Systementwurf und Umsetzung einer funktionsintegrierenden Gabelstaplerlokalisierung für eine wandlungsfähige und effiziente Transportausführung:
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München
Techn. Univ., fml - Lehrstuhl für Fördertechnik, Materialfluss, Logistik
2014
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|---|---|
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1 EINLEITUNG 1
1.1 MOTIVATION 1
1.2 PROBLEMSTELLUNG UND
FORSCHUNGSHYPOTHESE 5
1.3 ZIELSETZUNG 10
1.4 VORGEHEN 12
2 ABGRENZUNG UND WEITERE DEFINITIONEN 15
2.1 ABGRENZUNG 15
2.2 WEITERE DEFINITIONEN 16
3 STAND DER TECHNIK ZUR FLURFOERDERZEUGLOKALISIERUNG IN DER INTRALOGISTIK
21
3.1 TRANSPORTSYSTEM UND DIE
ANWENDUNGSDOMAENE INTRALOGISTIK 21
3.1.1 TRANSPORTEINHEIT 22
3.1.2 FOERDERMITTEL 23
3.1.3 TRANSPORTPROZESS 27
3.1.4 EINSATZUMGEBUNG 28
3.2 ANWENDUNGEN ZUR FLURFOERDERZEUGLOKALISIERUNG 31
3.4 STAND DER TECHNIK
UND FORSCHUNG ZUR FLURFOERDERZEUGLOKALISIERUNG 39
4 STRUKTURIERUNG EINES LOKALISIERUNGSSYSTEMS 47
4.1 FUNKTIONALE MODULE EINES
LOKALISIERUNGSSYSTEMS 47
4.2 ARCHITEKTUREN EINES LOKALISIERUNGSSYSTEMS 50
4.3 LOKALISIERUNGSMETHODEN IM LOKALISIERUNGSSYSTEM 51
4.3.1 MESSGROESSEN 52
4.3.2 POSITIONSBESTIMMUNGSVERFAHREN 57
5 ANFORDERUNGSANALYSE FUER EIN
SYSTEM ZUR GABELSTAPLERLOKALISIERUNG 65
5.1 GRUNDLEGENDE KRITERIEN UND ANFORDERUNGEN 67
5.1.1 LOKALISIERUNGSFUNKTION 67
5.1.2 LOKALISIERUNGSLEISTUNG 69
5.2 ANWENDUNGSSPEZIFISCHE KRITERIEN UND
ANFORDERUNGEN 73
5.2.1 INTEGRATIONSAUFWAND 73
5.2.2 FLEXIBILITAET 78
5.2.3 SKALIERBARKEIT 80
VII
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INHALTSVERZEICHNIS
5.2.4 WANDLUNGSFAEHIGKEIT 83
6 SYSTEMENTWURF 87
6.1 KONKRETISIERUNG DER
TECHNOLOGIEWAHL 87
6.2 SYSTEMARCHITEKTUR 90
6.3 TAG 94
6.4 LOCATION SENSOR ZUR MARKERERFASSUNG 98
6.4.1 OBJEKTIV 99
6.4.2 KAMERA-BODY 102
6.5 LOCATION ENGINE ZUR POSITIONSBESTIMMUNG 107
6.5.1 KANDIDATENBILDUNG UND
MARKERERKENNUNG 108
6.5.2 POSENSCHAETZUNG 114
6.5.3 ALGORITHMEN ZUR SCHAETZUNG DER
POSE 121
6.5.4 OPTIMIERUNGSSTRATEGIEN FUER DIE POSENSCHAETZUNG 128
6.6 ERWEITERUNG DER ZUSTANDSERFASSUNG
MITTELS FUNKTIONSINTEGRATION 136
6.6.1 BESTIMMUNG DER HUHHOEHE 137
6.6.2 BESTIMMUNG DER HUBMASTNEIGUNG 139
6.6.3 ZIELKONFLIKTE IN DER
ABSTIMMUNG DES SENSORS 140
6.6.4 ERWEITERUNG DER BILDVERARBEITUNG 142
7 NACHWEIS DER TECHNISCHEN MACHBARKEIT 144
7.1 DOMAENENSPEZIFISCHER ENTWURF UND UMSETZUNG 147
7.1.1 TAG 147
7.1.2 LOCATION SENSOR 149
7.1.3 LOCATION ENGINE 150
7.2 EIGENSCHAFTSABSICHERUNG UND EVALUIERUNG 153
7.2.1 VERSUCHSMETHODIK 155
7.2.2 VERSUCHSAUSWERTUNG LOKALISIERUNG 156
7.2.3 VERSUCHSAUSWERTUNG HUBHOEHE 166
7.3 KRITIK 168
8 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 171
8.1 ZUSAMMENFASSUNG 171
8.3 AUSBLICK 175
LITERATURVERZEICHNIS 179
VIII
INHALTSVERZEICHNIS
VERZEICHNIS BETREUTER STUDIENARBEITEN 195
ABBILDUNGSVERZEICHNIS 197
TABELLENVERZEICHNIS 201
VERWENDETE FORMELZEICHEN 203
ZUSAETZLICHE INDIZES 207
VERWENDETE ABKUERZUNGEN 209
ANHANG A. LITERATURUEBERSICHT
LOKALISIERUNGSMETHODEN 213
ANHANG B. LITERATURUEBERSICHT KRITERIENKATALOG 215
ANHANG C. OPTIMIERUNGSSTRATEGIEN FUER DIE POSENBESTIMMUNG 217
ANHANG D. DARSTELLUNG SYNTHETISCHE VERSUCHE 221
ANHANG E. DARSTELLUNG PRAXISVERSUCHE 227
ANHANG F. LOESUNG DES ZIELKONFLIKTES IN DER FOKUSSIERUNG UND
BELICHTUNGSSTEUERUNG 231
IX
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