Holdings: Sensorgeführte Bewegungen stationärer Roboter

Sensorgeführte Bewegungen stationärer Roboter:

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Bibliographic Details
Main Author:	Winkler, Alexander 1976- (Author)
Format:	Electronic eBook
Language:	German
Published:	Chemnitz Universitätsverlag Chemnitz 2016
Subjects:	Inverses Pendel Industrieroboter Hochschulschrift
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adam_text	INHALTSVERZEICHNIS 1 E INLEITUNG 11 1.1 STAND DER TECHNIK .................................................................................................. 13 1.2 M OTIVATION................................................................................................................. 16 1.3 GLIEDERUNG................................................................................................................. 19 2 K RA FT-/ M OM ENTREGELUNG 23 2.1 GRUNDLAGEN DER KRAFT-/ MOMENTREGELUNG............................................................. 23 2.1.1 MODELLIERUNG VON ROBOTER UND U M GEBUNG.............................................. 24 2.1.2 LAGEREGELUNG IM KARTESISCHEN R A U M .......................................................... 30 2.1.3 EXPLIZITE KRAFT-/ MOMENTREGELUNG............................................................. 33 2.1.4 IMPLIZITE KRAFT-/ MOMENTREGELUNG............................................................. 36 2.1.5 HYBRIDE KRAFT-/ LAGEREGELUNG ................................................................... 39 2.1.6 PARALLELE KRAFT-/ LAGEREGELUNG ................................................................... 41 2.1.7 HAEUFIG VORKOMMENDE STRUKTUREN DER KRAFT-/ MOMENTREGELUNG ..... 41 2.1.8 SONSTIGE ANSAETZE ZUR KRAFT-/ MOMENTREGELUNG ........................................ 46 2.2 GENERIERUNG DER ROBOTERBEWEGUNG ....................................................................... 48 2.2.1 INTERPOLATION DER B EW EGUNG ...................................................................... 48 2.2.2 ZUGRIFF AUF DIE LAGEREGELUNG ...................................................................... 51 2.2.3 ZUGRIFF AUF DIE GESCHWINDIGKEITSREGELKREISE DER GELENKE ......... 54 2.2.4 ZUGRIFF AUF DIE M OTORENSTROEM E ................................................................... 56 2.3 EINDIMENSIONALE REGELUNG * * 58 2.3.1 KONTAKTUMGEBUNG ...................................................................................... 58 2.3.2 R O B O TE R ........................................................................................................ 60 2.3.3 ROBOTER IM U M GEBUNGSKONTAKT................................................................ 64 2.3.4 P -R EGLER........................................................................................................ 67 2.3.5 P-REGLER MIT F ILTE R ...................................................................................... 68 2.3.6 I - R E G LE R ...................................................................................................................... 71 2.3.7 P I-R E G LE R..................................................................................................... 76 2.3.8 P-REGLER MIT POSITIONSRUECKFUEHRUNG.......................................................... 78 2.3.9 VERGLEICH EINDIMENSIONALER, EXPLIZITER KRAFTREGLER ...................................... 79 2.3.10 STEIFIGKEITSREGELUNG...................................................................................... 83 2.3.11 DAEMPFUNGSREGELUNG...................................................................................... 86 2.3.12 IMPEDANZREGELUNG......................................................................................... 88 2.4 ZUSAMMENFASSUNG ZUR KRAFT-/ M OM ENTREGELUNG................................................. 91 3 K OM PLEXE A UFGABEN DER K R A FT-/ M OM EN TREGELU N G 93 3.1 KONTURENVERFOLGUNG................................................................................................... 93 3.1.1 ZWEIDIMENSIONALE K RA FT/LAGEREGELUNG..................................................... 94 3.1.2 KONTURENVERFOLGUNG MIT VARIATION DER GESCHWINDIGKEIT ......... 101 3.1.3 KONTURENVERFOLGUNG UNTER BERUECKSICHTIGUNG DES ANSTIEGES ........ 103 3.2 K RA FT-/MOMENTGEREGELTE OBERFLAECHENBEARBEITUNG ................................................. 107 3.2.1 KONTAKTFINDUNG............................................................................................... 107 3.2.2 OBERFLAECHENVERFOLGUNG................................................................................... 109 3.2.3 EXPERIMENT ROBOTERGESTUETZTES ZEICHNEN ................................................. 111 3.3 KRAFT-/MOMENTGEREGELTE M ONTAGE.............................................................................113 3.3.1 TECHNOLOGEFUNKTIONEN ZUR KRAFT-/ M OMENTREGELUNG..................................114 3.3.2 EXPERIMENT ,,ROBOTERGESTUETZTES HERSTELLEN EINER SCHRAUBVERBINDUNG* . 115 3.4 KRAFT-Z MOMENTGEREGELTE KOOPERIERENDE R O B O TER .................................................... 121 3.4.1 EXPERIMENT * ,HERSTELLEN EINER SCHRAUBVERBINDUNG DURCH KOOPERIERENDE ROBOTER* ........................................................................................................... 122 3.5 ZUSAMMENFASSUNG ZUM K APITEL * ,KOMPLEXE AUFGABEN DER KRAFT-/ MOMENTREGELUNG* ......................................................................................... 125 4 SENSORGEFUEHRTE B EW EGUNGEN ZUR K OLLISIONSVERM EIDUNG 129 4.1 KOLLISIONSSZENARIEN..................................................................................................... 129 4.2 KOLLISIONSVERMEIDUNG MIT HILFE SENSORGEFUEHRTER BEWEGUNGEN .......... 133 4.2.1 EINSATZ VIRTUELLER F E D E RN ................................................................................134 4.2.2 EINSATZ VIRTUELLER D AEM PFER.............................................................................135 4.3 ERZEUGUNG VIRTUELLER K RAFTFELDER................................................................................137 4.3.1 BERECHNUNG DER K RAFTW IRKUNG ...................................................................... 137 4.3.2 LADUNGSPLATZIERUNG MITTELS CAD-DATEN .................................................... 138 4.3.3 VIRTUELLE KRAFTFELDER UM STATISCHE H INDERNISSE...........................................143 4.3.4 VIRTUELLE KRAFTFELDER UM VERAENDERLICHE HINDERNISSE.....................................149 4.3.5 VIRTUELLE KRAFTFELDER UM ORTSVERAENDERLICHE HINDERNISSE ......... 158 4.4 ZUSAMMENFASSUNG ZUR SENSORGEFUEHRTEN KOLLISIONSVERMEIDUNG .......... 168 5 SENSORGEFUEHRTE B EW EGUNGEN AM B EISP IEL DES INVERSEN P EN D ELS 171 5.1 BETRACHTUNGEN ZUR REGELSTRECKE............................................................................... 172 5.1.1 P E N D E L..............................................................................................................172 5.1.2 R O B O TE R ...........................................................................................................183 5.1.3 WINKELMESSUNG.............................................................................................. 186 5.2 AUFSCHWINGEN DES INVERSEN PENDELS .........................................................................188 5.3 BALANCIEREN DES INVERSEN PENDELS ............................................................................ 191 5.3.1 BERECHNUNG DES ZUSTANDSREGLERS...................................................................193 5.3.2 AUTOMATISCHE NULLPUNKTKORREKTUR................................................................197 5.3.3 S TOERVERHALTEN................................................................................................. 198 5.4 REGELUNG DES INVERSEN PENDELS MITTELS K AM ERA.......................................................199 5.4.1 KAMERABASIERTE MESSUNG DES PENDELWINKELS ............................................. 200 5.4.2 AUFSCHWINGEN................................................................................................. 205 5.4.3 B ALANCIEREN.................................................................................................... 206 5.5 ZUSAMMENFASSUNG ZUM INVERSEN P E N D E L...................................................................209 6 ZUSAM M ENFASSUNG 213 A A N H A N G 215 A.2 KRAFT-/ M OMENTREGELUNG.........................................................................................215 A.2.1 UEBERFUEHRUNG DER STEIFIGKEITSMATRIX VOM KARTESISCHEN RAUM IN DEN GE- LENKRAUM ....................................................................................................... 215 .2.2 HERLEITUNG DER 6 X 6 MATRIX ZUR TRANSFORMATION EINES KRAFT-/ MOMENT- VEKTORS............................................................................................................. 215 .2.3 FUNKTIONALITAET DES OPERATORS ZUR TRANSFORMATION EINES VEKTORS VON PO- SITION UND ORIENTIERUNG.................................................................................. 215 .2.4 TRANSFORMATION VON CORIOLIS, ZENTRIFUGAL- UNA GEWICHTSMOMENTEN VOM GELENKRAUM IN DEN KARTESISCHEN * ...................................................... 216 .2.5 UMGEBUNGSSTEIFIGKEIT BEI LINEARER ELASTISCHER VERFORMUNG ........ 216 .2.6 VERSTAERKUNGSFAKTOR FUER MODELL KUKA K R 6 ................................................ 216 .2.7 IDENTIFIKATION VON MASSE UND DAEMPFUNG MIT HILFE DER SPRUNGANTWORT . 217 .2.8 UEBERFUEHRUNG DER PARAMETER DER UEBERTRAGUNGSFUNKTION EINES PT2-GLIEDES IN PARAMETER DER MECHANISCHEN IMPEDANZ ................................................ 217 .2.9 BLEIBENDE REGELABWEICHUNG BEI PROPORTIONALREGLERN AN PROPORTIONAL- STRECKEN BEI KONSTANTEM SOLLWERT ................................................................217 .2.10 PARAMETRIERUNG P-REGLER MIT FILTER AN PTL-STRECKE ........... 218 .2.11 PARAMETRIERUNG I-REGLER AN P T L-S TRE C K E ................................................... 218 .2.12 FUEHRUNGSUEBERTRAGUNGSFUNKTION P-KRAFTREGLER MIT POSITIONSRUECKFUEHRUNG 218 .2.13 UEBERTRAGUNGSFAKTOR DES GESCHLOSSENEN KRAFTREGELKREISES UNTER VERWEN- DUNG DES P-REGLERS MIT POSITIONSRUECKFUEHRUNG UNTER DER VORAUSSETZUNG VON PROPORTIONALEN UEBERTRAGUNGSVERHALTEN DES LAGEGEREGELTEN ROBOTERS 218 .3 KOMPLEXE AUFGABEN ................................................................................................. 219 .3.1 BLEIBENDE REGELABWEICHUNG BEI DER KONTURENVERFOLGUNG ......... 219 .3.2 INTEGRATIONSKONSTANTE DES P-REGLERS MIT POSITIONSRUECKFUEHRUNG ..... 219 .3.3 VERMEIDUNG DER BLEIBENDEN REGELABWEICHUNG BEI DER KONTURENVERFOL- GUNG EINES PROFILS MIT KONSTANTEM ANSTIEG DURCH EINSATZ EINES ZUSATZ- LIEHEN I-ANTEILS IM REGLER ............................................................................219 .3.4 STELLGROESSENANTEIL DES ZUSAETZLICHEN INTEGRATORS IM REGLER BEIM ABFAHREN EINER KONTUR MIT KONSTANTEM ANSTIEG IM STATIONAEREN ZUSTAND ..... 220 .3.5 ZEITDISKRETE UEBERTRAGUNGSFUNKTION EINES LAGEGEREGELTEN ROBOTERS IM UM- GEBUNGSKONTAKT MIT POSITIVER POSITIONSRUCKFUEHRUNG ................................. 220 .4 SENSORGEFUEHRTE BEWEGUNGEN ZUR KOLLISIONSVERMEIDUNG .......................................... 221 .4.1 BERECHNUNG DER KORRIGIERTEN ZIELPOSITION FUER DEN ERWEITERTEN RSI-TRAJEKORIENGENERATOR............................................................................... 221 .4.2 BEISPIEL FUER DIE WAHL DER BLICKRICHTUNGSVEKTOREN ............. 221 .4.3 TEST OB EIN PUNKT, GEGEBEN DURCH DEN ORTSVEKTOR PS, INNERHALB DES DREIECKS MIT DEN ECKPUNKTEN GEGEBEN DURCH DIE VEKTOREN PI) * 2 UND ** L I E G T ........................................................................................... 221 .4.4 BERECHNUNG DER RASTERPOSITION UND DES BLICKRICHTUNGSVEKTORS MIT HILFE VON KUGELKOORDINATEN .................................................................................. 221 .4.5 VORWAERTSTRANSFORMATION KUKA KR6/2 UND TRANSFORMATIONSMATRIZEN ZUR AKTUALISIERUNG DER LADUNGSPOSITIONEN ................................................ 222 .4.6 VIRTUELLE MASSE UND DAEMPFUNG IM BEISPIEL ZUR KOLLISIONSVERMEIDUNG MIT VERAENDERLICHEN HINDERNISSEN...................................................................224 A.4.7 VIRTUELLE FEDERKONSTANTE UND DAEMPFUNG IM BEISPIEL ZUR KOLLISIONSVER MEIDUNG MIT ORTSVERAENDERLICHEN HINDERNISSEN .............................................. 224 .5 SENSOTGEFUHRTE BEWEGUNGEN AM BEISPIEL DES INVERSEN PENDELS .......... 225 .5.1 DAEMPFUNGSPARAMETER BEI REIN COULOMBSCHER DAEMPFUNG ......... 225 .5.2 SUMME VON SINUS UND KOSINUS EINES W INKELS .............................................. 225 .5.3 UEBERGANG VON DAMPFUNGS- ZU R EIBUNGSPARAM ETERN..................................225 .5.4 MESSSIGNALAUFBEREITUNG AM INVERSEN PENDEL ................................................. 225 .5.5 NENNER DER UEBERTRAGUNGSFUNKTION DES GESCHLOSSENEN REGELKREISES ZUM BALANCIEREN DES INVERSEN PENDELS ................................................................ 226 .5.6 PARAMETER DES REGLERS ZUM BALANCIEREN DES INVERSEN PENDELS ...... 226 L ITERATURVERZEICHNIS 229 A 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