Sensordatenverarbeitung für bahngesteuerte Handhabungsautomaten:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
München u.a.
Hanser
1983
|
| Schriftenreihe: | Produktionstechnik Berlin
32. |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Zugl.: Berlin, Univ., Diss. |
| Beschreibung: | 161 S. graph. Darst. |
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Handhabungsautomaten
Inhaltsverzeichnis Seite
0 Kurzzeichen und Symbole 6
1 Einleitung und Ziel der Arbeit 13
2 Sensoren für Handhabungsautomaten 16
2 1 Begriffsbestimmung Sensor 16
2 2 Klassifizierung von Sensoren für Handhabungs
automaten 20
221 Klassifizierung nach dem Koraplexi- 20
tätsgrad
222 Klassifizierung nach der Signalform 21
223 Klassifizierung nach dem physikalischen
Aufnahmeprinzip 24
2231 Taktile Sensoren 28
2232 Berührungslose Sensoren 28
22321 Visuelle Sensoren 28
2 2 3-2 2 Auditive Sensoren 35
22323 Fluidische Sensoren 37
2 3 Anforderungsprofil an Sensoren in der Anwendung
mit Handhabungsautomaten 38
J t 40
2 4 Sensordaten
241 Umfang der Sensordaten 40
242 Bereitstellungszeit der Sensorinfor-
42mation
243 Verfahren zur Datenreduktion 45
2431 Informationsreduktion in den
Sensor-Teilsystemen 45
2432 Informationsextraktion durch
Datenvorverarbeitung 47
3 Steuerungstechnische Voraussetzungen einer Bahn
steuerung für Handhabungsautomaten zur integrierten
Sensor da tenverar bei tung_______________ 52
3 1 Problemstellung 52
3 2 Zeitaufwand einer Bahnsteuerung 53
321 Ermittlung der Interpolationszyklus-
und Taktzeit und ihr Einfluß auf die
erzielbare Bahngenauigkeit 53
3*2 2 Zeitaufwand der Koordinatentrans-
forraation 57
3*3 Steuerungstechnische Maßnahmen zur Verkürzung
der Interpolationszykluszeit 63
3-3 1 Strukturierung der Systemprogramme 63
3-3 2 Arithmetikprozessoren zur Beschleunigung
der Lösung arithmetischer Ausdrücke 71
3 Bahnsteuerung mit Mehrprozessorsystemen 72
- 3 -
- 3 -
4 Programmtechnische Sensorschnittstellen 76
4 1 Programmtechnische Schnittstellenorganisation 76
4 2 Verarbeitung geräte- und prograramtechnischer
Unterbrechungsanforderungen 77
4 3 Statische Sensordatenverarbeitung 80
4 3*1 Sensorgesteuerte Veränderung des Anwender
programms 80
4 3*2 Statische Positionskorrekturen 84
4321 Korrektur kartesischer Positions
abweichungen 84
4322 Werkzeugradiuskorrektur 85
4 3*2 3 Korrektur der Bahnrichtung 87
4 3*3 Sensorgesteuerte Veränderung von Maschinen
daten 89
4 3*4 Sensordatenaufbereitung durch externen
Mikroprozessor 90
4341 Informationsaustausch zwischen
Steuerung und Sensorprozessor 90
4342 Sensorgesteuerte externe Pro
grammwahl 91
4343 Sensorgesteuerte komplexe Bewe
gungsabläufe 92
- 4 -
5 Dynamische Bewegungskorrekturen mit Sensorrück-
kopplung__________________________________ 57
5 1 Programmtechnische Schnittstellen 97
5 2 Dynamische Korrektur von Abweichungen durch
externe Einflüsse 102
521 Geometrische Beziehungen der Sensorsig
nale und der Korrekturrichtungen 102
522 Verarbeitung der Positionssignale
eines Transportbandes 106
523 Automatische Bahnverfolgung unter Aus
nutzung dynamischer Sensorsignale 110
5231 Automatische Bahnverfolgung mit
taktilen und visuellen Sensoren 110
5232 Sensor zur dynamischen Korrektur
der Pendelamplitude 111
5 2 3-3 Visuelles Sensorsystem zur Kor
rektur von Bahn- und Orientie
rungsabweichungen 114
5234 Visuelles Sensorsystem mit
Lichtprojektoren zur Korrektur
von Bahn und Orientierungsab
weichungen 119
5 3 Dynamische Korrektur interne Einflüsse 123
531 Korrektur dynamischer Positionsab
weichungen 12j
532 Korrektur dynamischer Orientierungs
abweichungen
- 5 -
6 Gerätetechnische Sensorschnittstellen 131
6 1 Interrupteingänge 131
6 2 Analoge und binäre Ein- und Ausgänge 132
6 3 Dialogverkehr über einen Datenbus 132
7 Zusammenfassung 136
8 Schrifttum 138
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