Holdings: Modellierung und Simulation zum Zwecke der Steuerung und Regelung von Starrkörpersystemen

Modellierung und Simulation zum Zwecke der Steuerung und Regelung von Starrkörpersystemen:

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Bibliographic Details
Main Author:	Zaiczek, Tobias (Author)
Format:	Thesis Book
Language:	German
Published:	Dresden Vogt 2015
Series:	Regelungstechnik
Subjects:	Bewegungsgleichung Bahnplanung Starrer Körper Reglerentwurf Simulation Regelgüte Lineares zeitinvariantes System Steuerung Mehrkörpersystem Regelung Starrkörper Hochschulschrift
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adam_text	I NHALTSVERZEICHNIS 1. EINLEITUNG 1 2. MODELLIERUNG DER STARRKOERPERBEWEGUNG 7 2.1. DAS MODELL DES STARRKOERPERS............................................................................................ 7 2.1.1. KINEMATIK DES STARRKOERPERS................................................................................ 7 2.1.2. BEWEGUNGSGLEICHUNGEN DES UNGEBUNDENEN STARR KOER PERS ................................. 11 2.1.3. BINDUNGEN ZWISCHEN STARRKOERPERN ...................................................................... 15 2.2. EINFUEHRUNG IN DIE MOTORRECHNUNG NACH RICHARD VON M ISES ......................................... 16 2.2.1. MOTIVATION: BETRACHTUNG DER STARRKOERPERBEWEGUNG........................................ 16 2.2.2. DEFINITION UND EIGENSCHAFTEN............................................................................. 17 2.2.3. MOTORALGEBRA.............................................................................................................20 2.2.4. ANWENDUNG DER MOTORRECHNUNG ............................................................................. 35 3. BESCHREIBUNG VON STARRKOERPERSYSTEMEN 41 3.1. BESCHREIBUNGSGROESSEN FUER STARRKOERPERSYSTEME....................................................................42 3.1.1. TOPOLOGISCHE BESCHREIBUNG VON STARRKOERPERSYSTEMEN ........................................ 44 3.1.2. BESCHREIBUNG DER LAGE UND DER BEWEGUNG DER STARRKOERPER ............................... 46 3.1.3. KRAFTGROESSEN............................................................................................................... 49 3.2. GELENKE UND BINDUNGEN......................................................................................................50 3.2.1. KINEMATISCHE BESCHREIBUNG DER GELENKE..............................................................50 3.2.2. ZWANGSKRAEFTE IN DEN GELENKEN................................................................................52 3.2.3. WICHTIGE BEISPIELE VON BINDUNGEN UND GELENKEN...............................................54 3.3. BEWEGUNGSGLEICHUNGEN FUER STARRKOERPERSYSTEME ................................................................. 62 3.3.1. VORGEHEN ZUR AUFSTELLUNG DER BEWEGUNGSGLEICHUNGEN.........................................62 3.3.2. STARRKOERPERSYSTEME MIT BAUMSTRUKTUR ................................................................. 63 3.3.3. STARRKOERPERSYSTEME MIT ZYKLEN ......................................................................... 75 4. STEUERUNG UND REGELUNG VON STARRKOERPERSYSTEMEN 89 4.1. LINEARE ZEITINVARIANTE MODELLE.............................................................................................89 4.1.1. ALGEBRAISCHE GRUNDLAGEN .......................................................................................90 4.1.2. POLYNOMIALE BESCHREIBUNG LINEARER ZEITINVARIANTER SYSTEME ............................... 92 4.1.3. BASISGROESSEN LINEARER, ZEIT INVARIANT ER SYSTEME ..................................................... 93 4.1.4. UEBERTRAGUNGSVERHALTEN LINEARER, ZEITINVARIANTER SYSTEM E .................................. 94 4.2. STEUERUNG UND REGELUNG VON STARRKOERPERSYSTEMEN ........................................................ 95 4.2.1. LINEARISIERUNG VON STARRKOERPERSYSTEMEN .............................................................. 96 4.2.2. BASISGROESSEN LINEARER, ZEITINVARIANTER STARRKOERPERSYSTEME.................................102 4.2.3. UEBERTRAGUNGSVERHALTEN...........................................................................................106 4.2.4. TR AJ EKT ORIENPLANUNG UND STEUERUNGSENTWURF ...................................................... 107 4 .2.5. CHARAKTERISTISCHES POLYNOM DES GESCHLOSSENEN REGELKREISES (CLCP) UND REGLERENTWURF............................................................................................................112 4.3. ZUSTANDSRAUMMETHODEN......................................................................................................117 4.3.1. ZUSTANDSDARSTELLUNG LINEARER STARRKOERPERSYSTEME ............................................118 4.3.2. REGLERENTWURF DURCH STATISCHE ZUSTANDSRUECKFUEHRUNG ........................................ 119 4.3.3. PARAMETEREMPFINDLICHKEITEN DER NULLSTELLEN DES CLCPS .................................. 120 4.4. VERRINGERUNG DER PARAMETEREMPFINDLICHKEITEN BEIM REGLERENTWURF..............................122 4.4.1. FREIHEITSGRADE BEIM ENTWURF STATISCHER ZUSTANDSRUECKFUEHRUNGEN .................... 122 4.4.2. VERRINGERUNG DER PARAMETEREMPFINDLICHKEITEN REELLER NULLSTELLEN .................... 125 4.4.3. VERRINGERUNG DER PARAMETEREMPFINDLICHKEITEN KOMPLEXER NULLSTELLEN .... 137 5 . ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 157 A. MATHEMATISCHER ANHANG 161 A.L. LINEARE ALGEBRA..................................................................................................................... 161 A.L.L. RECHENREGELN DER DREIDIMENSIONALEN VEKTORALGEBRA .......................................... 161 A.L.2. PARAMETRISIERUNG VON VERDREHUNGEN DURCH EULER-WINKEL................................162 YY. 1.3. KINEMATISCHE DIFFERENTIALGLEICHUNG DER DREHUNG FUER EULER-W INKEL ............... 163 A.L.4. DARSTELLUNG MOTORISCHER DYADEN ALS SUMME DYADISCHER PRODUKTE ............... 164 A.L.5. EIGENWERTE UND (RECHTS-)EIGENVEKTOREN REELLER M ATRIZEN ............................... 166 A.2. PARAMETEREMPFINDLICHKEITEN DES MANIPULATORS AUS BEISPIEL 4 .1 .................................... 169 SYMBOLVERZEICHNIS I 7 3 LITERATURVERZEICHNIS 179
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