Visual grasping with long delay time of a free floating objekt in orbit:
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
München
Univ. der Bundeswehr München, Fak. für Luft- und Raumfahrttechnik, Inst. für Systemdynamik und Flugmechanik
1993
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CONTENT
1.
INTRODUCTION
.
1
2.
EXPERIMENT
SETUP:
ORBIT
AND
GROUND
SEGMENTS,
COMMUNICATION
DELAYS
.
2
2.1
GEOMETRICAL
RELATIONS
.
3
2.2
ONBOARD
COMPONENTS
IN
THE
SPACELAB
.
3
2.3
THE
GROUND
SEGMENT
AT
MCC
OBERPFAFFENHOFEN
.
4
3.
MONOCULAR
DYNAMIC
VISION
.
6
3.1
GENERAL
METHOD
AND
SHAPE
REPRESENTATION
.
6
3.2
TRANSPUTER-BASED
VISION
HARDWARE
.
8
3.3
RELATIVE
STATE
ESTIMATION
.
9
4.
DELAY
COMPENSATION
BY
PREDICTION
OF
ROBOT
AND
OBJECT
MOTION
.
11
5.
GRASPING
STRATEGY
AND
FEEDBACK
LAWS
.
12
6.
SIMULATION
RESULTS
AND
PARAMETER
TUNING
.
15
7.
FLIGHT
EXPERIMENT
ON
MAY
2ND,
1993
.
17
7.1
MANEUVER
SEQUENCE
(MIXED
HUMAN/AUTOMATIC)
.
17
7.2
HUMAN
CONTROLLED
INITIALISATION
.
18
7.3
AUTOMATIC
REMOTE
GRASPING
.
18
7.4
HISTORY
OF
THE
FIRST
AUTOMATIC
DYNAMIC
CATCH
OF
AN
OBJECT
IN
SPACE
.
20
8.
CONCLUSIONS
.
20
9.
LITERATURE
.
21 |
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