Exemplarische Untersuchungen zu mehrfingrigen Robotergreifern: Aufbau, Regelung, Systemintegration
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1993
|
| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschrittberichte VDI / 8]
363 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | X, 196 S. Ill., graph. Darst. |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
1
1.1
PROBLEMSTELLUNG
UND
LITERATURUEBERSICHT
.
2
1.2
ZIELSETZUNG
DER
ARBEIT
.
8
1.3
GLIEDERUNG
DER
ARBEIT
.
9
2
DER
EXPERIMENTALGREIFER
11
2.1
GRUNDZUEGE
DER
ENTWICKLUNG
.
11
2.2
GELENKAUFBAU
UND
REGELUNG
.
16
2.2.1
GELENKAUFBAU
.
16
2.2.2
GELENKREGELUNG
.
17
2.3
FINGERAUFBAU
UND
REGELUNG
.
18
2.3.1
FINGERAUFBAU
.
19
2.3.2
FINGERREGELUNG
.
26
2.3.2.1
FINGERREGELUNG
OHNE
ENTKOPPLUNG
.
26
2.3.2.2
FINGERREGELUNG
MIT
ENTKOPPLUNG
.
29
2.3.2.3
ALLGEMEINE
PROBLEME
.
37
2.3.3
ZUSAMMENFASSUNG
.
37
2.4
GREIFERAUFBAU
UND
REGELUNG
.
38
2.4.1
GREIFERAUFBAU
.
38
2.4.2
GREIFERREGELUNG
.
38
2.5
ZUSAMMENFASSUNG
.
40
3
MATHEMATISCHE
KONVENTIONEN
UND
GRUNDLAGEN
42
3.1
KOORDINATENSYSTEME
.
42
3.2
VERALLGEMEINERTE
POSITIONSVEKTOREN
.
42
3.3
VERALLGEMEINERTE
KRAFTVEKTOREN
.
43
3.4
UEBERGANG
ZWISCHEN
KOORDINATENSYSTEMEN
.
44
3.4.1
ABSOLUTE
POSITIONEN
.
44
3.4.2
DIFFERENTIELLE
GROESSEN
.
44
3.5
TRANSFORMATION
VON
KRAEFTEN
.
45
4
OBJEKTMANIPULATION
MIT
EINEM
MEHRFINGRIGEN
GREIFER
46
4.1
ANALYSE
DER
PROBLEMSTELLUNG
.
46
4.1.1
DAS
FUEGEPROBLEM
.
46
4.1.2
RANDBEDINGUNGEN
DES
ROBOTERGREIFERS
.
49
4.1.3
FOLGERUNGEN
AUS
DER
PROBLEMBESCHREIBUNG
.
51
4.1.3.1
ALLGEMEINER
LOESUNGSANSATZ
.
51
4.2
FEHLERVERMEIDUNG
DURCH
BERUECKSICHTIGUNG
VON
ROLLEFFEKTEN
.
54
4.2.1
ALLGEMEINE
PROBLEMBESCHREIBUNG
.
54
4.2.2
LOESUNGSANSATZ
FUER
DEN
ROLLEFFEKT
.
55
4.2.3
EXPERIMENTE
UND
ERGEBNISSE
.
58
4.2.3.1
IMPLEMENTIERBARKEIT,
ECHTZEITFAEHIGKEIT
.
58
4.2.3.2
SIMULATIONSERGEBNISSE
.
59
4.2.3.3
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE
.
60
4.2.4
ZUSAMMENFASSUNG
.
61
4.3
FEHLERAKZEPTANZ
DURCH
BERUECKSICHTIGUNG
VON
KRAEFTEN
BEI
DER
MANIPULATION
.
63
4.3.1
PROBLEMBESCHREIBUNG
.
63
4.3.2
STABILES
GREIFEN
.
67
4.3.2.1
ZUR
REALISIERBARKEIT
VERSCHIEDENER
GRIFFE
MIT
DEM
EXPERI
MENTALGREIFER
67
4.3.2.2
PRAEZISIONSGRIFFE
.
80
4.3.3
STEIFIGKEITSREGELUNG
.
87
4.3.3.1
GRUNDLAGEN
.
87
4.3.3.2
EXPERIMENTE
UND
ERGEBNISSE
.
89
4.3.3.3
ZUSAMMENFASSUNG
.
96
4.3.4
OBJEKTMANIPULATION
DURCH
AUSNUTZUNG
VON
RUTSCHEFFEKTEN
.
96
4.4
FEHLERKOMPENSATION
DURCH
BERUECKSICHTIGUNG
STRATEGISCHER
KOMPONENTEN
.
.
.
100
4.4.1
PROBLEMSTELLUNG
.
100
4.4.1.1
BEKANNTE
ARBEITEN
.
100
4.4.1.2
GREIFER
UND
AUFGABENSPEZIFISCHE
GESICHTSPUNKTE
.
104
4.4.2
KRAFTBASIERTE
RUECKFUEHRSTRATEGIEN
.
107
4.4.2.1
GRUNDLEGENDER
ANSATZ
.
107
4.4.2.2
MATHEMATISCHE
BESCHREIBUNG
.
109
4.4.2.3
REGELUNGSTECHNISCHE
REALISIERUNG
.
113
4.4.2.4
STABILITAET
.
114
4.4.3
EXPERIMENTE
UND
ERGEBNISSE
.
121
4.4.3.1
BOLZEN-LOCH
EXPERIMENTE
.
121
4.4.3.2
ERWEITERNDE
EXPERIMENTE
.
128
4.4.4
DISKUSSION
.
131
4.4.4.1
PROBLEME
UND
NICHT
BERUECKSICHTIGTE
GESICHTSPUNKTE
.
131
4.4.4.2
BEDEUTUNG
DES
ROLLEFFEKTES,
DER
STEIFIGKEITSREGELUNG
UEND
DER
STRATEGIEKOMPONENTE
IM
ZUSAMMENHANG
.
133
4.4.5
ZUSAMMENFASSUNG
.
135
5
HAND-ARM
KOORDINATION
137
5.1
PROBLEMSTELLUNG
.
137
5.2
BEKANNTE
ARBEITEN
.
141
5.3
EIN
LOESUNGSVORSCHLAG
ZUR
HAND-ARM
KOORDINATION
.
143
5.3.1
LOESUNGSSKIZZE
.
143
5.3.2
KOORDINATION
.
145
5.3.3
STEIFIGKEITSREGELUNG
DES
HAND-ARM
SYSTEMS
.
150
5.4
EXPERIMENTALSYSTEM
UND
IMPLEMENTIERUNG
.
153
5.5
EXPERIMENTE
UND
ERGEBNISSE
.
155
VI
5.6
DISKUSSION
UND
AUSBLICK
.
158
5.7
ZUSAMMENFASSUNG
.
161
6
ZUSAMMENFASSUNG
163
6.1
DER
EXPERIMENTALGREIFER
.
163
6.2
ANSAETZE
ZUR
OBJEKTMANIPULATION
.
164
6.2.1
FEHLERVERMEIDUNG
.
164
6.2.2
FEHLERAKZEPTANZ
UND
STABILES
GREIFEN
.
165
6.2.3
FEHLERKORREKTUR
.
167
6.3
HAND-ARM
KOORDINATION
.
169
6.4
GESAMTERGEBNIS
.
170
6.5
AUSBLICK
.
171
A
GELENKMODELLIERUNG
UND
AUSWIRKUNGEN
DER
VERKOPPLUNGEN
185
A.L
MODELLIERUNG
.
185
A.1.1
MOMENTENREGELKREIS
.
185
A.1.2
POSITIONSREGELKREIS
.
187
A.2
AUSWIRKUNG
DER
VERKOPPLUNGEN
.
188
A.2.1
AUSWIRKUNG
DER
MOMENTENVERKOPPLUNGEN
AUF
R
E
.
188
A.2.2
AUSWIRKUNG
DER
POSITIONSVERKOPPLUNG
AUF
R
E
.
189
A.2.3
AUSWIRKUNG
DER
POSITIONSVERKOPPLUNG
AUF
OE
A
.
189
A.3
MODELLIERUNG
MIT
VERAENDERTEM
SENSORPRINZIP
.
189
A.3.1
AUSWIRKUNG
DER
MOMENTENVERKOPPLUNG
.
191
B
ZUR
GREIFMATRIX
G 193
VII |
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| spelling | Paetsch, Wolfgang Verfasser aut Exemplarische Untersuchungen zu mehrfingrigen Robotergreifern Aufbau, Regelung, Systemintegration Wolfgang Paetsch Als Ms. gedr. Düsseldorf VDI-Verl. 1993 X, 196 S. Ill., graph. Darst. txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschrittberichte VDI / 8] 363 Zugl.: Darmstadt, Techn. Hochsch., Diss., 1993 Montageroboter (DE-588)4170495-2 gnd rswk-swf Roboterhand (DE-588)4236800-5 gnd rswk-swf Reglerentwurf (DE-588)4177447-4 gnd rswk-swf Systementwurf (DE-588)4261480-6 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Montageroboter (DE-588)4170495-2 s Roboterhand (DE-588)4236800-5 s Reglerentwurf (DE-588)4177447-4 s Systementwurf (DE-588)4261480-6 s DE-604 8] Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschrittberichte VDI 363 (DE-604)BV000882482 363 DNB Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=005864585&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
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