Sensitivitätsbasierte Fahrzustands- und Reibwertbeobachtung unter Einbezug von Kamerainformationen: = Sensitivity-based vehicle state and friction coefficient estimation including camera information
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Garbsen
TEWISS Verlag
2023
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2023, Band 02 |
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INHALTSVERZEICHNIS
VORWORT
III
KURZFASSUNG
IV
ABSTRACT
V
NOMENKLATUR
XIII
1
EINLEITUNG
1
1.1
REIFENREIBUNG
.
3
1.2
REIBWERT
UND
EINFLUSSGROESSEN
.
4
1.3
STAND
DER
FORSCHUNG
ZUR
ERMITTLUNG
VON
REIBWERTINFORMATIONEN
.
7
1.3.1
EFFEKTBASIERTE
VERFAHREN
.
7
1.3.2
URSACHENBASIERTE
VERFAHREN
.
15
1.3.3
FUSION
EFFEKT-UND
URSACHENBASIERTER
VERFAHREN
.
17
1.3.4
ZUSAMMENFASSUNG
UND
BEWERTUNG
.
18
1.4
ZIELSETZUNG
UND
GLIEDERUNG
DER
ARBEIT
.
20
2
KLASSIFIKATION
DES
FAHRBAHNZUSTANDES
AUS
BILDERN
23
2.1
DEEP
CONVOLUTIONAL
NEURAL
NETWORKS
.
23
2.1.1
GRUNDPRINZIP
UND
AUFBAU
.
24
2.1.2
LERNPROZESS
UND
-ALGORITHMEN
.
26
2.1.3
BEWERTUNGSMETRIKEN
.
27
2.2
NETZTOPOLOGIEN
FUER
DIE
BILDKLASSIFIKATION
.
28
2.2.1
AUSWAHL
GEEIGNETER
NETZE
.
29
2.2.2
PRUNING
VON
NETZTOPOLOGIEN
.
31
2.3
BILDDATENSATZ
.
33
2.3.1
ZUSAMMENSTELLUNG
.
33
2.3.2
REGION
OF
INTEREST
.
34
2.4
KLASSIFIKATION
DES
FAHRBAHNZUSTANDES
.
36
2.4.1
TRAININGSPROZESS
.
37
2.4.2
VERGLEICH
EXTRAHIERTER
ROI
.
39
2.4.3
PRUNING
VOM
SQUEEZENET
.
44
2.4.4
VERGLEICH
AUSGEWAEHLTER
NETZTOPOLOGIEN
.
45
VIII
INHALTSVERZEICHNIS
3
MODELLIERUNG
DER
FAHRZEUGDYNAMIK
47
3.1
MODELL
DER
FAHRZEUGDYNAMIK
.
47
3.1.1
KOORDINATENSYSTEME
UND
DEFINITIONEN
.
48
3.1.2
HORIZONTALDYNAMIK
.
49
3.1.3
WANKDYNAMIK
.
52
3.1.4
RADDYNAMIK
.
52
3.1.5
REIFEN-FAHRBAHN-KONTAKT
.
54
3.1.6
RADAUFSTANDSKRAEFTE
.
57
3.1.7
VOLLSTAENDIGES
FAHRZEUGMODELL
IN
ZUSTANDSRAUMDARSTELLUNG
.
59
3.2
DISKRETISIERUNG
.
60
3.3
PARAMETERIDENTIFIKATION
.
62
3.3.1
VERSUCHSFAHRZEUG,
SENSORIK
UND
TESTBAHN
.
62
3.3.2
OPTIMIERUNGS
VERFAHREN
.
64
3.3.3
IDENTIFIKATIONSABLAUF
.
66
3.4
EXPERIMENTELLE
VALIDIERUNG
DES
FAHRDYNAMIKMODELLS
.
68
4
ONLINE-ZUSTANDS
UND
REIBWERTSCHAETZUNG
73
4.1
K
ALM
AN-FILTER
.
74
4.1.1
ERWEITERTES
K
ALM
AN-FILTER
.
74
4.1.2
UNSCENTED
K
ALM
AN-FILTER
.
76
4.1.3
REDUKTION
DER
KOMPLEXITAET
VON
SPKF
.
79
4.1.4
PARAMETERSCHAETZUNG
.
82
4.1.5
ZUSTANDSSCHAETZUNG
MIT
UNGLEICHUNGSNEBENBEDINGUNGEN
.
83
4.2
ANALYSE
DER
BEOBACHTBARKEIT
.
84
4.3
EINSTELLUNG
DER
KALMAN-FILTER
.
87
4.4
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE
ZUR
ZUSTANDSSCHAETZUNG
.
91
4.5
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE
ZUR
REIBWERTSCHAETZUNG
.
92
5
REIBWERTSCHAETZUNG
MIT
ANREGUNGSUEBERWACHUNG
101
5.1
METHODEN
DER
ANREGUNGSUEBERWACHUNG
.
102
5.1.1
LOKALE
BEOBACHTBARKEIT
.
102
5.1.2
LOKALE
SENSITIVITAET
.
102
5.1.3
LOKALE
SENSITIVITAET
MITTELS
DIFFERENZENQUOTIENTEN
.
104
5.1.4
VERGLEICH
AM
BEISPIEL
DES
REIBWERTS
.
105
5.2
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE
DER
ANREGUNGSUEBERWACHUNG
.
107
5.3
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE
DER
ANREGUNGSUEBERWACHUNG
UNTER
EINBEZUG
VON
KA
MERAINFORMATIONEN
.
110
6
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
117
LITERATURVERZEICHNIS
123 |
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| spelling | Busch, Alexander 1988- Verfasser (DE-588)1302775529 aut Sensitivitätsbasierte Fahrzustands- und Reibwertbeobachtung unter Einbezug von Kamerainformationen = Sensitivity-based vehicle state and friction coefficient estimation including camera information Alexander Busch Sensitivity-based vehicle state and friction coefficient estimation including camera information Garbsen TEWISS Verlag 2023 xvii, 141 Seiten Illustrationen 21 cm, 220 g txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Berichte aus dem Imes 2023, Band 02 Dissertation Gottfried Wilhelm Leibniz Universität Hannover 2023 Fahrdynamik (DE-588)4016278-3 gnd rswk-swf Zustandsüberwachung (DE-588)4369492-5 gnd rswk-swf Reibungskoeffizient (DE-588)4214429-2 gnd rswk-swf Schwimmwinkel (DE-588)7650604-6 gnd rswk-swf Kalman-Filter (DE-588)4130759-8 gnd rswk-swf Webcam (DE-588)7529544-1 gnd rswk-swf Kraftfahrzeug (DE-588)4073757-3 gnd rswk-swf Reifen (DE-588)4137152-5 gnd rswk-swf Fahrbahn (DE-588)4153537-6 gnd rswk-swf Neuronales Netz (DE-588)4226127-2 gnd rswk-swf Bildauswertung (DE-588)4145394-3 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Kraftfahrzeug (DE-588)4073757-3 s Fahrdynamik (DE-588)4016278-3 s Schwimmwinkel (DE-588)7650604-6 s Reifen (DE-588)4137152-5 s Fahrbahn (DE-588)4153537-6 s Reibungskoeffizient (DE-588)4214429-2 s Zustandsüberwachung (DE-588)4369492-5 s Webcam (DE-588)7529544-1 s Bildauswertung (DE-588)4145394-3 s DE-604 Neuronales Netz (DE-588)4226127-2 s Kalman-Filter (DE-588)4130759-8 s Ortmaier, Tobias 1974- (DE-588)124653936 edt TEWISS - Technik und Wissen GmbH (DE-588)1067143165 pbl Erscheint auch als Online-Ausgabe 9783959008648 Berichte aus dem Imes 2023, Band 02 (DE-604)BV046130557 2023,2 B:DE-101 application/pdf https://d-nb.info/1301156388/04 Inhaltsverzeichnis DNB Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=035246158&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis 1\p dnb 20240201 DE-101 https://d-nb.info/provenance/plan#dnb |
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