Konstruktion und Evaluation eines umweltinterpretierenden katadioptrisch-omnidirektionalen Kamerasystems:
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| Published: |
Aachen
Shaker
2014
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| adam_text | INHALTSVERZEICHNIS
1 EINLEITUNG 1
MOTIVATION UND PROBLEMSTELLUNG I
ZIELSETZUNG 2
AUFBAU DER ARBEIT 2
1 AUFBAU UND ORGANISATION DES KAMERASYSTEMS 5
2 KONSTRUKTION EINES UMWELTINTERPRETIERENDEN VIRTUELLEN OPTISCHEN
SENSORS 6
2.1 KONSTRUKTION EINES OMNIDIREKTIONALEN KAMERASENSORS 6
2.1.1 EINFUEHRUNG: ENTWICKLUNG SPHAERISCHER BILDSYSTEME 6
2.1.2 GERAETETECHNISCHER AUFBAU DES VERWENDETEN KAMERASYSTEMS 12
2.2 SOFTWARETECHNISCHE STRUKTUR ZUR AUSWERTUNG DES KAMERASENSORS 26
2.2.1 ALLGEMEINER AUFBAU DER SOFTWARESTRUKTUR 26
2.2.2 FILTERBAUM: PARALLELISIERTE DATENFLUSSGESTEUERTE BILDVERARBEITUNG
... 30
II ANWENDUNGEN:
HOEHERE DATENEXTRAKTION UND INTELLIGENTE BILDAUSWERTUNG
IN DYNAMISCHEN ANWENDUNGSSZENARIEN 33
3 OBJEKTERKENNUNG 34
3.1 EINFUEHRENDE BEMERKUNGEN 34
3.2 OMNIDIREKTIONALE OBJEKTERKENNUNG 34
3.2.1 UEBERBLICK 35
3.2.2 ALLGEMEINE VORGEHENSWEISE DER OBJEKLERKENNUNG 35
3.2.3 ECKPOLLERERKENNUNG 40
3.2.4 TORERKENNUNG 43
3.2.5 TORRAHMEN ALS LANDMARKE 44
3.2.6 BALLERKENNUNG 52
3.2.7 HINDERNISERKENNUNG 53
3.2.8 GEGNER-BZW. MITSPIELERERKENNUNG 53
3.2.9 ERFAHRUNGEN UND ZUSAMMENFASSUNG 54
3.3 ERKENNEN VON FORM UND AUSRICHTUNG VON BASISOBJEKTEN 54
3.3.1 EINLEITUNG 54
3.3.2 VORBEREITUNG DES KAMERABILDES 55
3.3.3 KONTURENERKENNUNG 56
3.3.4 ECKENERKENNUNG 57
3.4 ERKENNUNG EINES OBJEKTES IM 3-DIMENSIONALEN RAUM 63
3.4.1 EINLEITUNG - 3D BALLERKENNUNG IM ROBOCUP-SZENARIO 63
II
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3.4.2 AUFBAU DER HARDWARE 64
3.4.3 ERWEITERUNGEN UND ANPASSUNGEN DER SOFTWARESTRUKTUR 64
3.4.4 STEREOSKOPISCHE BERECHNUNG DER BALLPOSITION 66
3.4.5 TESTERGEBNISSE 72
3.4.6 UEBERTRAGBARKEIT AUF DAS ROBOCUP-SZENARIO 76
4 LOKALISIERUNG AUTONOMER ROBOTER 78
4.1 EINFUEHRENDE BEMERKUNGEN 78
4.2 ANWENDUNGSSZENARIO (1):
LOKALISIERUNG DURCH TRIANGULATION 79
4.2.1 UEBERBLICK 79
4.2.2 PLAUSIBILITAETSUEBERPRUEFUNG DER OBJEKTE 79
4.2.3 POSITIONSBESTIMMUNG DURCH TRIANGULATION 80
4.2.4 AUSRICHTUNG DES ROBOTERS 87
4.2.5 ERGEBNISSE UND ERWEITERUNGEN 87
4.3 ANWENDUNGSSZENARIO (2):
LOKALISIERUNG UND KARTENERSTELLUNG MITTELS SLAM 87
4.3.1 UEBERBLICK 87
4.3.2 MODELLE UND ALGORITHMEN 90
4.3.3 IMPLEMENTIERUNG EINES DP-SLAM ALGORITHMUS 94
4.3.4 ERGEBNISSE 99
4.4 ANWENDUNGSSZENARIO (3):
AUTONOME KORRIDORNAVIGATION EINES ROBOTERS 104
4.4.1 UEBERBLICK 104
4.4.2 ADAPTIERTE BILDVERARBEITUNG 105
4.4.3 ROBOTERNAVIGATION 113
4.4.4 A PRIORI KARTENERSTELLUNG 121
4.4.5 LOKALISIERUNG IM KORRIDOR 124
4.4.6 ERGEBNISSE 140
5 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 141
ZUSAMMENFASSUNG 141
AUSBLICK 142
LITERATURVERZEICHNIS 149
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