Industrielle Robotersysteme: Entscheiderwissen für die Planung und Umsetzung wirtschaftlicher Roboterlösungen
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| adam_text | Inhaltsverzeichnis 1 Einführung in Robotersysteme........................................... 1.1 Automatisierung in der Produktion....................... 1.1.1 Definition Industrieroboter.......................................................... 1.1.2 Investitionskosten............................................................... 1.1.3 Robotersysteme.......................................................................... 1.2 Anwendungsbereich............................................................. 1.2.1 Industrieroboter weltweit................................. 1.2.2 Potenziale und Hemmnisse ................................ 1.3 Beispielapplikationen und Überblick...................................................... Literatur............................................................................................... 1 1 2 5 7 8 8 10 14 15 2 Typen und Einsatzbereiche von Industrierobotern...................................... 2.1 Bauformen................................. 2.1.1 Verteilung der Industrieroboter.................................................. 2.1.2 Typische Aufgaben...................... 2.2 Steuerung von Industrierobotern............................................................ 2.2.1 Sicherheitsfunktionen................................................... 2.2.2 Technologiepakete..................................... 2.2.3 Kinematische Transformation................. 2.3 Eigenschaften von Industrierobotern...................................................... 2.3.1 Beweglichkeit und Freiheitsgrade.............................................
2.3.2 Arbeitsraum........ ...................................................................... 2.3.3 Zugänglichkeit und Kollisionsvermeidung ................................ 2.3.4 Genauigkeit............................. 2.3.5 Singularitäten.................... 2.3.6 Steifigkeit und Schwingungen..................... 2.3.7 Bewegungsdynamik...................................... 2.3.8 Traglast...................... Literatur....................................................................... 17 17 20 22 24 24 25 25 25 26 26 28 28 30 30 31 33 33 IX
x Inhaltsverzeichnis 3 Standardrobotenverkzeuge und Endeffektoren........ ..................... 3.1 Funktionen und Funktionsaufteilung. ...................................... 3.2 Greifer ........................ .................. ........................................... 3.2.1 Greifprinzipien und Wirkstellen...................................... 3.2.2 Klemmgreifer................................................................. 3.2.3 Sauggreifer............................... ..................................... 3.2.4 Weitere Greifprinzipien.................................................. 3.2.5 Einflussfaktoren auf die Greiftechnik............................ 3.2.6 Bereitstellung und Ablage........ ..................................... 3.2.7 Taktzeit und Durchsatz.................................................... 3.3 Werkzeuge, Mess-und Prüfsysteme............ ............................. 3.3.1 Standardwerkzeuge.................. ............................... 3.3.2 Zubehör................... ............... ........................... 3.3.3 Peripherie.......... ................... .................. ..................... Literatur............................................................................................... .. 35 37 38 39 40 41 42 43 44 45 45 46 48 49 49 4 Steuerungstechnik................................ ................................ ............ 4.1 Grundelemente der Robotersteuerung.......................... ............ 4.2 Aufbau der Robotersteuerung................ ................................... 4.3 Roboterprogramme................
............. .................. ................. 4.3.1 Bewegungsarten und Programmiersprachen.................. 4.3.2 Technologiepakete ........................................ ................. 4.3.3 Kompatibilität von Roboterprogrammen....................... 4.4 Steuerungsintegration für Roboterzellen............ ......... .............. 4.4.1 Überblick................ ............................................. .. 4.4.2 Sensorintegration ................ ......... ................................. 4.4.3 Monitoring und Fernwartung.......... ............................... 4.4.4 Zellsteuerung................................ ................................ 4.4.5 Fördertechnik............................ ...................................... 4.4.6 Leitsystem.................. ............................ Literatur................................... ........................................................... . 51 51 52 54 54 56 56 57 57 58 59 59 61 62 63 5 Programmierung und Zellsimulation.................... ........................... 5.1 Grundlagen der Roboterprogrammierung........ ...................... 5.1.1 Onlineprogrämmierung .............................. ................... 5.1.2 Offlineprogrammierung...................... ......... ................. 5.1.3 Anhaltspunkte zur Auswahl des Programmierverfahrens 5.2 Sensoreinsatz zur Verringerung der Programmieraufwände 65 65 67 70 73 73 6 Projektlebenszyklus von Roboteranlagen.......................................... 6.1 Projektarten .................. .............................................................
6.2 Projektlebenszyklus von Roboteranlagen.................................. 79 80 80
Inhaltsverzeichnis 6.3 XI Projektanbahnung und Projektinitialisierung.......... ............................... 6.3.1 Vertragsgestaltung...................................................................... 6.3.2 Voruntersuchungen zur Erhöhung der Planungssicherheit........ Entwicklung von Roboteranlagen .......................................................... 6.4.1 Detailkonzeption........................................................................ 6.4.2 Inbetriebnahmegerechte Konzeption.......................................... Integration, Inbetriebnahme und Vorabnahme........................................ 6.5.1 Aufbau der Anlage beim Systemintegrator.......... ..................... 6.5.2 Vorabnahme ................................................................................ Installation beim Endnutzer und Endabnahme...................................... 6.6.1 Vorbereitung der Installation............................................. 6.6.2 Aufbau der Anlage beim Endnutzer............................................ 6.6.3 Endabnahme der Roboteranlage................................................ 6.6.4 Begleitende Tätigkeiten.............................................................. Betrieb von Roboteranlagen.................................................................... 6.7.1 Störungen im Betrieb.................................................................. 6.7.2 Wartung und Reparatur.............................................................. 6.7.3 Verantwortung für den Betrieb der Roboteranlage.................... 82 82 83 83 83 84 84 84 86
87 87 87 89 90 90 90 91 92 7 Konzeption und Planung....................................... 7.1 Potenzialanalyse......................................................... 7.2 Konzeption....................................................... 7.2.1 Aufgabenstellung........................................................................ 7.2.2 Funktionsprinzipien.................................................................... 7.2.3 Gliederung gestaltbarer Module.................................................. 7.2.4 Gestaltung maßgeblicher Module..................... 7.3 Machbarkeitsuntersuchung.................................................................... Literatur.............................................................................................................. 93 94 96 97 97 99 101 101 103 8 Wirtschaftlichkeitsbetrachtung industrieller Roboteranlagen.............. 8.1 Grundüberlegungenzur Wirtschaftlichkeit............................................. 8.1.1 Verteilung der Kosten für Robotersysteme................................ 8.1.2 Unsicherheiten und verteiltes Wissen........................................ 8.1.3 Lebenszyklus von Roboteranlagen............................................ 8.2 Projektinitialisierung.............................................................................. 8.3 Entwicklung und Integration von Roboteranlagen.......... ..................... 8.3.1 Tätigkeiten und Auswirkungen bei der Entwicklung................. 8.3.2 Komponentenbeschaffung, Integration und Vorabnahme.......... 8.4 Installation beim Endnutzer und
Produktionshochlauf.......................... 8.5 Nutzung der Roboteranlage im Produktionsbetrieb................... 8.5.1 Bewertung von Kosten und Nutzen........................................... 8.5.2 Annahmen der Wirtschaftlichkeitsbetrachtung.......................... 105 105 106 106 107 108 109 109 109 110 111 111 113 6.4 6.5 6.6 6.7
XII Inhaltsverzeichnis 8.6 Rekonfiguration von Roboteranlagen.................................................... 8.7 Entsorgung von Roboteranlagen............... Literatur.......................՛-.......... ............... ..................................................... 114 115 115 9 Sicherheit und Arbeitsschutz für Roboteranlagen........................................ 9.1 Grundlegende Aspekte der funktionalen Sicherheit.............................. 9.2 Sicherheitsaspekte bei der Anlagenentwicklung.................................... 9.2.1 Rechtliche Rahmenbedingungen................................................ 9.2.2 NormativeRahmenbedingungen ................................................. 9.2.3 Vorgehen bei der Risikobeurteilung........ .................................... 9.2.4 Konformitätserklärung und notwendige Dokumentation............ 9.2.5 Beispielbetrachtung ..................................................................... 9.3 Sicherheitsaspekte beim Anlagenbetrieb........ ........................................ 9.3.1 Gefährdungsbeurteilung............................................................. 9.3.2 Prüfung von Roboteranlagen...... ............................................... 9.3.3 Allgemeines Vorgehen zur Gewährleistung der Sicherheit........ Literatur................................................................................... 117 117 119 119 120 121 129 129 131 132 133 133 134 10 Zusammenfassung undAusblick.............. 10.1 Zusammenfassung............ ....................................... 10.2 Aktuelle
Entwicklungen............... Literatur............................................................................................................. 135 135 138 143 Stichwortverzeichnis...... .................................................................................. 145
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| spelling | Pott, Andreas 1977- Verfasser (DE-588)133462102 aut Industrielle Robotersysteme Entscheiderwissen für die Planung und Umsetzung wirtschaftlicher Roboterlösungen Andreas Pott, Thomas Dietz 1. Auflage Wiesbaden Springer Vieweg 2019 XII, 156 Seiten Illustrationen, Diagramme 24 cm x 16.8 cm, 469 g txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Investitionsentscheidung (DE-588)4162244-3 gnd rswk-swf Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd rswk-swf Fertigungsplanung (DE-588)4113545-3 gnd rswk-swf Wirtschaftlichkeit (DE-588)4066424-7 gnd rswk-swf UY Anlagenplanung Integration Roboter Robotersystem Robotik Industrieroboter (DE-588)4026861-5 s DE-604 Fertigungsplanung (DE-588)4113545-3 s Wirtschaftlichkeit (DE-588)4066424-7 s Investitionsentscheidung (DE-588)4162244-3 s Dietz, Thomas Verfasser (DE-588)1190579472 aut Springer Fachmedien Wiesbaden (DE-588)1043386068 pbl Erscheint auch als Online-Ausgabe 978-3-658-25345-5 X:MVB text/html http://deposit.dnb.de/cgi-bin/dokserv?id=f294f9dfe7a44725835ff99fd5ae3d8e&prov=M&dok_var=1&dok_ext=htm Inhaltstext X:MVB http://www.springer.com/ Digitalisierung UB Passau - ADAM Catalogue Enrichment application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=031419161&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
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