Merkmalsbasierte Fusion einer NIR-Kamera und eines bildgebenden Radarsensors zur Fußgängerwarnung bei Nacht:
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| Published: |
Aachen
Shaker
2011
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Bd. 6 |
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INHALTSVERZEICHNIS
1 EINLEITUNG 13
1.1 MOTIVATION 13
1.2 ZIELSETZUNG UND BEITRAG DER ARBEIT 17
1.3 SYSTEMUEBERBLICK 18
2 GRUNDLAGEN 21
2.1 RADARSYSTEME 21
2.2 KAMERASYSTEME 23
2.2.1 KAMERAMODELL 24
2.2.2 STEREOSKOPISCHES SEHEN 25
2.3 KLASSIFIKATIONSPARADIGMA NACH VIOLA/JONES 28
2.3.1 FUNKTIONSPRINZIP DES KASKADENKLASSIFIKATOR 28
2.3.2 STRUKTUR UND TRAINING DES KASKADENKLASSIFIKATORS 29
2.4 ZUSTANDSSCHAETZUNG NICHTLINEARER DYNAMISCHER SYSTEM 34
2.4.1 ZUSTANDSBESCHREIBUNG NACH BAYES 34
2.4.2 EXTENDED-KALMAN-FILTER 36
2.4.3 PARTIKELFILTER 38
3 MESSAUFBAU UND FESTLEGUNG DER KOORDINATENSYSTEME 41
3.1 GLOBALE POSITIONIERUNG 42
3.1.1 GPS 42
3.1.2 DIGITALE KARTEN 46
3.1.3 UTM KOORDINATEN 47
3.2 LOKALE POSITIONIERUNG 50
3.3 SENSORIK ZUR LOKALEN ERFASSUNG DER UMGEBUNG 51
3.3.1 KAMERASYSTEM 51
3.3.2 RADARSYSTEM 53
3.3.3 KALIBRATION DER SYSTEME ZUM FAHRZEUG 56
4 SENSORDATENFUSION AUF MERKMALSEBENE ZUR FUSSGAENGERERKENNUNG 61 4.1
BEREITSTELLUNG EINER GROUNDTRUTH 64
4.2 ERWEITERUNG VON ADABOOST AUF MEHRERE SENSORSTROEME 75
4.2.1 MERKMALE AUF BASIS DES KAMERABILDS 76
4.2.2 MERKMALE AUF BASIS VON RADARDATEN 78
4.3 GENERIERUNG VON HYPOTHESEN IM ONLINE-BETRIEB 82
4.3.1 HYPOTHESENGENERATOR 86
4.3.2 AUFWANDSREDUKTION DURCH BAUMSTRUKTUREN 91
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN HTTP://D-NB.INFO/1013692705
DIGITALISIERT DURCH
IMAGE 2
4 SYMBOLVERZEICHNIS
4.4 SYSTEMEVALUATION 94
4.4.1 ZUSAMMENSTELLUNG DER GROUNDTRUTH 94
4.4.2 KRITERIUM ZUR SYSTEMBEWERTUNG 96
4.4.3 ANALYSE DES SEQUENTIELLEN PARADIGMAS 96
4.4.4 ANALYSE DES FUSIONSSYSTEMS UND DES BILDBASIERTEN MONOKULAREN
SYSTEMS 100
4.4.5 DISKUSSION DER ERGEBNISSE 103
5 ABSCHAETZUNG DES GEFAHRDUNGSPOTENTIALS VON FUSSGAENGERN 107 5.1
FAHRZEUGEIGENBEWEGUNG 112
5.1.1 MODELLIERUNG DER MESSUNGEN 113
5.1.2 PROZESSMODELLIERUNG 115
5.1.3 REALISIERUNG DES ZUSTANDSBEOBACHTERS ZUR SCHAETZUNG DER FAHRZEUG-
BEWEGUNG 118
5.2 EXTRAKTION VON STRASSENVERLAUFSDATEN 122
5.2.1 GRUNDIDEE DER REKONSTRUKTIONSVERFAHREN 125
5.2.2 BEISPIELE ZUR REKONSTRUKTION DES STRASSENVERLAUFS 126 5.2.3 FAZIT
128
5.3 FILTERUNG BEWEGTER OBJEKTE 129
5.4 POSITIONSBESTIMMUNG DURCH ERFASSUNG UND AUSWERTUNG DER LOKALEN
UMGEBUNG 129
5.4.1 SYSTEMANSATZ 130
5.4.2 BEWERTUNG DER POSITIONSHYPOTHESEN 133
5.5 WARNUNG VON FUSSGAENGERN 138
5.6 EVALUATION 140
5.6.1 ANALYSE DER GLOBALEN POSITIONSSCHAETZUNG 140
5.6.2 BEWERTUNG DER WARNFUNKTIONALITAET 143
5.6.3 UNTERSUCHUNG DER AUFWANDSEINSPARUNG IN DER OBJEKTERKENNUNG DURCH
NUTZUNG DER STRASSENVERLAUFSVORHERSAGE 146
6 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 151
LITERATURVERZEICHNIS 157
ABBILDUNGSVERZEICHNIS 169
TABELLENVERZEICHNIS 171
THESEN 173
LEBENSLAUF I 75
VEROEFFENTLICHUNGEN, PATENTE UND ANDERE WISSENSCHAFTLICHE LEISTUNGEN 177
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