Modellbildung, Regelung und Realisierung eines neuartigen Konzepts für einen Gesamtfahrzeugprüfstand:
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Aachen
Shaker
2014
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INHALTSVERZEICHNIS
KURZFASSUNG I
VORWORT HI
INHALTSVERZEICHNIS V
SYMBOLVERZEICHNIS VII
ABKUERZUNGSVERZEICHNIS XIII
1 EINLEITUNG - 1 -
1.1 MOTIVATION -1-
1.2 ZIELE UND LOESUNGSANSAETZE -2-
1.3 GLIEDERUNG DER ARBEIT - 4 -
2 GRUNDLAGEN UND STAND DER TECHNIK - 7 -
2.1 SIMULATION UND MODELLBILDUNG - 7 -
2.1.1 GRUNDLAGEN -7-
2.1.2 NICHTLINEARE RANDBEDINGUNGEN -14 -
2.1.3 GESAMTFAHRZEUGSIMULATION - 22 -
2.2 REGELUNG -25-
2.2.1 PDT
R
UND PL-REGLER -25-
2.2.2 MODELLBASIERTER ENTWURF EINES ZUSTANDSREGLERS - 26 -
2.2.3 NICHTLINEARER BEOBACHTER - 28 -
2.2.4 REGELUNGSMETHODEN FUER VERKOPPELTE MIMO-SYSTEME - 31 -
2.3 FAHRZEUGPRUEFSTAENDE - 32 -
2.3.1 PRUEFEN VON KOMPONENTEN - 32 -
2.3.2 LAENGSDYNAMISCHE GESAMTFAHRZEUGPRUEFITAENDE - 33 -
2.3.3 GESAMTFAHRZEUGPRUEFSTAENDE MIT ZUSAETZLICHEN FREIHEITSGRADEN -34-
3 CAR-IN-THE-LOOP-KONZEPT - 37 -
3.1 GRUNDSAETZLICHE KONZEPTBESCHREIBUNG - 37 -
3.2 ANWENDUNGSMOEGUCHKEITEN - 38 -
3.3 PATENTIERUNG - 39 -
3.4 PROTOTYP DES CIL-KONZEPTS - 40 -
3.4.1 GRUNDSAETZLICHE BESCHREIBUNG DES FUNKTIONSPRINZIPS - 41 -
INHALTSVERZEICHNIS
V
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3.4.2 SENSORIK - 44 -
3.4.3 AKTORIK - 46 -
3.4.4 RAPID CONTROL PROTOTYPING SYSTEM - 49 -
4 MODELLBILDUNG UND REGELUNG - 51 -
4.1 LAENGSDYNAMIK -51-
4.1.1 MODELLBILDUNG LAENGSDYNAMIK -52-
4.1.2 PI-GESCHWINDIGKEITSREGLER - 69 -
4.1.3 MODELLBASIERTER ENTWURF EINES ZUSTANDSREGLER MIT NICHTLINEAREM
BEOBACHTER. - 77 -
4.2 LENKDYNAMIK - 94 -
4.2.1 MODELLBILDUNG LENKDYNAMIK -94-
4.2.2 PDT1 REGLER LENKDYNAMIK - 99 -
4.3 VERTIKALDYNAMIK -107-
4.3.1 MODELLBILDUNG VERTIKALDYNAMIK -107-
4.3.2 PDTJ REGLER VERTIKALDYNAMIK -114-
4.4 KOPPLUNGEN DER FREIHEITSGRADE -119 -
4.4.1 KINEMATISCHE KOPPLUNGEN -119-
4.4.2 KOPPLUNG DURCH GLEICHLAUJGELENKE -120 -
4.4.3 GYROSKOPISCHE KOPPLUNGEN -124 -
4.4.4 ENTKOPPLUNG DER FREIHEITSGRADE -125 -
5 ABBILDUNG EINER HOCHDYNAMISCHEN FAHRT - 127 -
5.1 FAHRZEUGSIMULATION -127-
5.2 ERGEBNISSE -131-
6 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK -143 -
6.1 ZUSAMMENFASSUNG -143-
6.2 AUSBLICK -144-
6.2.1 PROTOTYP DES CIL-KONZEPTS - 145 -
6.2.2 CIL-GESAMTFAHRZEUGPRUEFITAND -146-
LITERATURVERZEICHNIS -147 -
ANHANG A: TECHNISCHE DATEN DES PROTOTYPS DES CIL-KONZEPTS
(HERSTELLERANGABEN) - 155 -
ANHANG B: WEITERE ABBILDUNGEN LAENGSDYNAMIK - 159 -
ANHANG C: WEITERE ABBILDUNGEN VERTIKALDYNAMIK - 161 -
VI INHALTSVERZEICHNIS |
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