Holdings: Taschenbuch Robotik - Montage - Handhabung

Taschenbuch Robotik - Montage - Handhabung:

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Bibliographic Details
Main Author:	Almansa, Ana (Author)
Other Authors:	Hesse, Stefan 1939- (Editor), Malisa, Viktorio (Editor)
Format:	Book
Language:	German
Published:	München Fachbuchverlag Leipzig im Carl Hanser Verlag [2016]
Edition:	2., neu bearbeitete Auflage
Subjects:	Montage Handhabungstechnik Robotik Fertigung Automatisierung Robotertechnik MABA2015 Lehrbuch
Online Access:	Ausführliche Beschreibung Auszug Inhaltsverzeichnis
Item Description:	mit 460 Bildern und 42 Tabellen
Physical Description:	614 Seiten Illustrationen ; Diagramme 20 cm
ISBN:	3446443657 9783446443655

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adam_text	INHALT VORWORT ............................................................................................ 5 1 MASCHINENNAHER MATERIALFLUSS IM INDUSTRIEBETRIEB 13 1.1 GESCHICHTLICHER RUECKBLICK .......................................................... 13 1.2 ZEITLEISTE INDUSTRIEROBOTER (AUSWAHL) ........................................ 18 1.3 LITERATUR-UND QUELLENVERZEICHNIS .............................................. 21 2 ROBOTIK - TECHNIK FUER DEN MENSCHEN ........................... 23 2.1 SYSTEMATISCHE EINORDNUNG.......................................................... 24 2.2 INDUSTRIEROBOTER........................................................................... 27 2.2.1 EINFUEHRUNG UND ALLGEMEINE GRUNDLAGEN ....................... 27 2.2.2 BEGRIFFE UND DEFINITIONEN................................................ 34 2.2.3 LEISTUNGSMERKMALE.......................................................... 42 2.2.4 KINEMATISCHE GRUNDBAUARTEN UND A RBEITSRAEUM E .......... 49 2.3 AKTORIK BEI INDUSTRIEROBOTERN .................................................... 63 2.3.1 PNEUMATISCHE AKTOREN .................................................... 64 2.3.2 HYDRAULISCHE A KTOREN...................................................... 69 2.3.3 ELEKTRISCHE AKTOREN.......................................................... 70 2.3.4 GETRIEBE ........................................................................... 89 2.4 SENSORIK ...................................................................................... 97 2.4.1 BEDEUTUNG VON SENSOREN ................................................ 97 2.4.2 POSITIONSSENSOREN ............................................................ 98 2.4.3 KRAFTMESSUNG ................................................................... 109 2.4.4 TRAEGHEITSSENSORIK . ........................................................... 114 2.5 ENDEFFEKTOREN............................................................................... 119 2.5.1 AUFGABE UND DEFINITION.................................................... 119 2.5.2 GREIFPRINZIPE ................................................................... 125 2.5.3 KRAFTUEBERTRAGUNG BEI MECHANISCHEN G REIFERN ............... 129 2.5.4 SYNCHRONISATION DER GREIFERFINGER................................... 131 2.5.5 GREIFBACKENFUEHRUNG ........................................................ 133 2.5.6 GREIFERTYPEN ..................................................................... 134 2.5.7 GREIFGERECHTE WERKSTUECKGESTALTUNG ............................... 137 2.5.8 GREIFKRAFT ......................................................................... 138 2.5.9 VAKUUMGREIFER ................................................................. 142 2.5.10 FLEXIBLE GREIFTECHNIK........................................................ 152 2.5.11 WECHSELEINRICHTUNGEN...................................................... 156 2.5.12 ROBOTERWERKZEUGE............................................................ 158 2.6 SICHERHEITSTECHNISCHE ANFORDERUNGEN ....................................... 162 2.6.1 ALLGEMEINE GRUNDLAGEN .................................................. 162 2.6.2 SICHERHEITSFORDERUNGEN.................................................... 163 2.6.3 GESETZLICHE REGELUNGEN .................................................. 168 2.6.4 EN ISO 13849-1 SICHERHEIT VON MASCHINEN ..................... 170 2.6.5 SICHERHEITSAUSFUEHRUNGEN ................................................ 174 2.7 STEUERUNG VON INDUSTRIEROBOTERN .............................................. 174 2.7.1 BEWEGUNGSSYSTEM UND ARCHITEKTUR................................. 175 2.7.2 BEWEGUNGSARTEN .............................................................. 181 2.7.3 KOORDINATENSYSTEME UND BEZUGSPUNKTE ......................... 183 2.7.4 ANALYSE UND STEUERUNG VON ROBOTERBEWEGUNGEN .......... 189 2.7.5 INTERPOLATION ..................................................................... 210 2.7.6 SENSORFUEHRUNG ................................................................. 217 2.7.7 BETRIEBSARTEN ................................................................... 219 2.7.8 EINFLUSS VON TEMPERATURSCHWANKUNGEN ......................... 221 2.8 REGELUNG VON ROBOTERACHSEN.......................................... 223 2.8.1 POSITIONSREGELUNG ............................................................ 224 2.8.2 DIGITALE R EGLER ................................................................. 226 2.8.3 LASTADAPTIVE REGELUNG .................................................... 227 2.8.4 REGELUNG BEI MOBILEN ROBOTERN ...................................... 229 2.8.5 SPEZIELLE REGELUNGSANSAETZE IN DER ROBOTIK ..................... 230 2.8.6 KUENSTLICHE INTELLIGENZ UND ROBOTIK ................................... 246 2.9 PROGRAMMIERUNG VON INDUSTRIEROBOTERN..................................... 249 2.9.1 PROGRAMMIERMETHODEN.................................................... 250 2.9.2 PROGRAMMIERSPRACHEN .................................................... 251 2.9.3 FEHLERBEHEBUNG ............................................................... 261 2.9.4 PROGRAMMIERBEISPIELE ........................................................ 264 2.10 SIMULATION VON ROBOTERSYSTEMEN ................................................ 269 2.10.1 EINBETTUNG IN DIE DIGITALE FABRIK..................................... 269 2.10.2 SIMULATIONSTECHNIK UND-WERKZEUGE ............................... 271 2.10.3 ABLAUF VON SIMULATIONSSTUDIEN ....................................... 276 2.10.4 METHODEN DER VARIANTENBEWERTUNG................................. 277 2.10.5 ENTWERFEN VON ROBOTERZELLEN .......................................... 278 2.10.6 MODELLIERUNG VON ZELLENKOMPONENTEN ........................... 281 2.10.7 SIMULATIONSBEISPIELE UND IHRE BEWERTUNG ........................283 2.11 ANWENDUNGSBEISPIELE ................................................................. 290 2.11.1 ROBOTER ALS BEARBEITUNGSMASCHINE ................................... 290 2.11.2 INDUSTRIEROBOTERPERIPHERIE .............................................. 293 2.11.3 AUSGEWAEHLTE ROBOTERANLAGEN.............................................299 2.12 LITERATUR- UND QUELLENVERZEICHNIS .............................................. 304 3 MENSCH-ROBOTER-KOOPERATION ............................................ 309 3.1 MANUELL GEFUEHRTE MANIPULATOREN .................................................. 309 3.1.1 AUFGABEN UND LASTENHANDHABUNGSVERORDNUNG ................ 309 3.1.2 FUNKTIONEN UND BAUGRUPPEN .......................................... 310 3.1.3 ANTRIEBE ........................................................................... 318 3.1.4 GELENKBREMSUNG ............................................................. 322 3.1.5 STANDSICHERHEIT VON SAEULENGERAETEN................................. 323 3.1.6 GREIFER UND LASTAUFNAHMEMITTEL ..................................... 325 3.2 TELEOPERATOREN............................................................................. 326 3.2.1 DEFINITION UND A RTE N ........................................................ 326 3.2.2 MOEGLICHKEITEN UND PROBLEME DER FERNHANDHABUNG ____ 328 3.2.3 MASTER-SLAVE-MANIPULATOREN...............................................332 3.3 ASSISTENZROBOTER ........................................................................... 335 3.3.1 DEFINITION UND PRINZIP DES ASSISTENZROBOTERS .................. 335 3.3.2 ANLAGENKONZEPTE................................................................336 3.3.3 FUEHRUNG DES ROBOTERARMES ...............................................337 3.4 SERVICEROBOTER............................................................................... 343 3.4.1 GRUNDLAGEN ......................................................................... 344 3.4.2 AKTUELLE EINSATZFELDER........................................................ 346 3.4.3 SCHLUESSELTECHNOLOGIEN ........................................................ 354 3.5 FAHRERLOSE FLURFOERDERZEUGE ........................................................ 367 3.5.1 FAHRERLOSE TRANSPORTSYSTEME .......................................... 367 3.5.2 SPURFUEHRUNGSSYSTEME ...................................................... 368 3.5.3 SICHERHEIT......................................................................... 373 3.6 AUTONOME MOBILE ROBOTER .......................................................... 376 3.6.1 EINTEILUNG......................................................................... 379 3.6.2 PRINZIPIELLER AUFBAU ........................................................ 382 3.6.3 KINEMATIK......................................................................... 398 3.6.4 ODOMETRIE ........................................................................... 399 3.6.5 LOKALISATION ..................................................................... 399 3.6.6 NAVIGATION ..........................................................................402 3.6.7 ENTWICKLUNGSBEISPIEL ........................................................ 404 3.7 HUMANOIDE ROBOTER........................................................................406 3.7.1 ZEITLEISTE MENSCHENAEHNLICHE ROBOTER (AUSWAHL) ............. 406 3.7.2 DEFINITION UND GRUNDKONZEPTE...........................................409 3.7.3 NULL-MOMENT-PUNKT.......................................................... 412 3.7.4 GESTIK UND MIMIK ............................................................ 418 3.7.5 ICUB................................................................................... 419 3.7.6 AUSBLICK ..............................................................................420 3.8 MIKROROBOTIK ............................................................................... 421 3.8.1 EINFUEHRUNG ....................................................................... 421 3.8.2 GRUNDAUFBAU ......................................................................422 3.9 LITERATUR- UND QUELLENVERZEICHNIS.................................................437 4 H A N D H A B U N G S TE C H N IK ............................................................441 4.1 ANALYTISCHE BETRACHTUNG DER WERKSTUECKHANDHABUNG .................. 441 4.1.1 HANDHABUNGSFUNKTIONEN ...................................................441 4.1.2 HANDHABUNGSOBJEKTE.......................................................... 446 4.2 HANDHABUNGSGERECHTE WERKSTUECKGESTALTUNG ............................... 449 4.3 ACHSKOMPONENTEN UND HANDLINGMODULE ..................................... 452 4.3.1 LINEAREINHEITEN UND FUEHRUNGEN .......................................453 4.3.2 PORTALEINHEITEN....................................................................465 4.3.3 DREHEINHEITEN ....................................................................467 4.3.4 AUSLEGUNG VON POSITIONIERACHSEN ................................... 473 4.4 EINRICHTUNGEN ZUM O RD N EN ........................................................ 478 4.4.1 ORDNEN VON MASSENTEILEN ................................................ 478 4.4.2 KONSTRUKTIVE LOESUNGEN ...................................................... 481 4.4.3 VIBRATIONSZUFUEHRTECHNIK .................................................... 487 4.5 EINRICHTUNGEN FUER DAS ZUTEILEN .................................................... 498 4.5.1 ZUTEILEN ALS FUNKTION ...................................................... 498 4.5.2 KONSTRUKTIVE LOESUNGEN ...................................................... 499 4.6 EINRICHTUNGEN ZUM MAGAZINIEREN.................................................504 4.6.1 MAGAZINIEREN ALS FUNKTION.................................................504 4.6.2 BAUFORMEN VON MAGAZINEN .............................................. 507 4.7 OBJEKTHANDHABUNG MIT STROEMUNGSMECHANIK ........................... 512 4.8 ZUFUEHRUNG VON SCHUETTGUT UND F LUIDEN ...................................... 517 4.8.1 D OSIEREN........................................................................... 517 4.8.2 PROBLEME BEIM ZUFUEHREN AUS B UNKERN ........................... 518 4.9 EINSATZ BILDVERARBEITENDER SYSTEME .......................................... 520 4.9.1 GRUNDKONZEPT ................................................................. 521 4.9.2 BILDVERARBEITUNG ............................................................. 522 4.9.3 ANWENDUNGSBEISPIELE...................................................... 525 4.10 LITERATUR- UND QUELLENVERZEICHNIS .............................................. 528 5 M ONTAGEAUTOMATISIERUNG ............................................ 529 5.1 MONTAGEVORGANG UND BEWEGUNGSANFORDERUNGEN..........................530 5.2 METHODEN ZUR MONTAGEGERECHTEN KONSTRUKTION ......................... 534 5.3 MONTAGEGERECHTES K ONSTRUIEREN...................................................536 5.3.1 PRODUKTBAUWEISEN............................................................ 537 5.3.2 AUSGEWAEHLTE GESTALTUNGSREGELN ...................................... 541 5.4 AUTOMATISCHE MONTAGEMASCHINEN ................................................ 545 5.4.1 MONTAGELINIE ................................................................... 547 5.4.2 RUNDTAKTAUTOMATEN............................................................ 554 5.4.3 MONTAGEZELLEN ................................................................. 558 5.4.4 HYBRIDE MONTAGESYSTEME ................................................ 561 5.4.5 FLEXIBLE MONTAGEAUTOMATISIERUNG ..................................... 563 5.5 WERKSTUECKTRAEGER ........................................................................... 564 5.6 TRANSFERSYSTEME ........................................................................... 568 5.7 KONTINUIERLICHE MONTAGE ............................................................ 578 5.8 MIKROMONTAGE............................................................................. 581 5.8.1 MONTAGE VON MIKROSYSTEMEN .......................................... 581 5.8.2 MODELLGESETZE UND ADHAESIONSEFFEKTE ............................. 582 5.8.3 WERKZEUGE ZUR MIKROHANDHABUNG ................................. 585 5.8.4 MIKROHANDHABUNGSPROZESSE UND -STRATEGIEN .................... 590 5.9 DEMONTAGE................................................................................... 596 5.9.1 DEMONTAGEGERECHTE GESTALTUNG ...................................... 597 5.9.2 AUTOMATISIERUNG DER DEMONTAGE ....................................... 602 5.10 LITERATUR- UND QUELLENVERZEICHNIS ................................................ 604 SACHWORTVERZEICHNIS 607
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