Regelungstechnik mit elektronischen Bauelementen:
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Format: | Buch |
Sprache: | German |
Veröffentlicht: |
Düsseldorf
Werner
1987
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Ausgabe: | 4., neubearb. und erw. Aufl. |
Schriftenreihe: | Werner-Ingenieur-Texte
6 |
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Beschreibung: | XIV, 274 S. graph. Darst. |
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INHALTSVERZEICHNIS
BEZEICHNUNGEN UND BEGRIFFE. XIV
1 BEGRIFFE UND BENENNUNGEN . 1
1.1 STEUERUNG UND REGELUNG . 1
1.2 SIGNALFLUSSPLAN . 2
1.3 BEHARRUNGSVERHALTEN - ZEITVERHALTEN . 7
2 MATHEMATISCHE METHODEN . 9
2.1 DIFFERENTIALGLEICHUNG, SPRUNGANTWORT
(UEBERGANGSFUNKTION) . 9
2.2 FREQUENZGANG . 12
2.3 UEBERTRAGUNGSFUNKTION ELEKTRISCHER NETZWERKE . 17
2.4 LFF/?/ACE-TRANSFORMATION IN DER REGELUNGSTECHNIK . 18
2.5 POLE UND NULLSTELLEN . 26
3 DAS VERHALTEN VON REGELSTRECKEN . 28
3.1 REGELSTRECKEN MIT AUSGLEICH . 28
3.1.1 PROPORTIONALGLIED MIT VERZOEGERUNG
1. ORDNUNG (P-T,-GLIED) . 28
3.1.2 PROPORTIONALGLIED MIT VERZOEGERUNG
2. ORDNUNG (P-T2-GLIED) . 30
3.1.3 TOTZEITGLIED (T.-GLIED) . 37
3.1.4 ERMITTLUNG VON KENNWERTEN EINER GEMESSENEN
UEBERGANGSFUNKTION HOEHERER ORDNUNG . 39
3.2 REGELSTRECKEN OHNE AUSGLEICH . 41
3.2.1 INTEGRALES VERHALTEN (I-GLIED). 42
3.2.2 INTEGRALES VERHALTEN MIT VERZOEGERUNG
(I-TJ-GLIED). 44
3.2.3 INSTABILE LAGERREGELSTRECKE . 45
4 DAS VERHALTEN VON GESCHLOSSENEN REGELKREISEN. 48
4.1 OFFENER REGELKREIS . 48
4.2 FUEHRUNGSVERHALTEN . 49
4.3 STOERVERHALTEN, REGELFAKTOR. 52
4.3.1 STOERGROESSE ZWISCHEN REGLER UND REGELSTRECKE
ANGREIFEND . 52
VII
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN
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4.3.2 STOERGROESSE UNMITTELBAR AN DER REGELGROESSE
ANGREIFEND . 53
4.3.3 REGELFAKTOR . 53
4.4 STABILITAETSKRITERIEN . 57
4.4.1 VEREINFACHTES STABILITAETSKRITERAEUM NACH
NYQUIST
57
4.4.2 VOLLSTAENDIGES STABILITAETSKRITERIUM NACH
NYQUIST
67
5 ELEKTRONISCHE REGELEINRICHTUNGEN . 72
5.1 OPERATIONSVERSTAERKER. 72
5.1.1 VERSTAERKERSCHALTUNG . 72
5.1.2 IDEALER VERSTAERKER. 74
5.1.3 NICHT IDEALER VERSTAERKER . 77
5.2 P-REGLER . 78
5.2.1 INVERTIERENDE SCHALTUNG MIT STROMVERGLEICHS-
STELLE . 78
5.2.2 INVERTIERENDE SCHALTUNG OHNE STROMVERGLEICHS
STELLE . 79
5.2.3 NICHTINVERTIERENDE SCHALTUNG . 80
5.3 I-REGLER . 82
5.3.1 INVERTIERENDE SCHALTUNG . 83
5.3.2 NICHTINVERTIERENDE SCHALTUNG . 83
5.4 PI-REGLER . 86
5.4.1 INVERTIERENDE SCHALTUNG . 86
5.4.2 NICHTINVERTIERENDE SCHALTUNG . 87
5.5 PD-REGLER . 90
5.5.1 INVERTIERENDE SCHALTUNG . 90
5.5.2 NICHTINVERTIERENDE SCHALTUNG . 92
5.5.3 REALES VERHALTEN EINES PD-GLIEDES . 96
5.6 PID-REGLER . 98
5.6.1 INVERTIERENDE SCHALTUNG. 98
5.6.2 NICHTINVERTIERENDE SCHALTUNG . 101
5.7 GLAETTUNGSGLIEDER . 104
5.8 NORMALFORMEN . 106
5.8.1 REGELUNGSNORMALFORM . 106
5.8.2 BEOBACHTERNORMALFORM . 110
5.8.3 SCHALTUNGSENTWURF . 111
6 REGLERENTWURF MIT SPRUNGANTWORT. 115
6.1 OPTIMIERUNGSVERFAHREN FUER DEN ENTWURF. 115
6.1.1 LINEARES OPTIMUM . 115
6.1.2 QUADRATISCHES OPTIMUM . 116
6.1.3 ITAE OPTIMUM . 117
6.1.4 BETRAGSOPTIMUM . 117
VIII
6.2 KOMPENSATION VON P-T,-GLIEDERN. 118
6.2.1 KOMPENSATION MIT PD-GLIED . 118
6.2.2 KOMPENSATION MIT PI-GLIED . 120
6.2.3 KOMPENSATION MIT PID-GLIED. 121
6.3 BEHANDLUNG VON NICHT KOMPENSIERTEN P-T,-GLIEDERN
UND VON T,-GLIEDERN . 122
6.3.1 ERSATZZEITKONSTANTE EINER KETTENSTRUKTUR . 122
6.3.2 BEHANDLUNG VON TOTZEITGLIEDERN. 125
6.4 BETRAGSOPTIMUM . 125
6.4.1 GRUNDTYP A. 125
6.4.2 GRUNDTYP B .
131
6.4.3 EXPERIMENTELLE EINSTELLUNG EINES PI-REGLERS . 133
6.5 OPTIMIERUNGSBEISPIELE . 135
6.5.1 LAGEREGELUNG EINER PAPIERBAHN . 135
6.5.2 ERREGER STROMREGELUNG EINES ABLENKMAGNETEN . 138
6.6 UNTERLAGERTE REGELKREISE (KASKADENREGELUNG). 140
6.6.1 BEISPIELE FUER KASKADENREGELUNGEN . 141
6.7 DAEMPFUNGSMASS NACH
NASLIN
. 147
6.8 SYMMETRISCHES OPTIMUM . 151
7 REGLERENTWURF MIT FREQUENZKENNLINIEN. 156
7.1 STABILITAETSGRENZE,
BODE-GESETZ
. 156
7.2 AMPLITUDENRAND, PHASENRAND . 159
7.3 BEISPIEL . 161
7.4 STABILISIERUNG VON GEGENKOPPLUNGSSCHALTUNGEN MIT
OPERATIONSVERSTAERKERN . 165
7.4.1 FREQUENZGANG DES REALEN OP-VERSTAERKERS. 165
7.4.2 FREQUENZGANG VON GK-SCHALTUNGEN MIT OP-
VERSTAERKERN . 166
7.4.3 STABILITAET UND STABILITAETSGUETE . 168
7.4.4 MASSNAHMEN ZUR VERBESSERUNG DER STABILITAETS
GUETE . 170
8 ABTASTREGELUNG . 174
8.1 PRINZIP UND BEISPIEL . 174
8.2 REALISIERUNG VON KONTINUIERLICHEN UEBERTRAGUNGS
FUNKTIONEN MIT HILFE VON DIFFERENZENGLEICHUNGEN . 177
8.2.1 MATHEMATISCHE BEHANDLUNG UND SIGNAL FLUSSPLAN 177
8.2.2 DISKRETE LAP/ACE-TRANSFORMATION UND
Z-TRANSFORMATION . 180
8.2.3 Z-UEBERTRAGUNGSFUNKTION . 180
IX
8.3 BEISPIELE ZUR REALISIERUNG VON KONTINUIERLICHEN
UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN MIT DISKONTINUIERLICHEN
SYSTEMEN . 181
8.4 STABILITAET VON ABTASTSYSTEMEN . 188
8.4.1 STABILITAET VON KONTINUIERLICHEN SYSTEMEN . 188
8.4.2 STABILITAET VON DISKONTINUIERLICHEN SYSTEMEN . 189
8.4.3 ENTWURF VON ABTASTREGLERN MIT KONTINUIER
LICHEN ENTWURFSVERFAHREN . 194
8.5 BESCHREIBUNG VON ABTASTSYSTEMEN IM FREQUENZ
BEREICH . 195
8.6 BILINEARE TRANSFORMATION. 197
9 ZWEIPUNKTREGELUNG . 199
9.1 MECHANISCHE ZWEIPUNKTREGLER . 199
9.1.1 BIMETALL-TEMPERATURREGLER. 199
9.1.2 MESSWERKREGLER . 200
9.2 ELEKTRONISCHE ZWEIPUNKTREGLER . 200
9.2.1 ZWEIPUNKTREGLER OHNE HYSTERESE . 200
9.2.2 ZWEIPUNKTREGLER MIT HYSTERESE
- INVERTIERENDE SCHALTUNG . 201
9.2.3 ZWEIPUNKTREGLER MIT HYSTERESE
- NICHTINVERTIERENDE SCHALTUNG . 202
9.2.4 EINFACHES BEISPIEL: TEMPERATURREGELUNG MIT
ELEKTRONISCHEM ZWEIPUNKTREGLER. 203
9.3 ZWEIPUNKTREGLER MIT REGELSTRECKE 1. ORDNUNG. 204
9.3.1 EINFLUSS DES ARBEITSBEREICHES AUF DIE
VERSCHIEBUNG DES MITTELWERTES . 204
9.3.2 BESTIMMUNG DER SCHALTFREQUENZ/. 205
9.4 ZWEIPUNKTREGLER MIT REGELSTRECKEN HOEHERER ORDNUNG 206
9.5 VERKLEINERN DER SCHWANKUNGSBREITE BEIM ZWEIPUNKT
REGLER . 208
10 DREIPUNKTREGELUNG . 211
11 ZUSTANDSREGELUNG . 213
11.1 BESCHREIBUNG DES DYNAMISCHEN VERHALTENS VON
REGELKREISEN DURCH DIE ZUSTANDSVARIABLEN . 213
11.2 DARSTELLUNG DES REGELVORGANGS IN DER ZUSTANDSEBENE 216
11.3 STABILISIERUNG DURCH EINFUEHRUNG EINER GESCHWINDIG
KEITSABHAENGIGEN RUECKFUEHRUNG . 217
11.4 SCHNELLIGKEITSOPTIMALE REGELUNG . 218
11.5 DER ZUSTANDSRAUM UND DER ZUSTANDSVEKTOR MIT DEN
KOMPONENTEN XT. .XN . 220
X
11.6 ENTWURF VON ZUSTANDSREGLERN . 226
11.7 ZUSTANDSREGELUNG MIT BEOBACHTER. 228
12 BEOBACHTERPRINZIP . . 230
12.1 EINFACHE BEOBACHTER OHNE FEHLERRUECKFUEHRUNG. 230
12.1.1 SERIENMODELL . 230
12.1.2 PARALLELMODELL . 231
12.2 BEOBACHTER NACH LUENBERGER. 232
12.3 BEISPIEL FUER BEOBACHTER-ANWENDUNG
WINKELREGELUNG EINER RADARANTENNE. 233
13 ADAPTIVE REGELSYSTEME . 235
13.1 UEBERSICHT UND STRUKTUREN . 235
13.1.1 GESTEUERTE ADAPTION . 235
13.1.2 ADAPTION MIT IDENTIFIZIERUNG . 236
13.1.3 ADAPTION AN VORGEGEBENES MODELL . 237
13.2 PARAMETER-IDENTIFIKATION . 237
13.2.1 GRADIENTENVERFAHREN ZUR PARAMETER-
IDENTIFIKATION . 237
13.2.2 VERFAHREN MIT REGRESSIONSANALYSE ZUR
PARAMETER-IDENTIFIKATION . 240
13.3 ADAPTIVER REGELKREIS . 242
ANHANG
TABELLEN . 243
LOESUNGEN ZU DEN UEBUNGEN . 249
LITERATURVERZEICHNIS . 269
SACHWORTVERZEICHNIS . 271
XI |
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Inhaltsverzeichnis
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