Neue Ansätze für Fahrerassistenzsysteme mit Regelung der Längs- und Querdynamik:
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| Format: | Thesis Book |
| Language: | German |
| Published: |
Düsseldorf
VDI Verlag GmbH
2016
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| Edition: | Als Manuskript gedruckt |
| Series: | Fortschrittberichte VDI. Reihe 8, Mess-, Steuerungs- und Regelungstechnik
Nr. 1249 |
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| Online Access: | Inhaltsverzeichnis |
| Physical Description: | XI, 144 Seiten Illustrationen, Diagramme |
| ISBN: | 9783185249082 |
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SYMBOLE UND ABKUERZUNGEN V***
KURZFASSUNG XI
1 EINFUEHRUNG 1
1.1 PROBLEMSTELLUNG UND ZIELSETZUNG
............................................................................
1
1.2 GLIEDERUNG DER
ARBEIT...............................................................................................
2
2 STAND DE
*
TECHNIK 3
2.1 KATEGORISIERUNG VON
FAHRERASSSTENZSYSTEMEN.......................................................
3
2.2 ASSISTENZSYSTEME ZUR STABILISIERUNG UND F UE H RU N G
................................................. 4
2.2.1 ELECTRONIC STABILITY CONTROL
...................................................................... 4
2.2.2 ASSISTENZSYSTEME ZUR
KOLLISIONSVERMEIDUNG.............................................. 5
*
MODELIBILDUNG 9
3.1
KOORDINATENSYSTEME..................................................................................................
9
3.1.1 DEFINITION DER KOORDINATENSYSTEME
.......................................................... 9
3.1.2 ROTATORISCHE
BEWEGUNGSGROESSEN................................................................
10
3.1.3
TRANSFORMATIONEN.........................................................................................
11
3.2 R E IFE N
.......................................................................................................................
11
3.2.1
GRUNDLAGEN..................................................................................................
12
3.2.2 M
ODELLIENING...............................................................................................
13
3.3 L
AENGSKRAEFTE..............................................................................................................
15
3.3.1
LUFTWIDERSTAND............................................................................................
16
3.3.2 RADW
IDERSTAND............................................................................................
17
3.3.3 B REM
SKRAFT..................................................................................................
17
3.3.4 A
NTRIEBSKRAFT...............................................................................................
18
3.3.5 STEIGUNGSWIDERSTAND
..................................................................................
19
3.4
ZWEISPURMODELL........................................................................................................
20
3.5 LINEARES EINSPUM
ODELL............................................................................................
22
3.6 NICHTLINEARES EINSPURMODELL
..................................................................................
26
3:7 W A E N O D E
LL..............................................................................................................
27
3.8 ZUSAMMENFASSUNG
..................................................................................................
28
4 SENSORIK 29
4.1
SERIENSENSORIK...........................................................................................................
29
4.1.1
BESCHLEUNIGUNGSSENSOREN.........................................................................
29
4.1.2 DREHRATENSENSOREN
.....................................................................................
29
4.1.3 LENKRADWINKELSENSOR
..................................................................................
30
4.1.4
DREHZAHLSENSOREN.........................................................................................
30
4.1.5
EINFEDERUNGSSENSOREN................................................................................
30
4.2
UMGEBUNGSSENSORIK.................................................................................................
30
4.2.1
SENSORAUFTAU..............................................................................................
31
4.2.2 EINFUEHRUNG DER
OBJEKTE...............................................................................
32
4.2.3
OBJEKTKLASSIFIZIERUNG..................................................................................
32
4.3 ZUSAETZLICHE SENSORIK
(VERSUCHSFAHRZEUG)................................................................
34
4.3.1
CORREVITSENSOR...........................................................................................
34
4.3.2 INERTIALES MESSSYSTEM
(IMU)......................................................................
34
4.33
DRCI-ANTENNEN-GPS-SYSTEM.......................................................................
34
4.4 ZUSAMMENFASSUNG
.................................................................................................
35
5 PARAMETERSCHAETZUNG FUER LAENGS- UND QUERDYNAMISCHE MODELLE 36
5.1
MASSESCHAETZUNG.......................................................................................................
36
5.1.1
KONZEPT.......................................................................................................
36
5.1.2 E
RGEBNISSE.................................................................................................
39
5.2
SCHWERPUNKTSCHAETZUNG...........................................................................................
40
5.2.1 POSITION DES SCHWERPUNKTES IN LAENGSRICHTUNG
..........................................
40
5.2.2 HOEHE DES
SCHWERPUNKTES............................................................................
43
5.3 SCHAETZUNG
SCHRAEGLAUFSTEIFIGKEITEN.........................................................................
45
5.3.1 DIREKTE SCHAETZUNG DER
SCHRAEGLAUFSTEIFIGKEIT.............................................. 45
5.3.2 INDIREKTE SCHAETZUNG MIT BEZOGENER SCHRAEGLAUFSTEIFIGKEIT .........
47
5.4 ZUSAMMENFASSUNG
.................................................................................................
48
6 ZUSTANDSSCHAETZUNG 50
6.1 SCHAETZUNG DER
AUFSTANDSKRAEFTE...............................................................................
50
6.1.1 SCHAETZUNG DER
QUERLASTVERSCHIEBUNG..........................................................
51
6.1.2 SCHAETZUNG DER RADLASTEN BEI LAENGS- UND QUERBESCMEUMGUNG ...... 52
6.1.3 E
RGEBNISSE.................................................................................................
54
6.2 SCHAETZUNG DER QUERKRAEFTE UND DES SCHWIMMWINKELS
........................................... 54
6.2.1 E
RGEBNISSE.................................................................................................
58
6.3 SCHAETZUNG DER
UEBERGRUNDGESCHWINDIGKEIT.............................................................
58
6.3.1 E
RGEBNISSE.................................................................................................
60
6.4 SCHAETZUNG DES
REIFENSCHLUPFES...............................................................................
61
6.4.1
LAENGSSCHLUPF..............................................................................................
61
6.4.2
QUERSCHLUPF.................................................................................................
62
6.5 ZUSAMMENFASSUNG
.................................................................................................
62
7 UNFALLVERMEIDUNG BE* HINDERNISSEN 64
7.1 AUTOMATISCHES BREMSEN ODER
AUSWEICHEN............................................................
64
7.1.1
KONZEPT.......................................................................................................
65
7.1.2
BREMSREGELUNG...........................................................................................
72
7.1.3
TRAJEKTORIENPLANUNG..................................................................................
72
7.1.4
QUERREGELUNG..............................................................................................
77
7.1.5 E RG E B N
ISSE.................................................................................................
78
7.1.6
FAZIT.......................................................................................................
82
7.2 KOMBINATION AUS BREMSEN UND AUSW
EICHEN.......................................................... 83
7.2.1
QUERREGELUNG..............................................................................................
84
7.2.2 EXISTIERENDE METHODEN FUER DIE
LAENGSREGELUNG........................................... 85
7.2.3 LAENGSREGELUNG UEBER DIE
BESCHLEUNIGUNG.................................................... 86
7.2.4 LAENGSREGELUNG UEBER DEN
SCHLUPF................................................................
88
7.2.5 VERGLEICH DER BEIDEN
VERFAHREN...................................................................
90
7.2.6 VERGLEICH FIIR UNTERSCHIEDLICHE
GESCHWINDGKEITEN..................................... 92
7.2.7 FAZIT..........................................................:
...............................................
93
7.3 NUR BREMSEN MIT DER MOEGLICHKEIT ZUM AUSWEICHEN DURCH DEN F * E R
...... 93
7.3.1
KONZEPT.......................................................................................................
93
7.3.2
BREMSREGELUNG...........................................................................................
96
7.3.3
MANOEVERERKENNUNG.....................................................................................
99
7.3.4
QUERREGELUNG..............................................................................................
101
7.3.5 FAZIT.
*
. . .
.....................................................................................
*103
7.4 ZUSAMMENFASSUNG
.................................................................................................
104
8 UNFALLVERMEIDUNG *N GRENZSITUATIONEN 105
8.1 KURVENEINFATONTERSTUETZUNG
................................................... 105
8.1.1 EINFUEHRENDE
UEBERLEGUNGEN.........................................................................
105
8.1.2 BESTOMUNG DER
REGELGROESSE......................................................................
107
8.1.3 REGLERSTRUKTUR
...........................................................................................
107
8.1.4 E RG EB N
ISSE.................................................................................................
109
8.2 STABILITAETSKONTROLLE DURCH
UMFELDSENSORIK.............................................................
112
8.2.1 HERKOEMMLICHES E S C
..................................................................................
112
8.2.2 ESC MIT
UMFELDSENSORIK............................................................................
114
8.3 ZUSAMMENFASSUNG
.................................................................................................
120
9 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 121
A METHODEN DER PARAMETERSCHATZUNG 123
B GRUNDLAGEN DES KALMAN-FILTERS 127
C
IDENTIFIZIERUNG DES WANKVERHALTENS 129
D ERMITTLUNG EINER FEDERKENNLINIE 133
LITERATURVERZEICHNIS 135
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| series2 | Fortschrittberichte VDI. Reihe 8, Mess-, Steuerungs- und Regelungstechnik Berichte aus dem Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik der TU Darmstadt |
| spelling | Ackermann, Carlo 1985- Verfasser (DE-588)1097414647 aut Neue Ansätze für Fahrerassistenzsysteme mit Regelung der Längs- und Querdynamik Dipl.-Ing. Carlo Ackermann, Kelkheim Als Manuskript gedruckt Düsseldorf VDI Verlag GmbH 2016 XI, 144 Seiten Illustrationen, Diagramme txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Fortschrittberichte VDI. Reihe 8, Mess-, Steuerungs- und Regelungstechnik Nr. 1249 Berichte aus dem Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik der TU Darmstadt Dissertation Technische Universität Darmstadt 2015 Geschwindigkeitsregelung (DE-588)4157038-8 gnd rswk-swf Fahrdynamik (DE-588)4016278-3 gnd rswk-swf Kollisionsschutz (DE-588)4199255-6 gnd rswk-swf Kraftfahrzeug (DE-588)4073757-3 gnd rswk-swf Bremsung (DE-588)4140216-9 gnd rswk-swf Regelung (DE-588)4048971-1 gnd rswk-swf Fahrerassistenzsystem (DE-588)4622983-8 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Kraftfahrzeug (DE-588)4073757-3 s Kollisionsschutz (DE-588)4199255-6 s Fahrdynamik (DE-588)4016278-3 s Bremsung (DE-588)4140216-9 s Regelung (DE-588)4048971-1 s Geschwindigkeitsregelung (DE-588)4157038-8 s Fahrerassistenzsystem (DE-588)4622983-8 s DE-604 Fortschrittberichte VDI. Reihe 8, Mess-, Steuerungs- und Regelungstechnik Nr. 1249 (DE-604)BV000882482 1249 DNB Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=028971791&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
| spellingShingle | Ackermann, Carlo 1985- Neue Ansätze für Fahrerassistenzsysteme mit Regelung der Längs- und Querdynamik Fortschrittberichte VDI. Reihe 8, Mess-, Steuerungs- und Regelungstechnik Geschwindigkeitsregelung (DE-588)4157038-8 gnd Fahrdynamik (DE-588)4016278-3 gnd Kollisionsschutz (DE-588)4199255-6 gnd Kraftfahrzeug (DE-588)4073757-3 gnd Bremsung (DE-588)4140216-9 gnd Regelung (DE-588)4048971-1 gnd Fahrerassistenzsystem (DE-588)4622983-8 gnd |
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