Holdings: Sensorgeführte Industrieroboter zur Bahnverfolgung

Sensorgeführte Industrieroboter zur Bahnverfolgung:

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Bibliographic Details
Main Author:	Zhao, Weijiang (Author)
Format:	Thesis Book
Language:	German
Published:	München ; Wien Hanser 1990
Series:	Produktionstechnik - Berlin 79
Subjects:	Sensortechnik Industrieroboter Sensor Bahnsteuerung Hochschulschrift
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adam_text	SENSORGEFÜHRTE INDUSTRIEROBOTER ZUR BAHNVERFOLGUNG INHALTSVERZEICHNIS Seite 0 Kurzzeichen und Symbole 5 1 Einleitung und Aufgabenstellung 9 2 Entwicklungsstand sensorgefuhrter Industrieroboter zur Bahn verfolgung 11 2 1 Begriffe und Definitionen 11 211 Bahnabweichung 11 212 Bahnerkennung 14 2 2 Stand der Entwicklung sensorgestützter Verfahren zur Bahn korrektur und Bahnverfolgung 14 221 Bahnkorrektur 14 2211 Bahnkorrektur mit ortsfestem Sensor 14 2212 Bahnkorrektur durch Suchlauffunktion 15 222 Bahnverfolgung Iß 2221 Bahnverfolgung durch direkte Sensorrückkopp lung Iß 2222 Bahnverfolgung nach dem Schaltverfahren 20 2223 Bahnverfolgung mit vorlaufendem Sensor 22 3 Konzept der Bahnverfolgung für sensorgefuhrte Industrieroboter 21 3 1 Standardstruktur der Bewegungssteuerung von Industriero botern ^ 3 2 Bahnplanung und Interpolationsverfahren bei Bahnsteue- cv; rungen 3 3 Inverse Koordinatentransfonnation und Lageregelung 2ß 3 4 Grundstruktur der Bahnverfolgung sensorgeführter Indu- strieroboter 4 Sensoren für die Bahnverfolgung 4 1 Allgemeines 4 2 Klassifizierung von Sensoren 421 Induktive Sensoren 422 Kapazitive Sensoren 423 Pneumatische Sensoren 424 Optische Sensoren 425 Akustische Sensoren 4 3 Anwendung von Sensoren zur Bahnverfolgung 4 4 Mathematische Beschreibungsformen zur Transformation der Sensordaten in ein Eeferenzsystem 5 Kompensationsverfahren der lokalen Bahnplanung mit vorlaufen- dem Sensor 5 1 Allgemeines 5 2 Aufbau eines Simulationssystems 521 Struktur des Simulationssystems 522 Erzeugung der Sollbahn 523 Suchfunktion eines vorlaufenden Sensors 524 Vereinfachtes dynamisches Modell eines Roboters 5 3 Entwicklung und Untersuchung der Kompensationsverfahren 531 Lokale Bahnplanung bei linearer Interpolation 532 Lokale Bahnplanung bei parabolischer Interpolation 533 Lokale Bahnplanung ohne Kompensation 534 Lokale Bahnplanung mit Kompensation 5341 Rampen-Kompensation 5342 Ripple-Free-Kompensation 5 4 Diskussion der Ergebnisse 6 Technologisch angepaßte Verfahren der lokalen Bahnplanung mit vorlaufendem Sensor 6 1 Allgemeines 6 2 Untersuchung von Bahnplanungsalgorithmen bei vereinfachtem dynamischem Robotermodell und Vergleich mit dem Ripple-Free- Kompensationsverfahren 09 621 Problemstellung 09 622 Lokale Bahnplanung mit Führungsgröße als Interpo lationsanfangspunkt 70 623 Lokale Bahnplanung ohne Verwendung des Werkzeug punktes 74 624 Modifizierter Algorithmus der lokalen Bahnplanung ohne Verwendung des Werkzeugpunktes 79 6 3 Untersuchung modifizierter Bahnplanungsalgorithmen bei vollständigem dynamischem Modell des Robotersystems 88 631 Aufstellung des dynamischen Modells eines Gelenkarm roboters 88 632 Modifizierter Bahnplanungsalgorithmus mit Feininter polation 92 633 Geschwindigkeitsprofil für die lokale Bahnplanung 93 634 Modifizierter lokaler Bahnplanungsalgorithmus mit Zwischenspeicher zur Verzögerung der Sensordaten 96 635 Modifizierter Bahnplanungsalgorithmus bei räumlichen Bahnverläufen 101 6 4 Diskussion der Ergebnisse 107 7 Ziisflinmenfflssmig und Ausblick 109 8 Schrifttum Hl 8 1 Schrifttum zu Kapital 1 Hl 8 2 Schrifttum zu Kapital 2 H2 8 3 Schrifttum zu Kapital 3 H3 8 4 Schrifttum zu Kapital 4 H4 8 5 Schrifttum zu Kapital 5 H6 8 6 Schrifttum zu Kapital 6 8 7 Schrifttum zum Anhang ^ 9 Anhang 118 9 1 Gelenknullage und DH-Parameter des Roboters Manutec R3 118 9 2 Bewegungsgleichung des Roboters Manutec R3 119
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