUNGSPLANUNG
FUER
REDUNDANTE
KINEMATIKEN
.
65
6
BORDSEITIGES
STEUERUNGSSYSTEM
.67
6.1
STRUKTUR
DES
BORDSEITIGEN
STEUERUNGSSYSTEMS
.
67
6.2
EIGENSCHAFTEN
FORTSCHRITTLICHER
ROBOTERSTEUERUNGEN
.
69
6.3
INTELLIGENTE
STEUERUNGSFUNKTIONEN
.
74
6.3.1
HYBRIDE
LAGE
KRAFT-/MOMENTENREGELUNG
.
74
7
PROTOTYPISCHE
REALISIERUNG
.77
7.1
SYSTEMBESCHREIBUNG
.
77
7.1.1
LORA
-
LABOR
FUER
ORBITALE
AUTOMATISIERUNG
.
77
7.1.2
DAS
RAIL-GANTRY-SYSTEM
.
81
7.1.3
DER
LORA-ROBOTER
.
82
7.2
EXPERIMENTAUFBAU
.
87
7.3
GESAMTSTEUERUNGSSYSTEM
.
90
7.3.1
STRUKTUR
DES
GESAMTSTEUERUNGSSYSTEMS
.
90
7.3.2
BODENSEITIGES
STEUERUNGSSYSTEM
.
91
7.3.2.1
OFF-LINE-PROGRAMMIERSYSTEM
.
92
7.S.2.2
MONITORFUNKTION
.
95
7.3.3
BORDSEITIGES
STEUERUNGSSYSTEM
.
96
7.3.3.1
A&R
STEUERUNGSSYSTEM
.
96
7.3.3.2
ROBOTER-STEUERUNGSSYSTEM
.
97
7.S.3.3
PORTAL-STEUERUNGSSYSTEM
.
101
7.3.3.4
EXPERIMENT-STEUERUNGSSYSTEM
.102
7.3.3.5
SPRACHEINGABESYSTEM
.103
-II
7.4
EXPERIMENTAUSFUEHRUNG
.105
7.4.1
ALLGEMEINES
.
105
7.4.2
PLANUNG
UND
OPTIMIERUNG
.106
7.4.3
KALIBRATION
DER
ROBOTER-WERKSTUECK
RELATION
.
110
7.4.4
BESCHREIBUNG
DER
PROGRAMMAKROS
UND
DES
ABLAUFPROGRAMMS.
112
8
TERRESTRISCHE
APPLIKATIONSBEREICHE.
115
8.1
EINFUEHRUNG
.
115
8.2
ANWENDUNGEN
IM
KERNKRAFTWERKSBEREICH
.
117
8.3
UNTERWASSER
ANWENDUNGEN
.118
8.4
ANWENDUNGEN
IN
DER
MEDIZINTECHNIK
.119
8.5
ANWENDUNGEN
IM
ZIVILSCHUTZ
.119
8.6
ALLGEMEINE INDUSTRIELLE
ANWENDUNGEN
.120
9
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK.
121
LITERATUR
.
126
ANHANG
.
.
N
.
135
A
BESCHREIBUNG
DER
ELEMENTAREN
AKTIONEN
.
135
A.1
ROBOTERHANDHABUNGS
UND
-MONTAGEAKTIONEN
.
135
A.2
SUBSYSTEMAKTIONEN
UND
-SYNCHRONISATION
.148
B
CREWINTERAKTIONEN
BEIM
BETRIEB
DES
ELLI-EXPERIMENTES
WAEHREND
DER
DL-MISSION
.
151
-III |
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