Grundlagen der Regelungstechnik: mit 134 Beispielen
Gespeichert in:
| Format: | Buch |
|---|---|
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Stuttgart
Teubner
1993
|
| Ausgabe: | 2., durchges. Aufl. |
| Schriftenreihe: | Leitfaden der Elektrotechnik
|
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | XII, 466 S. graph. Darst. |
| ISBN: | 3519164213 |
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|---|---|
| adam_text | Inhalt
1 Grundbegriffe der Regelungstechnik (Frank Dörrscheidt)
1.1 Einordnung und Aufgabenstellung der Regelungstechnik 1
1.2 Beispiele für Regelungen 4
1.2.1 Biologische Regelungen 5
1.2.2 Soziologische Regelungen 6
1.2.3 Ökonomische Regelungen 6
1.2.4 Technische Regelungen 7
1.2.4.1 Regelung der Raumtemperatur. 1.2.4.2 Abstandsrege¬
lung im Straßenverkehr. 1.2.4.3 Der Mensch im Regelkreis
1.2.5 Gemeinsamkeiten technischer und nichttechnischer Regelun¬
gen 12
1.3 Komponenten und Verhaltensweisen technischer Regelungen ... 13
1.3.1 Struktur und Komponenten des einschleifigen Regelkreises . 13
1.3.1.1 Prozeß. 1.3.1.2 Meßwertgeber. 1.3.1.3 Führungsgrößen¬
geber. 1.3.1.4 Vergleicher. 1.3.1.5 Regelglied. 1.3.1.6 Steller.
1.3.1.7 Struktur des Regelkreises
1.3.2 Dynamisches Verhalten des einschleifigen Regelkreises ... 17
1.3.2.1 Führungsverhalten. 1.3.2.2 Störverhalten. 1.3.2.3 Stabi¬
litätsverhalten. 1.3.2.4 Verhalten bei Parameteränderungen
1.3.3 Forderungen an die Regelung 20
1.4 Entwurf technischer Regelungen 21
1.4.1 Abwicklung regelungstechnischer Projekte 21
1.4.2 Entwicklung regelungstechnischer Konzepte 23
2 Lineare kontinuierliche Prozesse (Frank Dörrscheidt)
2.1 Grundbegriffe 26
2.1.1 Übertragungsverhalten und Übertragungsglied 27
VIII Inhalt
2.1.2 Darstellung von Übertragungsgliedern und ihrer Wirkungsbe¬
ziehungen 30
2.1.2.1 Elemente des Wirkungsplans. 2.1.2.2 Elementare Über¬
tragungsglieder
2.1.3 Grundlegende Eigenschaften von Übertragungsgliedern ... 35
2.1.3.1 Linearität. 2.1.3.2 Zeitvarianz. 2.1.3.3 Klassifizierung
2.1.4 Informationsaustausch zwischen Übertragungsgliedern ... 43
2.1.4.1 Signal und Informationsparameter. 2.1.4.2 Signalklas¬
sifizierung
2.1.5 Reaktion von Übertragungsgliedern auf Testsignale 45
2.1.5.1 Testsignale der Regelungstechnik. 2.1.5.2 Systemreak¬
tionen auf Testsignale
2.2 Mathematische Beschreibung linearer Prozesse 51
2.2.1 Eingangs Ausgangs Beschreibung im Zeitbereich 52
2.2.1.1 Aufstellen der Differentialgleichung. 2.2.1.2 Formel¬
mäßige Lösung. 2.2.1.3 Numerische Lösung
2.2.2 Eingangs Ausgangs Beschreibung im Bildbereich 64
2.2.2.1 Definition der Laplace Transformation. 2.2.2.2 Eigen¬
schaften der Laplace Transformation. 2.2.2.3 Anwendung auf
lineare Übertragungsglieder. 2.2.2.4 Rücktransformation in
den Zeitbereich
2.2.3 Eingangs Ausgangs Beschreibung im Frequenzbereich .... 84
2.2.3.1 Definition, Eigenschaften und Rechenregeln der Fou
rier Transformation. 2.2.3.2 Anwendung der Fourier Trans
formation auf lineare Übertragungsglieder. 2.2.3.3 Berech¬
nung und Messung des Frequenzgangs. 2.2.3.4 Graphische
Darstellung des Frequenzgangs
2.2.4 Zustandsbeschreibung linearer Übertragungsglieder 95
2.2.4.1 Systembeschreibung durch Zustandsvariable. 2.2.4.2
Lösung der Vektordifferentialgleichung. 2.2.4.3 Eigenschaften
der Transitionsmatrix. 2.2.4.4 Berechnung der Transitionsma¬
trix. 2.2.4.5 Übertragungsfunktion und Zustandsdarstellung.
2.2.4.6 Digitale Simulation
2.3 Lineare Übertragungsglieder der Regelungstechnik 118
2.3.1 Elementare Übertragungsglieder 118
2.3.1.1 Rationale Übertragungsglieder. 2.3.1.2 Nichtrationale
Übertragungsglieder
2.3.2 Zusammenschalten von Übertragungsgliedern 123
2.3.2.1 Parallelstruktur. 2.3.2.2 Kettenstruktur. 2.3.2.3 Kreis¬
struktur. 2.3.2.4 Umformen von Wirkungsplänen
Inhalt IX
2.3.3 Nichtelementare rationale Übertragungsglieder 133
2.3.3.1 Rationale Übertragungsglieder erster Ordnung. 2.3.3.2
Rationale Übertragungsglieder zweiter Ordnung
2.3.4 Approximation linearer Übertragungsglieder 154
2.3.4.1 Approximation im Zeitbereich. 2.3.4.2 Approximation
im Bildbereich
2.3.5 Stabilität linearer Übertragungsglieder 165
2.3.5.1 Stabilitätsdefinitionen. 2.3.5.2 Stabilitätsprüfung mit¬
tels der Übertragungsfunktion. 2.3.5.3 Algebraische Stabili¬
tätskriterien
2.3.6 Parameterempfindlichkeit linearer Übertragungsglieder ... 173
3 Lineare kontinuierliche Regelkreise (Frank Dörrscheidt)
3.1 Struktur und Eigenschaften des einschleifigen Regelkreises .... 179
3.1.1 Struktur und Übertragungsverhalten 179
3.1.2 Stabilität 183
3.1.2.1 Stabilitätskriterien. 3.1.2.2 Algebraische Stabilitätsprü¬
fung. 3.1.2.3 Stabilitätsprüfung mittels der Ortskurve des Fre¬
quenzgangs. 3.1.2.4 Stabilitätsprüfung im Bode Diagramm
3.1.3 Stationäre Genauigkeit 200
3.1.4 Transientes Verhalten 204
3.1.4.1 Kenngrößen der Übergangsfunktion. 3.1.4.2 Kenngrö¬
ßen der Übergangsfunktion des Verzögerungsgliedes 2. Ord¬
nung
3.1.5 Parameterempfindlichkeit 211
3.2 Entwurf einschleifiger Regelkreise 214
3.2.1 Grundlagen des Reglerentwurfs 215
3.2.1.1 Allgemeine Aspekte des Reglerentwurfs. 3.2.1.2 Ent¬
wurfsforderungen. 3.2.1.3 Entwurfsverfahren
3.2.2 Reglerentwurf bei vorgegebenem Übertragungsverhalten des
Regelkreises 219
3.2.2.1 Entwurfsspezifikationen. 3.2.2.2 Entwurf auf vorgege¬
benes Führungsverhalten. 3.2.2.3 Entwurf auf vorgegebenes
Führungs und Störverhalten
3.2.3 Reglerentwurf mit der Übertragungsfunktion des offenen Re¬
gelkreises 236
3.2.3.1 Entwurfsspezifikationen. 3.2.3.2 Entwurf von Kompen¬
sationsreglern
X Inhalt
3.2.4 Reglerentwurf durch Parameteroptimierung 253
3.2.4.1 Optimierungskriterien. 3.2.4.2 Minimierung der qua¬
dratischen Regelfläche. 3.2.4.3 Numerische Berechnung der
optimalen Reglerparameter
3.2.5 Realisierung linearer Regler mit Operationsverstärkern . . . 263
3.2.5.1 Eigenschaften des Operationsverstärkers. 3.2.5.2 Be
schaltung des Operationsverstärkers. 3.2.5.3 Realisierung bili¬
nearer Reglerschaltungen. 3.2.5.4 Kanonische Realisierung ra¬
tionaler Übertragungsfunktionen
3.3 Entwurf einschleifiger Regelkreise mit erweiterter Struktur 275
3.3.1 Regelung mit Störgrößenaufschaltung 275
3.3.2 Regelung mit Hilfsstellgröße 282
3.4 Entwurf mehrschleifiger Regelkreise 287
3.4.1 Regelung mit Hilfsregelgröße (Kaskadenregelung) 288
3.4.1.1 Struktur und Übertragungsverhalten der Kaskadenre¬
gelung. 3.4.1.2 Auslegung der Kaskadenregelung
3.4.2 Zustandsregelung 296
3.4.2.1 Struktur der Zustandsregelung. 3.4.2.2 Berechnung des
Zustandsreglers nach dem Verfahren der Polvorgabe. 3.4.2.3
Schätzung des Systemzustands
4 Abtastregelungen (Wolfgang Latzel)
4.1 Mathematische Beschreibung von Abtastvorgängen 306
4.1.1 Abtastvorgänge in technischen Systemen 306
4.1.2 Mathematische Beschreibung von Abtaster und Halteglied . 310
4.2 Die z Transformation zur Beschreibung von Abtastsystemen .... 314
4.2.1 Definition der z Transformation 314
4.2.2 Beispiele für die Ermittlung von z Transformierten 315
4.2.3 Rechenregeln der z Transformation 318
4.2.3.1 Regeln zur Differenzbildung. 4.2.3.2 Summationsregel.
4.2.3.3 Faltungsregel
4.2.4 z Übertragungsfunktionen zusammengesetzter Abtastsysteme 327
4.2.5 Anwendung der z Transformation auf Abtastregelungen ... 331
4.2.6 Stabilitätsprüfung von Abtastsystemen im z Bereich 338
4.2.6.1 Pol Nullstellen Verteilung von z Transformierten.
4.2.6.2 Stabilitätsdefinitionen. 4.2.6.3 Algebraische Stabilitäts¬
kriterien. 4.2.6.4 Grafische Stabilitätsprüfung mit dem Wurzel
ortskurvenverfahren. 4.2.6.5 Übergangsverhalten von Abtast¬
regelkreisen
Inhalt XI
4.3 Entwurf von Abtastregelungen im Frequenzbereich 351
4.3.1 Frequenzkennliniendarstellung von Abtastsystemen 352
4.3.1.1 Einführung der w Ebene. 4.3.1.2 w Übertragungsfunk¬
tion und Abtast Frequenzgang. 4.3.1.3 Veranschaulichung des
Abtast Frequenzganges
4.3.2 w Übertragungsfunktionen von Abtastsystemen mit Halte¬
glied . 360
4.3.2.1 h Übertragungsfunktionen von P T2 Gliedern. 4.3.2.2
w Übertragungsfunktionen proportionaler Abtastsysteme.
4.3.2.3 w Übertragungsfunktionen integrierender Abtastsyste¬
me. 4.3.2.4 w Übertragungsfunktionen von Totzeitgliedern
4.3.3 w Übertragungsfunktionen von Abtastreglern 371
4.3.3.1 Regelalgorithmen 1. Ordnung. 4.3.3.2 Übergangsfunk¬
tion und Abtast Frequenzgang beim PD Regelalgorithmus.
4.3.3.3 Veranschaulichung des Abtast Frequenzganges beim
PD Regelalgorithmus. 4.3.3.4 PI Regelalgorithmus. 4.3.3.5 Re¬
gelalgorithmen 2. Ordnung
4.3.4 Anpassungsbedingungen für Abtastregelungen 383
4.3.4.1 Stabilitätsprüfung mit dem Nyquist Kriterium. 4.3.4.2
Anpassungsbedingungen aus Referenzsystem. 4.3.4.3 Anwen¬
dung der Methode der Anpassungsbedingungen. 4.3.4.4 Ver¬
gleichende Ergebnisse mit der Methode der Anpassungsbe¬
dingungen
4.4 Digitale Regelungen 404
4.4.1 Struktur und Aufbau digitaler Regelungen 404
4.4.1.1 Aufbau und Wirkungsweise von Prozeßrechnern.
4.4.1.2 Analog Digital Umsetzer als Eingabegeräte für den
Prozeßrechner. 4.4.1.3 Digital Analog Umsetzer als Ausgabe¬
geräte für den Prozeßrechner
4.4.2 Quasikontinuierliche Regelalgorithmen nach der Rechteckre¬
gel • 412
4.4.2.1 Stellungs und Geschwindigkeits Algorithmus mit der
Rechteck Regel. 4.4.2.2 Ergebnisse mit der Rechteck Regel
4.4.3 Quasikontinuierliche Regelalgorithmen mit der Trapezregel
und Berücksichtigung des Abtast Haltegliedes 418
4.4.3.1 Frequenzgang von Abtaster und Halteglied. 4.4.3.2 Re¬
gelalgorithmen 1. Ordnung. 4.4.3.3 Regelalgorithmen 2. Ord¬
nung. 4.4.3.4 PI und PID Regelalgorithmen in Summenform.
4.4.3.5 Dimensionierung quasikontinuierlicher Abtastregler.
4.4.3.6 Wahl der Abtastzeit. 4.4.3.7 Zusammenfassung und
Vergleich
XII Inhalt
Anhang
Literaturverzeichnis 447
DIN Normblätter (Auswahl) 450
Formelzeichenliste (Größen, Koeffizienten und Kennwerte) 451
Schreibweise der zeit bzw. frequenzabhängigen Größen 452
Schreibweise der Übertragungsfunktionen und Frequenzgänge 452
Indizes 453
Glossar 453
Sachverzeichnis 460
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