Datenreduktionsverfahren für technologische Industrierobotersteuerung mit direkter Teach-in-Programmierung:
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0. EINLEITUNG
1
1.
WEGEDATENREDUKTION BEI TECHNOLOGISCHEN INDUSTRIEROBOTERN
MIT DIREKTER
TEACH-IN-PROGRAMMIERUNG
3
1.1. PROBLEMSTELLUNG 3
1.2. EIGENSCHAFTEN
DER
ZU APPROXIMIERENDEN KURVE 3
1.3. ANFORDERUNGEN AN DIE
ZU
REALISIERENDEN VERFAHREN
5
1.4. ANALOGIE ZUR
NACHRICHTENTECHNIK
5
2. ANALYSE UND SIMULATION DER BEWEGUNGSBAHN EINES INDUSTRIEROBOTERS
7
2.1. ALLGEMEINES
2.2. FORMFILTERMETHODE
2.3. KENNGROESSEN FUR DEN ENTWURF DES FORMFILTERS
2.3.1.
WAHRSCHEINLICHKEITSVERTEILUNG
2.3.2. LEISTUNGSDICHTESPEKTRUM
2.3.3.
AUTOKORRELATIONSFUNKTION
2.4. REALISIERUNG DES
TESTMODELLS
2.4.1. ALLGEMEINER AUFBAU 10
2.4.2. RAUSCHGENERATOR
2.4.3. DIGITALES FILTER
2.4.4. STRUKTOGRAMM DES
TESTMODELLS
2.4.5. BEWERTUNG
DES
PRAKTISCHEN TESTMODELLS 16
3. DATENREDUKTIONSVERFAHREN
3.1. UEBERSICHT
3.2.
VERFAHREN ZUR REDUKTION
DER
ABTASTHAEUFIGKEIT
3.2.1.
STEUERUNG
DER
ABTASTFREQUENZ IN ABHAENGIGKEIT VON DER
PROZESSDYNAMIK
2
1
3.2.1.
I. MOEGLICHKEITEN DER FREQUENZSTEUERUNG
2
1
3.2.1.2. STEUERUNG DER
ABTASTFREQUENZ IN ABHAENGIGKEIT VOM LNTERPOLATIONSFEHLER 23
3.2.1.3. ERMITTLUNG DER
ABTASTFREQUENZ FIR
DEN SIGNALBLOCK 3
1
3.2.2. VORVERARBEITUNG DES
ABTASTWERIES ENTSPRECHEND
DER
PROZESSDYNAMIK 34
3.2.2.1. ALLGEMEINES 34
3.2.2.2. CODER MIT STARRER
KOEFFIZIENTENEINSTELLUNG
37
3.2.2.3. CODER MIT ADAPTIVER
KOEFFIZIENTENEINSTELLUNG
4 1
3.3.
VERFAHREN ZUR VEMNGERUNG
DER
WORTLAENGE DER
ABZUSPEICHERNDEN POSITI-
ONSWERTE
46
3.3.1. PREDIKTIONSVERFAHREN
46
3.3.2. DELTAMODULATION
5
1
3.4. KOMBINIERTE VERFAHREN 53
3.4.1. MUSTERERKENNUNG 53
3.4.1.1. ALLGEMEINES 5 3
3.4.1.2. ARBEITSWEISE
DES
MUSTERERKENNUNGSSYSTEMS
3.4.1.3. MERKMALSEXTRAKTOR
3.4.1.4. KLASSIFIKATOR
3.4.1.5. STRUKTOGRAMM
ANALYSE
VON VERFAHREN ZUR
DATENREDUKTION
BEWERTUNGSKRITENEN
REPRODUKTIONSFEHLER
ALLGEMEINES
FEHLERMASS
ABSCHAETZUNG DER
ZULAESSIGEN GROESSE DES DATENREDUKTIONSFEHLERS
SPEICHERPLATZBEDARF
REC
HENZEI
T
4.2. SIMULATION DER
AUSGEWAEHLTEN
DATENREDUKTIONSVERFAHREN
69
4.2.1. ALLGEMEINES SIMULATIONSSCHEMA
4.2.2. ERMITTLUNG DER ERFORDERLICHEN MESSZEIT
4.3. AUSWERTUNG
DER
SIMULATIONSERGEBNISSE
4.3.1. VERFAHREN *STEUERUNG DER
ABTASTFREQUENZ IN ABHAENGIGKEIT VOM INTERPOLS-
TIONSFCHLER 73
4.3.1.1. NOMENKLATUR 73
4.3.1.2. UNTERSUCHUNGSERGEBNISSE 74
4.3.1.3. DATENFORMAT
8
1
4.3.2.
VERFAHREN
,,VORVERARBEITUNG DES
ABTASTWERTES ENTSPRECHEND DER
PROZESSDY-
NAMIK
8
1
NOMENKLATUR
UNTERSUCHUNGSERGEBNISSE
DATENFORMAT
PREDIKTIONSVERFAHREN
NOMENKLATUR
AUSWERTUNG
DELTAMODULATION
ALLGEMEINES
AUSWERTUNG
DATENFORMAT
MUSTERERKENNUNG
NOMENKLATUR
UNTERSUCHUNGSERGEBNISSE
DATENFORMAT
EINSCHAETZUNG DER AUSGEWAEHLTEN DATENREDUKTIONSVERFAHREN
SCHLUSSBETRACHTUNGEN
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