Zur schnellen und kollisionsfreien Bahnplanung für Industrieroboter:
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| Format: | Buch |
| Sprache: | Undetermined |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI Verl.
1991
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| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschrittberichte VDI / 8]
242 |
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| Beschreibung: | Zugl.: Duisburg, Univ., Diss., 1991 |
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Inhaltsverzeichnis
Formelzeichen und Bezeichnungen VII
1 Einleitung 1
2 Stand der Forschung 5
2.1 Globale Bahnplanungsverfahren 5
2.2 Lokale Bahnplanungsverfahren 9
ä Modellbildung 12
3.1 Beschreibung der Roboterkinematik 12
3.2 Modellierung der Roboterhebel 14
3.3 Modellierung veränderlicher Hindernisse in Umweltkoordinaten .... 15
3.4 Definition des diskretisierten Konfigurationsraumes 18
1 Hindernistransformation 20
4.1 Allgemeine Transformationsgleichungen für Kugeln 20
4.2 Kollisionsbedingungen für Rotationsgelenke 23
4.3 Kollisionsbedingungen für Translationsgelenke 28
4.4 Reduzierung des Rechenaufwandes 29
4.5 Anwendungsbeispiel . . 31
Pfadsuche in diskretisierten Räumen 36
5.1 Graphentheoretische Grundlagen 36
5.2 Definition des Gittergraphen 39
5.3 Darstellung bekannter Pfadsuchalgorithmen 43
5.4 Definition des Gittersuchalgorithmus 46
5.5 Ergebnisse von Rechenzeitstudien 50
! Bahnplanung für einen SCARA-Roboter 55
6.1 Modellbildung 55
6.2 Abschätzung des Diskretisierungsfehlers 56
6.3 Simulationsergebnisse 59
6.4 Algorithmen zur Nachoptimierung 63
6.5 Praktische Erprobung 66
6.6 Heuristische Pfadsuche im Konfigurationsraum 70
VI INHALTSVERZEICHNIS
7 Hierarchische Bahnplanung 74
7.1 Konzept eines Zweiebenen-Pfadsuchverfahrens 74
7.2 Globale Planungsebene 76
7.3 Lokale Planungsebene 79
7.4 Wahl einer geeigneten Sektorgröße 83
7.5 Simulationsergebnisse 86
8 Parallelisierung der Planungsalgorithmen 89
8.1 Grundbegriffe der parallelen Programmierung 89
8.2 Definition von parallelen Planungsalgorithmen 91
8.3 Parallelisierung des Gittersuchalgorithmus 95
0 Zusammenfassung und Ausblick
10 Literaturverzeichnis 102
A Anhang 107
A.l Zur Berechnung des Kollisionspunktes 107
A.2 Transformationsmatrizen für den Milacron T3-Roboter 109
A.3 Zur Beschreibung von Gittergraphen mit Nachfolgermatrizen HO
A.4 Meßdaten zu den Rechenzeitstudien Hl
A.5 Geometrische Daten des BOSCH-SR800-Roboters 113
A.6 Ableitung des Diskretisierungsfehlers für den SCARA- Roboter .... 115
A.7 Simulationsergebnisse für den BOSCH-SR800-Roboter 117
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