Echtzeitsimulation aktiver Mehrkörpersysteme auf Transputernetzen:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1994
|
| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 11]
202 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Zugl.: Stuttgart, Univ., Diss., 1993 |
| Beschreibung: | X, 147 S. Ill., graph. Darst. |
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INHALTSVERZEICHNIS
VERZEICHNIS
DER
WICHTIGSTEN
FORMELZEICHEN
..................VIII
1
EINLEITUNG.......................................................
I
1.1
MOTIVATION
DER
ARBEIT............................................
1
1.2
STAND
DER
TFECHNIK
...............................................
5
1.2.1
SIMULATION
VON
MEHRKOERPERSYSTEMEN...........................
5
1.2.2
RECHNERHARDWARE
FUER
ECHTZEITSIMULATIONEN
.....................
7
1.2.3
SIMULATION
DYNAMISCHER
SYSTEME
MIT
TRANSPUTERN................
9
1.2.4
REALISIERUNG
UND
ANWENDUNG
VON
HARDWARE*IN*THE-LOOP
VERSUCHEN
.................................................
10
1.3
ZIEL
UND
INHALT
DER
ARBEIT............
11
2
GRUNDLAGEN
DER
REALISIERUNG
VON
ECHTZEITSYSTEMEN
MIT
TRANSPUTERN.....................................................
13
2.1
ECHTZEITSYSTEME
.................................................
13
2.1.1
ECHTZEITBETRIEB
UND
PROZESSE
.................................
13
2.1.2
EREIGNISBEHANDLUNG.........................................
15
2.2
PARALLELRECHNER..................................................
17
2.2.1
AUFBAU
VON
PARALLELRECHNERN..................................
17
2.2.2
BEURTEILUNGSKRITERIEN
FUER
PARALLELE
IMPLEMENTIERUNGEN
...........
19
2.3
TRANSPUTER
UND
TRANSPUTERSYSTEME
.................................
20
2.3.1
EIGENSCHAFTEN
VON
TRANSPUTERN................................
20
2.3.2
AUFBAU
UND
PROGRAMMIERUNG
VON
TRANSPUTERSYSTEMEN............
22
3
MODELLIERUNG
UND
SIMULATION
AKTIVER
MEHRKOERPERSYSTEME
25
3.1
BEWEGUNGSGLEICHUNGEN
VON
MEHRKOERPERSYSTEMEN.....................
25
3.1.1
AUFBAU
VON
MEHRKOERPERSYSTEMEN
.............................
25
3.1.2
KINEMATIK
.................................................
26
3.1.3
NEWTON-EULERSCHE
GLEICHUNGEN..............................
28
3.1.4
BEWEGUNGSGLEICHUNGEN
UND
REAKTIONSGLEICHUNGEN
...............
29
3.1.5
DAS
PROGRAMMSYSTEM
NEWEUL..............................
31
VI
INHALTSVERZEICHNIS
3.2
SIMULATION
DES
BEWEGUNGSVERHALTENS
.............................
3.3
EFFIZIENZ
UND
ECHTZEITTAUGLICHKEIT................................
3.3.1
ECHTZEITBEDINGUNGEN
UND
NUMERISCHE
INTEGRATION..............
3.3.2
EFFIZIENZ
VON
FORMALISMEN
.................................
3.3.3
EINORDNUNG
DES
PROGRAMMSYSTEMS
NEWEUL.................
3.4
MODELLIERUNG
AKTIVER
KOMPONENTEN..............................
3.4.1
REGLER
UND
BEOBACHTER
....................................
3.4.2
AKTOREN.................................................
3.4.3
SENSOREN
................................................
3.5
SIMULATION
UND
EXPERIMENT
....................................
4
PARALLELISIERUNG
UND
IMPLEMENTIERUNG
DER
BEWEGUNGS
GLEICHUNGEN
.................................................
4.1
RECHENTECHNISCHE
VORAUSSETZUNGEN
.............................
4.2
PARALLELE
AUSWERTUNG
DER
BEWEGUNGSGLEICHUNGEN..................
4.2.1
PARALLELE
AUSWERTUNG
EINZELNER
MATRIZEN
UND
VEKTOREN........
4.2.2
PARALLELE
AUSWERTUNG
VON
SUBSYSTEMGLEICHUNGEN..............
4.3
AUTOMATISIERTE
PARALLELISIERUNG
UND
IMPLEMENTIERUNG
..............
4.4
EFFIZIENTE
BERECHNUNG
DER
BESCHLEUNIGUNGEN
.....................
4.5
ANWENDUNGSBEISPIELE
.........................................
4.5.1
STANFORD-MANIPULATOR
...................................
4.5.2
FAHRZEUGMODELL
.........................................
5
AUFBAU
EINER
ECHTZEITSIMULATIONSUMGEBUNG
.............
5.1
PROZESSSTRUKTUR
UND
KOPPLUNG
VON
SIMULATIONSMODULN..............
5.1.1
SIMULATIONSMODUL........................................
5.1.2
KOPPLUNG
VON
SIMULATIONSMODULN..........................
5.2
NUMERISCHE
INTEGRATION
UNTER
ECHTZEITBEDINGUNGEN................
5.3
PRAKTISCHE
REALISIERUNG........................................
5.3.1
HARDWARE*AUFBAU.......................................
5.3.2
TRANSPUTERGESTUETZTE
ECHTZEITSOFTWARE
.......................
5.3.3
BENUTZEROBERFLAECHE
................,.....................
32
33
34
35
40
41
41
42
44
45
50
50
51
51
53
59
67
69
69
73
78
78
78
80
83
86
86
88
91
INHALTSVERZEICHNIS
-**-W7
6
HARDWARE*IN-THE-LOOP
SIMULATION..........................
94
6.1
REALISIERUNG
MIT
EINEM
EXPERIMENTALROBOTER.........................
94
6.2
REALISIERUNG
MIT
EINEM
SERVOHYDRAULISCHEN
PRUEFSTAND
........
97
6.2.1
AUFBAU
DES
PRUEFSTANDS.......................................
97
6.2.2
MODELLBILDUNG
FUER
DAS
LAGESTELLGLIED...........................
102
6.2.3
REGELUNG
DES
LAGESTELLGLIEDS..................................
109
6.2.4
DURCHFUEHRUNG
UND
VERIFIKATION
VON
HARDWARE-IN-THE-LOOP
SIMULATIONEN.........................................
116
7
ZUSAMMENFASSUNG...............................................
128
ANHANG:
GRUNDZUEGE
DER
AUSLEGUNG
EINES
HYDRAULIK-
PRUEFSTANDS...............................................
131
LITERATURVERZEICHNIS.............................................
140
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