Entwicklung eines fehlertoleranten interaktiven Programmier- und Bedienkonzeptes für wandlungsfähige Industrieroboterzellen:
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|---|---|
| Format: | Thesis Book |
| Language: | German |
| Published: |
Aachen
Shaker Verlag
2015
|
| Series: | Berichte aus dem Lehrstuhl Automatisierungstechnik, BTU Cottbus-Senftenberg
|
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| Online Access: | Inhaltsverzeichnis |
| Physical Description: | XXVI, 167 Seiten Illustrationen, Diagramme |
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| adam_text | INHALTSVERZEICHNIS
SEITE
ABBILDUNGSVERZEICHNIS XV
TABELLENVERZEICHNIS XIX
VERZEICHNIS DER ABKUERZUNGEN XXI
VERZEICHNIS DER FORMELZEICHEN UND SYMBOLE XXV
1 EINLEITUNG 1
1.1 MOTIVATION UND PROBLEMSTELLUNG 1
1.2 ZIELSETZUNG UND BEITRAEGE DER ARBEIT 4
1.3 VORGEHENS WEISE 5
2 PROBLEMBETRACHTUNG UND ANFORDERUNGSANALYSE 7
2.1 WESENTLICHE DEFINITIONEN UND BEGRIFFE 7
2.2 ANWENDUNGSSZENARIEN UND RANDBEDINGUNGEN 9
2.2.1 ALLGEMEINE ANWENDUNGSBEREICHE FUER INDUSTRIEROBOTER 10
2.2.2 ROBOTERANWENDUNGEN FUER KLEINSERIEN UND BEI KMU 10
2.2.3 NUTZERGRUPPEN UND NUTZERQUALIFIKATIONEN 13
2.2.4 PRODUKTIONSUMGEBUNG UND INTEGRATION 14
2.2.5 FAZIT ZU ANWENDUNGSSZENARIEN UND RANDBEDINGUNGEN 14
2.3 GENERELLE ANFORDERUNGEN AN DEN ROBOTEREINSATZ FUER KLEINSERIEN 14
2.4 ABLEITEN DER ANFORDERUNGEN AN DAS PROGRAMMIER- UND BEDIENKONZEPT
.... 17
2.4.1 BEDIENERFREUNDLICHKEIT UND BEDIENBARKEIT DURCH VORHANDENES
PERSONAL 17
2.4.2 WANDLUNGSFAEHIGKEIT 19
2.4.3 ZUVERLAESSIGKEIT UND PROZESSSICHERHEIT 19
2.4.4 RENTABILITAET 20
2.4.5 BEDIENERSICHERHEIT 21
2.5 ZUSAMMENFASSUNG DER ANWENDUNGSSZENARIEN UND ANFORDERUNGEN 21
3 ANALYSE ZU GEEIGNETEN METHODEN AUS DEM STAND DER TECHNIK UND FORSCHUNG
25
3.1 METHODEN DER INDUSTRIEROBOTERPROGRAMMIERUNG 25
3.1.1 EINTEILUNG DER VERFAHREN ZUR INDUSTRIEROBOTERPROGRAMMIERUNG ....
25
3.1.2 BEWEGUNGSBASIERTE PROGRAMMIERUNG 26
3.1.3 AUFGABENBASIERTE PROGRAMMIERUNG 29
3.2 METHODEN DER PROZESS- UND GERAETEBESCHREIBUNG 37
3.2.1 BESCHREIBUNG VON PROZESSEN 38
3.2.2 BESCHREIBUNG VON GERAETEN 39
3.3 ERKENNUNG UND BEHANDLUNG VON FEHLERN BEI INDUSTRIEROBOTERSYSTEMEN
.... 40
3.3.1 FEHLER UND FEHLERURSACHEN BEI HANDHABUNG UND MONTAGE 40
3.3.2 MOEGLICHKEITEN ZUR FEHLERERKENNUNG BEI HANDHABUNG UND MONTAGE . 41
3.3.3 RUECKFUEHRUNG AUF FEHLERURSACHEN MITTELS FFM 45
3.3.4 BEHANDLUNG VON FEHLERN BEI ROBOTERBASIERTER HANDHABUNG UND MONTAGE
47
XI
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3.4 INTERAKTION ZWISCHEN MENSCH UND ROBOTER 49
3.4.1 KOGNITIVE UND SOZIALE SOWIE PHYSISCHE MENSCH-ROBOTER-INTERAKTION .
49
3.4.2 KLASSIFIKATION DER PHYSISCHEN MENSCH-ROBOTER-INTERAKTION 51
3.4.3 ABSICHERUNG DER MENSCH-ROBOTER-INTERAKTION 56
3.4.4 ZUSAMMENFASSUNG ZUR MENSCH-ROBOTER-INTERAKTION 59
3.5 INTERAKTION DES ROBOTERS MIT ANDEREN MASCHINEN 59
3.6 ZUSAMMENFASSUNG DER ANALYSIERTEN METHODEN 60
4 BESCHREIBUNG DES RESULTIERENDEN PROGRAMMIER- UND BEDIENKONZEPTES 65
4.1 FEHLERIDENTIFIKATION 66
4.2 STRUKTURIERTE ROBOTERPROGRAMMERSTELLUNG 68
4.2.1 INTEGRATION DER FEHLERERKENNUNG 68
4.2.2 NOTWENDIGKEIT EINES UMGEBUNGSMODELLS 69
4.3 INTERAKTIONSKONZEPT 70
4.4 GESAMTABLAUF 70
5 AUSARBEITUNG DER SYSTEMBESTANDTEILE 75
5.1 FEHLERIDENTIFIKATION 75
5.1.1 FORMALE DARSTELLUNG DER FEHLER UND FEHLERURSACHEN MITTELS FFM ...
75
5.1.2 NUTZUNG DER FFM IN DER UEBERWACHUNG VON PROZESSEN 78
5.1.3 BERECHNUNG DER WAHRSCHEINLICHSTEN FEHLERURSACHE 82
5.1.4 IMPLEMENTIERUNG DER FFA 83
5.1.5 FEHLERBEHANDLUNG 86
5.2 TASKBESCHREIBUNG 88
5.2.1 EINBINDUNG DER FEHLERERKENNUNG UND -BEHANDLUNG 88
5.2.2 AUFBAU VON ELEMENTAL ACTIONS 89
5.2.3 AUFBAU VON SKILLS 90
5.2.4 GENERIEREN KOLLISIONSFREIER BAHNEN 93
5.3 NUTZERINTERAKTION 97
5.3.1 NUTZERINTERAKTION WAEHREND DER KALIBRIERUNG 98
5.3.2 NUTZERINTERAKTION IM PROGRAMMIERMODUS 100
5.3.3 NUTZERINTERAKTION IM MODUS PROGRAMMAUSFUEHRUNG 106
5.4 UMGEBUNGSMODELL 107
6 IMPLEMENTIERUNG UND VALIDIERUNG AM BEISPIEL EINER MONTAGEZELLE 109
6.1 EINFUEHRUNG ZUM ANWENDUNGSFALL 109
6.2 UMSETZUNG DES PROGRAMMIER-UND BEDIENKONZEPTES 111
6.2.1 DEMONSTRATORAUFBAU 111
6.2.2 REALISIERTES SKILLSET 113
6.2.3 NUTZERINTERAKTION 117
6.3 BEWERTUNG 122
7 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 125
7.1 ZUSAMMENFASSUNG 125
7.2 VERGLEICH MIT KONVENTIONELLEN PROGRAMMIERVERFAHREN 127
7.3 AUSBLICK 128
XII
LITERATURVERZEICHNIS 131
ANHANG 147
A GRUNDLAGEN 149
A.L BEGRIFFE DER ZUVERLAESSIGKEITS- UND SICHERHEITSTECHNIK 149
A.2 KENNZAHLEN ZUR FMEA 150
A.3 URSACHE-WIRKUNG-DIAGRAMM FUER VERSCHRAUBUNGEN 151
A.4 SICHERHEITSBEZOGENE STANDARDS UND RICHTLINIEN 152
A.5 KUKA LBR IIWA 153
B ERGAENZUNGEN ZUR AUSARBEITUNG 155
B.L FFM FUER AUSGEWAEHLTE EINZELKOMPONENTEN 155
B.2 RESULTIERENDE FFM FUER KONFIGURATION ZWEIFINGERGREIFER 159
B.3 ERZEUGUNG DER FFM-KONFIGURATION 160
B.4 DIJKSTRA ALGORITHMUS 160
B.5 BASISVERMESSUNG MITTELS HANDFUEHRUNG 161
B.6 VERGLEICHSMESSIMG POSITIONIERGENAUIGKEIT 163
C DETAILS ZUM ANWENDUNGSFALL 165
C.L QUALITAETSKONTROLLE DER STEUERKOLBENPASSUNG 165
C.2 BERECHNUNG DES RETURN ON INVESTMENT 166
XIII
|
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| spelling | Lehmann, Christian Verfasser aut Entwicklung eines fehlertoleranten interaktiven Programmier- und Bedienkonzeptes für wandlungsfähige Industrieroboterzellen Christian Lehmann Aachen Shaker Verlag 2015 XXVI, 167 Seiten Illustrationen, Diagramme txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Berichte aus dem Lehrstuhl Automatisierungstechnik, BTU Cottbus-Senftenberg Dissertation Brandenburgische Technische Universität Cottbus-Senftenberg 2015 Flexible Montage (DE-588)4154615-5 gnd rswk-swf Umweltmodell Informatik (DE-588)4250471-5 gnd rswk-swf Mensch-Maschine-Kommunikation (DE-588)4125909-9 gnd rswk-swf Fehlererkennung (DE-588)4133764-5 gnd rswk-swf Benutzerfreundlichkeit (DE-588)4005541-3 gnd rswk-swf Kleinserienfertigung (DE-588)4125481-8 gnd rswk-swf Fehlerbehandlung (DE-588)4153834-1 gnd rswk-swf Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd rswk-swf Bahnplanung (DE-588)4267628-9 gnd rswk-swf Programmierung (DE-588)4076370-5 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Industrieroboter (DE-588)4026861-5 s Kleinserienfertigung (DE-588)4125481-8 s Programmierung (DE-588)4076370-5 s Mensch-Maschine-Kommunikation (DE-588)4125909-9 s Benutzerfreundlichkeit (DE-588)4005541-3 s Fehlererkennung (DE-588)4133764-5 s Fehlerbehandlung (DE-588)4153834-1 s Umweltmodell Informatik (DE-588)4250471-5 s Bahnplanung (DE-588)4267628-9 s Flexible Montage (DE-588)4154615-5 s DE-604 DNB Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=028649037&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
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