Bordautonome Ortungsverfahren zur Führung von Roboterfahrzeugen in a priori bekannten Operationsgebieten:
Gespeichert in:
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Kassel
Inst. für Meß- und Automatisierungstechnik
1992
|
| Schriftenreihe: | Institut für Mess- und Automatisierungstechnik <Kassel>: [IMAT-Bericht / MT]
12 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Zugl.: Kassel, Gesamthochsch., Diss., 1992 |
| Beschreibung: | VII, 132 S. graph. Darst. |
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INHALT
VORWORT
.
VI
ZUSAMMENFASSUNG
.
VII
1
AUFGABENSTELLUNG
UND
ERKENNTNISSTAND
.
1
1.1
EINLEITUNG
.
1
1.2
ORTUNG
UND
NAVIGATION
.
3
1.2.1
KOPPELNAVIGATION
.
4
1.2.1.1 "ECHTE"
KOPPELNAVIGATION
.
4
1.2.1.2
INERTIALE
KOPPELNAVIGATION
.
5
1.2.2
MELDESTELLEN
UND
BAKEN
VERFAHREN
.
6
1.2.3
FUNKORTUNG
.
7
1.3
STUETZUNG
.
9
1.3.1
KARTENSTUETZUNG
.
9
1.3.2
STUETZUNG
DURCH
PROFILKORRELATION
.
10
1.4
FOLGERUNGEN
UND
AUFGABENSTELLUNG
.
11
2
VERGLEICHENDE
DARSTELLUNG
RELEVANTER
ORTUNGSVERFAHREN
.
13
2.1
KOPPELNAVIGATION
.
13
2.1.1
"ECHTE"
KOPPELNAVIGATION
.
13
2.1.2
INERTIALE
KOPPELNAVIGATION
.
17
2.2
KARTENSTUETZUNG
.
18
2.2.1
KREUZUNGSSTUETZUNG
.
18
2.2.2
STUETZUNG
DURCH
PROFILKORRELATION
.
19
3
ENTWURF
EINES
GESTUETZTEN
BORDAUTONOMEN
ORTUNGSSYSTEMS
.
24
3.1
GRUNDSTRUKTUR
.
24
3.2
KOPPELNAVIGATIONSKANAL
.
25
3.2.1
WEGMESSUNG
.
25
3.2.2
FAHRWINKELMESSUNG
.
27
3.3
STUETZKANAL
.
29
3.3.1
PROFILMESSUNG
.
29
3.3.2
KARTENVERGLEICH
.
38
3.3.2.1
MATRIXORIENTIERTE
ELEKTRONISCHE
LANDKARTE
.
38
3.3.2.2
VEKTORORIENTIERTE
ELEKTRONISCHE
LANDKARTE
.
40
3.4
BESTIMMUNG
DER
AKTUELLEN
FAHRZEUGPOSITION.
.
43
3.5
LENKRECHNER
.
45
4
KOPPELNAVIGATION
UND
MUSTERERKENNENDE
ORTUNG
MITTELS
FILTERUNG
UND
KORRELATION
.
47
4.1
OPTIMALFILTER
.
47
4.1.1
KALMAN-FILTER
.
47
4.1.2
ENTWURF
EINES
KALMAN-FILTERS
.
51
4.2
KORRELATIONSVERFAHREN
.
55
4.2.1
PRODUKTBILDENDE
KORRELATIONSVERFAHREN
.
55
4.2.1.1
PRODUKTKORRELATOR
.
55
4.2.1.2
KREUZKORRELATOR
.
57
4.2.2
DIFFERENZBILDENDE
KORRELATIONSVERFAHREN
.
57
4.2.2.1
DIFFERENZKORRELATOR
.
57
4.2.2.2
ABSTANDSQUADRATKORRELATOR
.
58
4.2.2.3
DELTAKORRELATOR
.
58
4.2.2.4
MODIFIZIERTER
DELTAKORRELATOR
.
58
5
MERKMALE
FUER
DIE
BEWERTUNG
VON
KORRELATIONSVERFAHREN
.
60
5.1
DIREKTE
BESTIMMUNG
DER
KORRELATIONSWERTVERTEILUNG
.
61
5.2
NAEHERUNGSLOESUNG
MIT
HILFE
DER
NORMALVERTEILUNG
.
63
5.3
VERGLEICH
VON
GESCHAETZTEN
UND
REALEN
WERTEN
.
66
5.4
EXAKTE
LOESUNG
DURCH
FALTUNG
.
68
6
VERTEILUNG
DER
ABSTANDSWERTE
IN
REALEN
OPERATIONSGEBIETEN
.
71
6.1
ERMITTLUNG
DER
VERTEILUNG
DER
ABSTANDSWERTE
UND
BESCHREIBUNG
DER
OPERATIONSGEBIETE
.
71
6.1.1
OPERATIONSGEBIET
PRODUKTIONSHALLE
"WAGNER"
.
72
6.1.2
OPERATIONSGEBIET
PRODUKTIONSHALLE
"PROKS"
.
73
6.1.3
OPERATIONSGEBIET
STADT
"KASSEL"
.
75
6.2
NAEHERUNG
DER
VERTEILUNG
DER
ABSTANDSMESSWERTE
DURCH
MATHE
MATISCHE
FUNKTIONEN
.
78
6.2.1
BETAVERTEILUNG
.
79
6.2.2
GAMMAVERTEILUNG
.
80
6.2.3
INVERSE
GAMMAVERTEILUNG
.
82
6.2.4
WEIBULLVERTEILUNG
.
83
7
BEWERTUNG
VON
KORRELATIONSVERFAHREN
FUER
DIE
PROFILMESSUNG
.
86
7.1
SUMMENHAEUFIGKEIT
UND
ERFORDERLICHE
KORRELATION
.
86
7.2
VERGLEICH
DER
ZULAESSIGEN
SYSTEMATISCHEN
UND
STOCHASTISCHEN
FEHLER
.
89
7.3
VERGLEICH
DER
ERFORDERLICHEN
MESSVEKTORGROESSE
RECHTECKVERTEILTER
ABSTANDSWERTE
.
93
7.4
VERGLEICH
DER
ERFORDERLICHEN
MESSVEKTORGROESSE
FUER
REALE
OPERATIONSGEBIETE
.
95
7.5
RECHENZEITVERGLEICH
.
101
8
SIMULATION
DES
BORDAUTONOMEN
ORTUNGSSYSTEMS
.
105
8.1
SIMULATIONSRECHNER
.
105
8.2
ELEKTRONISCHE
LANDKARTE
UND
LOGISCHER
STRECKENPLAN
.
106
8.3
FEHLERMODELL
.
107
8.4
SIMULATIONSFAHRTEN
.
108
8.5
SIMULATIONSERGEBNISSE
.
111
9
SCHLUSSFOLGERUNGEN
UND
AUSBLICK
.
117
10
ABKUERZUNGS
VERZEICHNIS
.
119
11
LITERATURVERZEICHNIS
.
126 |
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