Antriebsbasierte Schwingungsdämpfung von Industrierobotern mit gelenkseitiger Positionsmessung.:
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Stuttgart
Fraunhofer Verlag
2023
|
| Series: | Beiträge zum Stuttgarter Maschinenbau
17 |
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|---|---|
| adam_text |
INHALTSVERZEICHNIS
VORWORT
.
III
KURZFASSUNG
.
V
ABSTRACT
.
VII
ABKUERZUNGSVERZEICHNIS
.
XIII
SYMBOLVERZEICHNIS
.
XV
ABBILDUNGSVERZEICHNIS
.
XXV
TABELLENVERZEICHNIS
.
XXIX
1
EINLEITUNG
.
1
1.1
PROBLEMSTELLUNG
.
2
1.2
AUFBAU
DER
ARBEIT
.
3
2
STAND
DER
TECHNIK
.
5
2.1
MODELLIERUNG
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
5
2.1.1
STARRKOERPERDYNAMIK
.
6
2.1.2
ELASTISCHER
ANTRIEBSSTRANG
.
8
2.1.3
GESAMTMODELL
.
14
2.2
PARAMETERIDENTIFIKATION
.
16
2.2.1
METHODIK
UND
VORUEBERLEGUNGEN
.
16
2.2.2
STARRKOERPERDYNAMIK
.
17
2.2.3
ELASTISCHER
ANTRIEBSSTRANG
.
21
IX
2.3
ROBUSTE
REGELUNG
.
24
2.3.1
H
-OPTIMIERUNG
.
24
2.3.2
STRUKTURIERTER
H
-ENTWURF
.
31
2.4
LPV-BASIERTES
GAIN-SCHEDULING
.
32
2.4.1
LPV-MODELLIERUNG
.
34
2.4.2
LPV-METHODIK
.
36
2.5
ANSAETZE
ZUR
GENAUIGKEITS
UND
DYNAMIKSTEIGERUNG
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
41
2.5.1
THEORETISCH
GEPRAEGTE
ANSAETZE
.
41
2.5.2
PRAXISORIENTIERTE
ANSAETZE
.
43
2.5.3
APPLIKATIONSSPEZIFISCHE
ANSAETZE
.
45
2.5.4
BEWERTUNG
.
47
3
ZIELSETZUNG
UND
VORGEHENSWEISE
.
51
4
ANTRIEBSBASIERTE
SCHWINGUNGSDAEMPFUNG
.
55
4.1
LINEARES
REGELGESETZ
.
55
4.2
INTERPRETATION
DES
REGELGESETZES
.
61
4.3
STRUKTURIERTER
H
-ENTWURF
.
63
4.3.1
DREHZAHLREGELKREIS
.
65
4.3.2
DAEMPFUNGS
UND
POSITIONSREGELKREIS
.
69
4.4
LPV-GAIN-SCHEDULING
.
70
4.5
DEZENTRALER
BEOBACHTER
.
77
4.5.1
AUSWAHL
DER
BEOBACHTERSTRUKTUR
.
78
4.5.2
BEOBACHTBARKEITSANALYSE
.
81
5
EXPERIMENTELLE
UNTERSUCHUNG
.
83
5.1
VERWENDETER
VERSUCHSSTAND
.
83
5.2
PARAMETERIDENTIFIKATION
.
86
5.2.1
STARRKOERPERDYNAMIK
.
86
5.2.2
ELASTISCHER
ANTRIEBSSTRANG
.
92
5.3
BEOBACHTERAUSLEGUNG
UND
-VALIDIERUNG
.
96
X
5.4
REGLERSYNTHESE
.
99
5.4.1
DREHZAHLREGELKREIS
.
100
5.4.2
DAEMPFUNGS
UND
POSITIONSREGELKREIS
.
102
5.4.3
ANALYSE
DER
REGELGUETE
.
105
5.5
STABILITAETSANALYSE
.
107
5.6
EXPERIMENTELLE
REGELUNGSPERFORMANZ
.
110
5.6.1
TRAJEKTORIENFOLGE
.
112
5.6.2
FRAESBEARBEITUNG
.
118
5.6.3
DISKUSSION
.
122
6
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
.
123
LITERATUR
.
127
ANHANG
.
155
A
ANWENDUNGSBEISPIEL
KUKA
KR210-2
INDUSTRIEROBOTER
.
155
A.L
KINEMATIK
.
155
A.2
STRECKENPARAMETER
.
157
A.3
VALIDIERUNG
STARRKOERPERIDENTIFIKATION
.
159
A.4
GEWICHTUNGEN
FUER
DEN
LPV-REGLERENTWURF
.
160
B
MATHEMATISCHE
DEFINITIONEN
.
161
B.L
BOUNDED
REAL
LEMMA
.
161
B.2
LIPSCHITZ-STETIGKEIT
.
161
B.3
STABILITAETSTHEORIE
NACH
LYAPUNOV
.
162
B.4
STABILITAET
VON LPV-SYSTEMEN.
162
C
EIGENSCHAFTEN
VON
ROBOTERMANIPULATOREN
.
167
XI |
| adam_txt |
INHALTSVERZEICHNIS
VORWORT
.
III
KURZFASSUNG
.
V
ABSTRACT
.
VII
ABKUERZUNGSVERZEICHNIS
.
XIII
SYMBOLVERZEICHNIS
.
XV
ABBILDUNGSVERZEICHNIS
.
XXV
TABELLENVERZEICHNIS
.
XXIX
1
EINLEITUNG
.
1
1.1
PROBLEMSTELLUNG
.
2
1.2
AUFBAU
DER
ARBEIT
.
3
2
STAND
DER
TECHNIK
.
5
2.1
MODELLIERUNG
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
5
2.1.1
STARRKOERPERDYNAMIK
.
6
2.1.2
ELASTISCHER
ANTRIEBSSTRANG
.
8
2.1.3
GESAMTMODELL
.
14
2.2
PARAMETERIDENTIFIKATION
.
16
2.2.1
METHODIK
UND
VORUEBERLEGUNGEN
.
16
2.2.2
STARRKOERPERDYNAMIK
.
17
2.2.3
ELASTISCHER
ANTRIEBSSTRANG
.
21
IX
2.3
ROBUSTE
REGELUNG
.
24
2.3.1
H
-OPTIMIERUNG
.
24
2.3.2
STRUKTURIERTER
H
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.
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2.4
LPV-BASIERTES
GAIN-SCHEDULING
.
32
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LPV-MODELLIERUNG
.
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2.4.2
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.
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2.5
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GENAUIGKEITS
UND
DYNAMIKSTEIGERUNG
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INDUSTRIEROBOTERN
.
41
2.5.1
THEORETISCH
GEPRAEGTE
ANSAETZE
.
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ANSAETZE
.
43
2.5.3
APPLIKATIONSSPEZIFISCHE
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.
45
2.5.4
BEWERTUNG
.
47
3
ZIELSETZUNG
UND
VORGEHENSWEISE
.
51
4
ANTRIEBSBASIERTE
SCHWINGUNGSDAEMPFUNG
.
55
4.1
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REGELGESETZ
.
55
4.2
INTERPRETATION
DES
REGELGESETZES
.
61
4.3
STRUKTURIERTER
H
-ENTWURF
.
63
4.3.1
DREHZAHLREGELKREIS
.
65
4.3.2
DAEMPFUNGS
UND
POSITIONSREGELKREIS
.
69
4.4
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.
70
4.5
DEZENTRALER
BEOBACHTER
.
77
4.5.1
AUSWAHL
DER
BEOBACHTERSTRUKTUR
.
78
4.5.2
BEOBACHTBARKEITSANALYSE
.
81
5
EXPERIMENTELLE
UNTERSUCHUNG
.
83
5.1
VERWENDETER
VERSUCHSSTAND
.
83
5.2
PARAMETERIDENTIFIKATION
.
86
5.2.1
STARRKOERPERDYNAMIK
.
86
5.2.2
ELASTISCHER
ANTRIEBSSTRANG
.
92
5.3
BEOBACHTERAUSLEGUNG
UND
-VALIDIERUNG
.
96
X
5.4
REGLERSYNTHESE
.
99
5.4.1
DREHZAHLREGELKREIS
.
100
5.4.2
DAEMPFUNGS
UND
POSITIONSREGELKREIS
.
102
5.4.3
ANALYSE
DER
REGELGUETE
.
105
5.5
STABILITAETSANALYSE
.
107
5.6
EXPERIMENTELLE
REGELUNGSPERFORMANZ
.
110
5.6.1
TRAJEKTORIENFOLGE
.
112
5.6.2
FRAESBEARBEITUNG
.
118
5.6.3
DISKUSSION
.
122
6
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
.
123
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.
127
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.
155
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155
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STRECKENPARAMETER
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157
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VALIDIERUNG
STARRKOERPERIDENTIFIKATION
.
159
A.4
GEWICHTUNGEN
FUER
DEN
LPV-REGLERENTWURF
.
160
B
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DEFINITIONEN
.
161
B.L
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LEMMA
.
161
B.2
LIPSCHITZ-STETIGKEIT
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162
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