Ein Beitrag zur optimalen Lenkung von vollautonomen Unterwasser-Robotern:
Gespeichert in:
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
1993
|
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| Beschreibung: | Hamburg, Univ. d. Bundeswehr, Diss., 1993 |
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INHALT:
I
II
INHALTSVERZEICHNIS
FORMELHINWEISE
1.
EINLEITUNG
5
1.1
LEITMETHODEN
6
1.2
BESTIMMUNG
VON
EIGEN
UND
ZIELZUSTAND
AUS
VERRAUSCHTEN
MESSDATEN
8
1.
'
3
PROBLEMSTELLUNG
10
1.4
UEBERSICHT
11
2.
MODELLBILDUNG
14
3.
ENTWURF
OPTIMALER
ZUSTANDSREGLER
FUER
DREIDIMENSIONALE
INTERZEPTIONS
UND
RENDEZVOUSPROBLEME
21
3.1
GUETEKRITERIUM
21
3.2
OPTIMIERUNG
NACH
DEM
HAMILTON-VERFAHREN
23
3.2.1
OPTIMALE
STEUERUNG
32
3.2.1.1
STEUERUNG
DER
INTERZEPTION
35
3.2.1.2
STEUERUNG
DES
RENDEZVOUS
36
3.2.2
OPTIMALE
REGELUNG
41
3.2.2.1
SUBOPTIMALES
REGELUNGSGESETZ
45
3.2.2.2
ZEITINVARIANTES
REGELUNGSGESETZ
59
3.2.3
OPTIMALE
ENDZEIT
61
3.3
SUBOPTIMALE
VORGANGSDAUER
DURCH
TAYLOR-REIHENENTWICKLUNG
71
3.4
ZUSAMMENFASSENDE
DARSTELLUNG
DER
ERGEBNISSE
76
4.
OPTIMALE
MESSWERTVERARBEITUNG
BEI
VERRAUSCHTEN
MESSUNGEN
79
4.1
KALMAN-FILTER
ZUR
SCHAETZUNG
DER
NAVIGATIONSDATEN
80
4.2
BESTIMMUNG
DER
RELATIVDATEN
89
4.2.1
NICHTLINEARE
MESSGLEICHUNGEN
89
4.2.2
DISKRETE
BESCHREIBUNG
DES
ZIEL-BEOBACHTERSYSTEMS
93
4.2.3
ERWEITERTES
KALMAN-FILTER
(EKF)
96
4.2.3.1
AKTIVE
ORTUNG
98
4.2.3.2
PASSIVE
ORTUNG
(REINE
PEILWINKELMESSUNG)
100
4.2.4
ANMERKUNGEN
ZUR
BEOBACHTBARKEITSANALYSE
104
4.3
DARSTELLUNG
UND
DISKUSSION
DER
ERGEBNISSE
106
4.4
ZUSAMMENFASSUNG
114
5.
KOMBINATION
AUS
OPTIMIERTER
MESSWERTVERARBEITUNG
UND
OPTIMIERTEM
REGELUNGSGESETZ
115
5.1
INTERZEPTION
UND
RENDEZVOUS
BEI
EINEM
NICHT
MANOEVRIERENDEN
ZIEL
117
5.2
BERUECKSICHTIGUNG
VON
ZIELMANOEVERN
DURCH
FIKTIVES
SYSTEMRAUSCHEN
122
5.3
VERHALTEN
DES
REGELKREISES
BEI
STOERUNGEN
128
5.4
VERHALTEN
DES
REGELKREISES
BEI
UNZUREICHENDER
BESCHREIBUNG
DES
RELATIVSYSTEMS
131
5.5
FAZIT
138
6.
ZUSAMMENFASSUNG
139
7.
LITERATUR
142
ANHANG:
A
VEREINBARUNGEN
ZUR
KALMAN-FILTERUNG
149
AL
OPTIMALE
ZUSTANDSSCH&TZUNG
A2
EIGENSCHAFTEN,
KENNGROESSEN
UND
ANNAHMEN
ZU
DEN
MESS
UND
SYSTEM
STOERUNGEN
B
BESCHREIBUNG
DES
SIMULATIONSMODELLS
152 |
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