Sensorgeführte Industrieroboter zur Bahnverfolgung:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
München ; Wien
Hanser
1990
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| Schriftenreihe: | Produktionstechnik - Berlin
79 |
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INHALTSVERZEICHNIS Seite
0 Kurzzeichen und Symbole 5
1 Einleitung und Aufgabenstellung 9
2 Entwicklungsstand sensorgefuhrter Industrieroboter zur Bahn
verfolgung 11
2 1 Begriffe und Definitionen 11
211 Bahnabweichung 11
212 Bahnerkennung 14
2 2 Stand der Entwicklung sensorgestützter Verfahren zur Bahn
korrektur und Bahnverfolgung 14
221 Bahnkorrektur 14
2211 Bahnkorrektur mit ortsfestem Sensor 14
2212 Bahnkorrektur durch Suchlauffunktion 15
222 Bahnverfolgung Iß
2221 Bahnverfolgung durch direkte Sensorrückkopp
lung Iß
2222 Bahnverfolgung nach dem Schaltverfahren 20
2223 Bahnverfolgung mit vorlaufendem Sensor 22
3 Konzept der Bahnverfolgung für sensorgefuhrte Industrieroboter 21
3 1 Standardstruktur der Bewegungssteuerung von Industriero
botern ^
3 2 Bahnplanung und Interpolationsverfahren bei Bahnsteue-
cv;
rungen
3 3 Inverse Koordinatentransfonnation und Lageregelung 2ß
3 4 Grundstruktur der Bahnverfolgung sensorgeführter Indu-
strieroboter
4 Sensoren für die Bahnverfolgung
4 1 Allgemeines
4 2 Klassifizierung von Sensoren
421 Induktive Sensoren
422 Kapazitive Sensoren
423 Pneumatische Sensoren
424 Optische Sensoren
425 Akustische Sensoren
4 3 Anwendung von Sensoren zur Bahnverfolgung
4 4 Mathematische Beschreibungsformen zur Transformation der
Sensordaten in ein Eeferenzsystem
5 Kompensationsverfahren der lokalen Bahnplanung mit vorlaufen-
dem Sensor
5 1 Allgemeines
5 2 Aufbau eines Simulationssystems
521 Struktur des Simulationssystems
522 Erzeugung der Sollbahn
523 Suchfunktion eines vorlaufenden Sensors
524 Vereinfachtes dynamisches Modell eines Roboters
5 3 Entwicklung und Untersuchung der Kompensationsverfahren
531 Lokale Bahnplanung bei linearer Interpolation
532 Lokale Bahnplanung bei parabolischer Interpolation
533 Lokale Bahnplanung ohne Kompensation
534 Lokale Bahnplanung mit Kompensation
5341 Rampen-Kompensation
5342 Ripple-Free-Kompensation
5 4 Diskussion der Ergebnisse
6 Technologisch angepaßte Verfahren der lokalen Bahnplanung mit
vorlaufendem Sensor
6 1 Allgemeines
6 2 Untersuchung von Bahnplanungsalgorithmen bei vereinfachtem
dynamischem Robotermodell und Vergleich mit dem Ripple-Free-
Kompensationsverfahren 09
621 Problemstellung 09
622 Lokale Bahnplanung mit Führungsgröße als Interpo
lationsanfangspunkt 70
623 Lokale Bahnplanung ohne Verwendung des Werkzeug
punktes 74
624 Modifizierter Algorithmus der lokalen Bahnplanung
ohne Verwendung des Werkzeugpunktes 79
6 3 Untersuchung modifizierter Bahnplanungsalgorithmen bei
vollständigem dynamischem Modell des Robotersystems 88
631 Aufstellung des dynamischen Modells eines Gelenkarm
roboters 88
632 Modifizierter Bahnplanungsalgorithmus mit Feininter
polation 92
633 Geschwindigkeitsprofil für die lokale Bahnplanung 93
634 Modifizierter lokaler Bahnplanungsalgorithmus mit
Zwischenspeicher zur Verzögerung der Sensordaten 96
635 Modifizierter Bahnplanungsalgorithmus bei räumlichen
Bahnverläufen 101
6 4 Diskussion der Ergebnisse 107
7 Ziisflinmenfflssmig und Ausblick 109
8 Schrifttum Hl
8 1 Schrifttum zu Kapital 1 Hl
8 2 Schrifttum zu Kapital 2 H2
8 3 Schrifttum zu Kapital 3 H3
8 4 Schrifttum zu Kapital 4 H4
8 5 Schrifttum zu Kapital 5 H6
8 6 Schrifttum zu Kapital 6
8 7 Schrifttum zum Anhang ^
9 Anhang 118
9 1 Gelenknullage und DH-Parameter des Roboters Manutec R3 118
9 2 Bewegungsgleichung des Roboters Manutec R3 119
|
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