Roboter-Praxis: Aufbau, Funktion und Einsatz von Industrierobotern
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Würzburg
Vogel
1989
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| Ausgabe: | 1. Aufl. |
| Schriftenreihe: | Vogel-Fachbuch Technik / Automatisierung
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| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | 272 S. Ill. |
| ISBN: | 3802302109 |
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Roboter-Praxis
Aufbau, Funktion und Einsatz
von Industrierobotern
■§7 VOGEL Buchverlag Würzburg
Inhaltsverzeichnis
Vorwort 5
1 Einleitung 13
1 1 Allgemeines 13
1 2 Definitionen des Roboters 13
121 Definition nach Japan Industrial Robot Association (JIRA) 14
122 Definition nach Robot Institute of America (RIA) 14
123 Definition nach VDI-Richdinie 2860 15
1 3 Roboterähnliche Geräte 15
131 Einlegegeräte 15
132 Manipulatoren und Teleoperatoren 17
133 Roboterfahrzeuge 17
1 4 Einordnung der Roboter 19
1 5 Einteilung der Roboter 19
1 6 Das Robotersystem 19
161 Kinematik 20
162 Antriebe 21
163 Effektor 21
164 Meßsysteme 21
165 Sensoren 21
166 Steuerung 21
167 Sicherheitseinrichtungen 22
168 Peripheriegeräte 22
169 Software 22
2 Entwicklung 23
2 1 Erste Anfänge 23
2 2 Heutiger Stand 25
2 3 Zukunftsaussichten 28
3 Kinematik 31
3 1 Allgemeines 31
3 2 Roboterachsen 32
3 3 Roboterkonfiguration 33
331 Beschreibung der Roboterkonfiguration 34
3 4 Konfigurationen fester Roboter 36
341 Kartesische Konfiguration 36
342 Zylindrische Konfiguration 38
343 Kugelförmige Konfiguration 39
344 Gelenkarmkonfiguration 39
345 Scara-Konfiguration 41
346 Sonstige 41
Roboter 15 der Fa Reis 43
Montageroboter IRb 1000 der Fa Asea 43
Spine-Roboter 44
3 5 Verfahrbare Roboter 45
351 Verfahreinheiten mit fest definierten Positionen 46
352 Verfahreinheiten mit servogesteuerter Positionierung 46
3 6 Mobile Roboter , 47
3 7 Frei bewegliche Roboter 49
4 Anrriebe 51
4 1 Allgemeines 51
4 2 Elektrische Antriebe 55
421 ServoantriebemitGleichstrommotoren -57
422 Servoantriebe mit Drehstrommotoren 62
4 3 Hydraulische Antriebe 64
431 Servoverstärker 66
432 Hydraulikaggregat 67
433 Servovenrile 68
434 Zylinder und Motoren 70
4 4 Kraftübertragungseiemente 74
441 Spezialgetriebe für Roboter 74
442 Bremsen 76
443 Gewichrsausgleich 77
444 Kraftübertragung beim Roboter Asea IRb 6/2 79
5 Effektoren 83
5 1 Allgemeines 83
5 2 Greifer 84
521 Mechanische Greifer 85
522 Magnetische Greifer 89
523 Vakuumgreifer 90
524 Druckluftgreifer 91
525 Mehrfachgreifer 91
5 3 Werkzeuge 94
5 4 Auswechselbare Effektoren 95
541 Wechselsysteme mit magazinierten Effektoren 95
542 Wechselsysteme mit Effektoren am Revolverkopf 97
5 5 Nachgiebige Befestigung der Effektoren 98
5 6 Kollisions-und Überlasrschutz 99
6 Meßsysteme jqj
6 1 Allgemeines ’ ’ * jqj
6 2 Positionsmeßsysteme 102
621 Endschalter j02
622 Inkrementale Meßsysteme 102
623 Absolute Meßsysteme 105
Resolver ^ jqj
Wmkelcodierer 1Q7
6 3 Geschwindigkeitsmeßsysteme HO
7 Sensoren jU
7 1 Allgemeines * ’ * ^ jjj
7 2 Taktile Sensoren 113
721 Schalter 113
722 Berührungssensoren 114
723 Sensoren für Kräfte und Momente 114
7 3 Nichttaktile Sensoren 115
731 Elektrische Sensoren 115
732 Akustische Sensoren 116
733 Optische Sensoren 118
7 4 Sensorsysteme für das Lichtbogenschweißen 118
7 5 Bildverarbeitungssysteme 123
751 Kamera 125
752 Rechner 127
753 Ausleuchtung 129
754 ASEA Robot Vision System IVR 129
8 Steuerung 135
8 1 Allgemeines 135
8 2 Koordinatensysteme und Tool Center Point 139
821 Raumkoordinatensystem 141
822 Roboter-Koordinatensystem 141
823 Werkzeug-Koordinatensystem 143
824 Tool Center Point 143
825 Koordinatentransformation 143
8 3 Bestandteile der Robotersteuerung 144
831 Zentraleinheit 147
832 Interner Speicher 147
833 Schreib- und Lese-Einheit für externe Datenträger 148
834 Lageregeleinheiten 148
835 Ein- und Ausgangseinheiten 149
836 Bedien-und Anzeigefeld 149
837 Programmierhandgerät 152
838 Betriebssystem 152
8 4 Funktionen der Robotersteuerung 152
841 Synchronisieren der Steuerung mit der Kinematik 153
842 Verfahren der Robotcrachsen von Hand 153
843 Automatisches Verfahren der Roboterachsen 156
844 Verschleifen 156
845 Verschieben, Verdrehen und Spiegeln der Bewegungsabläufe 157
846 Palettieren 157
847 Bandsynchronisation 158
848 Pendeln 159
849 Verarbeitung der Sensorsignale 160
8 4 10 Schutzräume und softwaremäßige Begrenzung des Arbeitsraums 160
8 4 11 Kommunikation mit dem übergeordneten Rechner 161
8 4 12 Selbstüberwachung und Diagnose 161
9 Kenngrößen 163
9 1 Allgemeines 163
9 2 Geometrische Kenngrößen 163
9 3 Lastkenngrößen 165
9 4 Kinematische Kenngrößen 167
9 5 Genauigkeitskenngrößen 167
10 Programmierung
10 1 Allgemeines
10 1 1 Programmiermethoden •••••
10J 2 Festlegen des Programmablaufs
10 1 3 Erstellen und Erproben des Programms
10 2 Online-Programmierung mit Teach-in • • • •
10 2 1 Teach-in-Programmierung eines AofcA-
10 3 Online-Programmierung mit Playback
10 4 Textuelle Offline-Programmierung
Roboters
10 4 1 Programmierung
10 4 2 Offline-Programmierung eines IBM-Roboters
10 5 Offline-Programmierung mir CAD
11 Peripheriegeräte
11 1 Allgemeines
11 1 1 Flexibilität der Peripheriegeräte
11 1 2 Arten der Peripheriegeräte
11 2 Typische Roboter-Peripheriegeräte 1^4
11 2 1 Paletten und Palettenförderer 194
11 2 2 Drehtische 197
11 2 3 Positionieret 197
12 Sicherheit
12 1 Allgemeines
12 2 Sicherheitsrechnische Ausrüstung des Roboters
12 2 1 Mechanische Ausrüstung
12 2 2 Elektrische Ausrüstung
12 3 Absicherung des gesamten Robotersystems
12 3 1 Schutzeinrichtungen
12 3 2 Aufstellung
12 4 Einrichten und Automatikbetrieb
12 4 1 Einrichten
12 4 2 Automatikbetrieb
Wirtschaftlichkeit
13 1 Allgemeines
112 Jimchaftli^«berech„ung ] !
1?7 ^»■^«ten iBRobotersys ems
Lebensdauer des Roboters
13Z4 f oscen der Handfertigung
Snncri/i °
13 2 5 Sonstiges
WirrschaMchkeirsbeiedmung !
mla ?schrindiskeit
ri™V ahlen14 2
14 2 3 Wahl des Roboters 224
14 2 4 Integration in das gesamte Fertigungssystem 225
14 2 5 Vorbereitung der Realisierung 225
14 3 Regeln für den Robotereinsacz 225
15 Anwendung 227
15 1 Allgemeines 227
15 2 Materialhandhabung 227
15 3 Maschinenbeschickung 231
15 4 Schweißen 233
15 5 Entgraten und Polieren 236
15 6 Lackieren und Beschichten 239
15 7 Kleben 243
15 8 Montage im Automobilbau 243
15 9 Montage in der Elektronik 248
15 10 Qualitätssicherung 251
16 Sonstiges 253
16 1 Hersteller und Lieferanten und ihre Hauptprodukte 253
16 2 Literaturverzeichnis 260
16 2 1 Bücher in deutscher Sprache 260
16 2 2 Zeitschriften in deutscher Sprache 261
16 2 3 Deutsche Normen und Richtlinien 261
16 2 4 Bücher in englischer Sprache 261
16 2 5 Zeitschriften in englischer Sprache 262
16 3 Wichtige Anschriften 262
16 3 1 Inland 262
16 3 2 Ausland 263
17 StichWortverzeichnis 265
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