Echtzeitfähige Multisensorintegration für autonome mobile Roboter:
Gespeichert in:
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Mannheim u.a.
BI-Wiss.-Verl.
1994
|
| Schriftenreihe: | Reihe Informatik
91 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Literaturverz. S. 219 - 227 |
| Beschreibung: | 232 S. Ill., graph. Darst. |
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INHALTSVERZEICHNIS
GELEITWORT
.
5
VORWORT
.
7
ZUSAMMENFASSUNG
.
9
PROLOG
.
15
PROBLEMSTELLUNG
.
17
ZIELSETZUNG
UND
BEITRAG
.
21
1
INTEGRATION
MULTISENSORIELLER
INFORMATION
.
25
1.1
GRUNDBEGRIFFE
DER
MESSTECHNIK
.
26
1.1.1
MESSTECHNISCHE
DEFINITIONEN
.
27
1.1.2
MESSFEHLER
.
30
1.1.3
ZUM
SYSTEMBEGRIFF
.
34
1.2
SENSOREN
&
SENSORSYSTEME
.
35
13
SIGNAL,
INFORMATION
UND
WISSEN
.
37
1.3.1
SIGNAL
&
INFORMATION
.
37
1.3.2
ZUM
INTERPRETATIONSBEGRIFF
.
39
1.3.3
ZUM
WISSENSBEGRIFF
.
40
1.3.4
DAS
SENSORMODELL
.
43
.
1.3.5
INTELLIGENTE
SYSTEME
UND
WISSEN
.
44
1.4
MULTISENSORIELLE
INFORMATION
.
45
1.4.1
FUNDAMENTALE
ASPEKTE
MULTISENSORIELLER
INFORMATION
.
46
1.4.2
INTEGRATIONSSTRATEGIEN
.
47
1.4.3
DAS
FUSIONSMODELL
.
50
1.4.3.1
ZUR
WAHRSCHEINLICHKEITSTHEORIE
VON
BAYES
.
51
1.4.3.2
ZUR
EVIDENZTHEORIE
VON
DEMPSTER
&
SHAFER
.
52
2
AUTONOME
MOBILE
ROBOTER
.
55
2.1
PRINZIPIELLER
AUFBAU EINES
AMR
.
56
2.1.1
ZUM
AUTONOMIEBEGRIFF
.
56
2.1.2
DEFINITION
UND
GRUNDSTRUKTUR
EINES
AMR
.
58
2.1.3
BEDEUTUNG
DER
UMWELT
.
60
2.2
MENSCH-MASCHINE-SCHNITTSTELLE
.
61
23
SENSOREN
.
61
2.3.1
INTERNE
SENSOREN
.
62
2.3.2
EXTERNE
SENSOREN
.
62
12
I
NHALTSVERZEICHNIS
2.3.2.1
TAKTILE
SENSOREN
.
63
2.3.2.2
BERUEHRUNGSLOSE
SENSOREN
.
63
2.4
KONTROLLKOMPONENTE
.
69
2.4.1
AKTIONSSTEUERUNG
.
69
2.4.2
AKQUISITION
VON
UMWELTWISSEN
.
74
2.4.3
WELTMODELLIERUNG
.
75
23
AKTUATORSYSTEM
.
75
2.6
ZEITANFORDERUNGEN
.
76
3
ULTRASCHALLBASIERTE
WELTMODELLIERUNG
.
79
3.1
DER
INFORMATIONSTRAEGER
SCHALL
.
80
32
ZUR PHYSIK
DES
SCHALLS
.
81
3.3
ENTFERNUNGSMESSUNG
NACH
DEM
LAUFZEITVERFAHREN
.
83
3.3.1
MESSPRINZIP
.
83
3.3.2
MESSFEHLER:
URSACHEN
UND
AUSWIRKUNGEN
.
84
3.3.3
UNSICHERHEITSFAKTOR
RICHTUNGSAUFLOESUNG
.
90
34
DER ULTRASCHALLSENSOR
DER
FIRMA
POLAROID
.
91
3.5
BEKANNTE
VERFAHREN
ZUR
ULTRASCHALLBASIERTEN
WELTMODELLIERUNG
.
97
3.5.1
PROBABILISTISCHER
ANSATZ
VON
ELFES
&
MATTHIES
.
100
3.5.2
REGELBASIERTER
ANSATZ
VON
BECKERMAN
&
OBLOW
.
103
3.5.3
PSEUDO-PROBABILISTISCHER
ANSATZ
VON
BORENSTEIN
&
KOREN
.
107
3.6
HETEROGENER, REGELBASIERTER
ANSATZ VON
FLYNN
.
111
4
PROJEKTSPEZIFISCHE
RAHMENBEDINGUNGEN
.
115
4.1
DIE
TESTPLATTFORM
MOBOT-IV
.
116
4.1.1
MECHANISCHER
AUFBAU
.
116
4.1.2
OPTISCHE
SENSOREN
.
117
4.1.2.1
LASERRADAR
.
118
4.1.2.2
OPTICAL
RANGE
SENSOR
ORS
1
.
120
4.2
KONTROLLKOMPONENTE
.
122
4.2.1
KOMPONENTEN
DER
AKTIONSSTEUERUNG
.
122
4.2.2
KOMPONENTEN
DER
WELTMODELLIERUNG
.
125
4.2.2.1
DIE
REPRAESENTATIONSSTRUKTUR
RADAR
MAP
.
128
5
KONFIGURATION
DER
ULTRASCHALLSENSOREN
.
133
5.1
KONZEPTIONELLE
VORUEBERLEGUNGEN
.
134
5.2
RAEUMLICHE
ANORDNUNG
AN
MOBOT-IV
.
141
53
FEUERUNGSSTRATEGIEN
UND
ZEITBEDARF
.
144
13
6
HETEROGENE
WELTMODELLIERUNG
.
149
6.1
DAS
VERFAHREN
IM
UEBERBLICK
.
IM)
62
AKQUISITION
&
PRIMAERINTERPRETATION
.
154
6.2.1
PRIMAERINTERPRETATION
.
155
6.2.2
DIE
REPRAESENTATIONSSTRUKTUREN
SEGMENT
MAP
UND
COMPLEMENTARY
SEGMENT
MAP
.
159
6.3
EXTRAKTION
KOMPLEMENTAERER
ULTRASCHAILINFORMATION
.
159
6.3.1
GENERIERUNG HYPOTHETISCHER
ULTRASCHALLSCANS
.
160
6.3.1.1
PRINZIPIELLE
VORGEHENSWEISE
AN
EINEM
BEISPIEL
.
160
6.3.1.2
BERECHNUNG
DER
HYPOTHETISCHEN
ULTRASCHALLSCANS
.
163
6A
KOORDINATENTRANSFORMATION
.
167
63
SEKUNDAERINTERPRETATION
&
RASTERBASIERTE
FUSION
.
170
6.5.1
SENSORMODELL
.
170
6.5.2
URSACHEN
FUER
DIE
FEHLBELEGUNG
VON
KARTENZELLEN
.
171
6.5.3
RASTERBASIERTE FUSION
.
174
6.5.3.1
DIE
REPRAESENTATIONSSTRUKTUR
ACCUMULATIVE
GRID
MAP
.
174
6.5.3.2
FUSIONSMODELL
.
176
6.S.3.3
WAHRNEHMEN
DYNAMISCHER
OBJEKTE
.
180
6.6
PS-WM:
PILOTSPEZIFISCHE
WELTMODELLIERUNG
.
183
6.6.1
DAS
WELTMODELL
SECTOR
MAP
.
184
6.6.2
AKTUALISIEREN
DER
SECTOR
MAP
.
185
6.7
COMPOSER
.
187
6.7.1
LINIENGENERIERUNG
.
187
6.7.2
DIE
REPRAESENTATIONSSTRUKTUR
CURRENT
SENSOR
MAP
.
190
6.8
ZEITBEDARF
.
190
7
ERGEBNISSE
UND
BEISPIELE
.
193
7.1
DURCHFUEHRUNG
DER
VERSUCHSMESSUNGEN
.
193
72
TESTFAHRT
A
.
194
72
TESTFAHRT
B
.
200
8
RESUEMEE
UND
PERSPEKTIVEN
.
"207
ANHANG
A
ABKUERZUNGEN
UND
AKRONYME
.
213
B
VERZEICHNIS
DER
ABBILDUNGEN
UND
TABELLEN
.
215
C
LITERATURVERZEICHNIS
.
.'219
D
INDEX
.
229 |
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