Flexible Bauteilhandhabung auf Basis einer rekonfigurierbaren parallelkinematischen Struktur:
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Aachen
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2014
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SEITE
1 FORMELZEICHEN UND INDIZES 1
2 EINLEITUNG 4
3 ZIEL DER ARBEIT 13
4 KONZEPTENTWICKLUNG 18
4.1 HANDHABUNGSKONZEPT 18
4.1.1 STAND DER TECHNIK 18
4.1.2 PARAGRIP - HANDHABUNG DURCH BAUTEILINTEGRATION 27
4.2 REKONFIGURATIONSKONZEPT 34
4.2.1 GRUNDLAGEN 34
4.2.2 BESTEHENDE SYSTEME UND KONZEPTE 37
4.2.3 PARAGRIP - REKONFIGURATION ALS GRUNDPRINZIP 42
5 STRUKTURENTWICKLUNG 51
5.1 KINEMATIK STRUKTUR 51
5.1.1 SYNTHESE DER PARAGRIP-ARMSTRUKTUR 55
5.2 ANTRIEBSINTEGRATION 75
5.2.1 SYNTHESE DER ANTRIEBSINTEGRATION 78
5.2.2 BEWERTUNG UND AUSWAHL EINER ANTRIEBSVARIANTE 83
6 MATHEMATISCHE BESCHREIBUNG 86
6.1 KINEMATISCHE RUECKWAERTSRECHNUNG 89
6.2 KINEMATISCHE VORWAERTSRECHNUNG 91
6.3 GESCHWINDIGKEITEN 92
6.4 BESCHLEUNIGUNGEN 94
6.5 DYNAMIK 95
6.6 UEBERTRAGUNGSVERHALTEN 100
6.7 SINGULARITAETEN 101
7 KINEMATISCHE MASSSYNTHESE 105
7.1 ALLGEMEINES 105
7.2 OPTIMIERUNG DES ROBOTERSYSTEMS PARAGRIP 110
7.2.1 OPTIMIERUNGSPARAMETER UND -RANDBEDINGUNGEN 110
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7.2.2 VORUNTERSUCHUNGEN ZUR OPTIMIERUNG 113
7.2.3 OPTIMIERSTRATEGIE 119
7.2.4 AUSWAHL 131
7.3 ZUSAMMENFASSUNG 132
8 DIMENSIONIERUNG 133
8.1 ALLGEMEINES 133
8.2 ANALYSE ZUR VORBEREITUNG DER DIMENSIONIERUNG 134
8.3 SYNTHESE UND OPTIMIERUNG DES PARAGRIP-AUFBAUS 143
8.4 ZUSAMMENFASSUNG 151
9 REALISIERUNG 153
9.1 MECHANISCHER AUFBAU 153
9.2 BEDIENUNG UND STEUERUNG 163
10 KONFIGURATIONSPLANUNG 169
11 AKTUIERUNG 183
11.1 UNTERAKTUIERUNG 183
11.1.1 GREIFVERHALTEN 183
11.1.2 HANDGELENKSINGULARITAET 191
11.2 UEBERAKTUIERUNG 192
11.2.1 LEISTUNGSBEURTEILUNG UEBERAKTUIERTER SYSTEME 192
11.2.2 LEISTUNGSBEWERTUNG UNTERSCHIEDLICHER PARAGRIP-KONFIGURATIONEN 195
11.2.3 PARAGRIP-KONFIGURATIONEN IM VERGLEICH MIT KONV. SYSTEMEN 199
12 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 202
13 LITERATURVERZEICHNIS 209
14 ABBILDUNGSVERZEICHNIS 222
15 TABELLENVERZEICHNIS 226
16 ANHANG 227
16.1 CAD DARSTELLUNGEN DER PARAGRIP-VERSION 1 227
16.2 CAD DARSTELLUNGEN DER PARAGRIP-VERSION 2 230
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