Monokulares Kamerabildverarbeitungssystem für robotergestützte Fahrzeugendmontage im Fließbetrieb:
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Aachen
Apprimus-Verl.
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AUS
DER
PRODUKTIONSTECHNIK
YU
CAI
MONOKULARES
KAMERABILDVERARBEITUNGSSYSTEM
FUER
ROBOTERGESTUETZTE
FAHRZEUGENDMONTAGE
IM
FLIESSBETRIEB
HERAUSGEBER:
PROF.
DR.-ING.
DR.-ING.
E.H.
DR.
H.C.
DR.
H.C.
F.
KLOCKE
PROF.
DR.-ING.
DIPL.-WIRT.LNG.
G.
SCHUH
PROF.
DR.-ING.
C.
BRECHER
PROF.
DR.-ING.
R.
H.
SCHMITT
BAND
30/2014
RWTH
AACHEN
^
FRAUNHOFER
IPT
INHALTSVERZEICHNIS
VII
INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
1
1.1
PROBLEMSTELLUNG
1
1.2
ZIELSETZUNG
2
1.3
AUFBAU
DER
ARBEIT
2
2
SYNCHRONISATION
ALS
VORAUSSETZUNG
FUER
MONTAGE
IM
FLIESSBETRIEB
3
2.1
WIRTSCHAFTLICHE
BEDEUTUNG
DER AUTOINOBILINDUSTRIE
3
2.2
BEDEUTUNG
DER
ENDMONTAGE
IN
DER
AUTOMOBILPRODUKTION
5
2.3
ABLAUF
DER
FALIRZEUGENDINONTAGE
6
2.1
ZUKUENFTIGE
HERAUSFORDERUNGEN
DER
ENDMONTAGE
7
2.5
ORGNNISATIONSFORMEN
IN
DER
FALIRZEUGENDINONTAGE
8
2.6
AUTOMATISIERTER
FLIESSBETRIEB
IN
DER
ENDMONTAGE
10
2.6.1
AUTOMATISIERTER
FLIESSBETRIEB
ALS
ZUKUENFTIGE
ORGANISATIONSFORM
DER
FALIRZEUGENDINONTAGE
10
2.6.2 AKTVIELLER
STAND
DER
TECHNIK
BEI
DER
MONTAGE
IM
FLIESSBETRIEB
.
11
2.6.3
SYNCHRONISATION
ALS
VORAUSSETZUNG
FUER
DEN
FLIESSBETRIEB 11
2.7
TYPISCHE
POSITIONSMESSGERAETE
ZUR
SYNCHRONISATION
12
2.7.1
LASERTRACKER
12
2.7.2
INDOOR-GPS
14
2.7.3
KAMERASYSTEME
15
2.7.4
BEWERTUNG
DER
MESSSYSTEME
ZUR
SYNCHRONISATION
16
2.8
ZWISCHENFAZIT
17
3
IDENTIFIZIERUNG
DER
FORSCHUNGSFRAGEN
ZUR
POSITIONSMESSUNG
VON
BE
WEGTEN
OBJEKTEN
MIT
EINER
MONOKULAREN
KAMERA
19
3.1
ABSOLUTE
POSITIONSMESSUNG
AUFGRUND
BEKANNTER
KAMERABEWEGUNG
...
19
3.2
MODELLIERUNG
DER
KAMERAABBILDUNG
20
3.3
VORANALYSE
ZUR
POSITIONSNIESSUNG
DER
BEWEGTEN OBJEKTE
22
3.4
KONKRETISIERUNG
DER
FORSCHUNGSFRAGE
IN
VIER
TEILFRAGEN
24
VIII
INHALTSVERZEICHNIS
4
ABSCHAETZUNG
DER
ABSOLUTEN
KAMERAPOSE
27
4.1
EINFUEHRUNG
IN
DIE
ABSCHAETZUNG
DER
KAMERAPOSE
27
4.1.1
AKTUELLE
METHODEN
ZUR
BESTIMMUNG
DER
KAMERAPOSE
27
4.1.2
BESTIMMUNG
DER
KAMERAPOSE
IIUETHILFE
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
.
2!S
4.2
SYSTEMNIODELLIERUNG
50
4.2.1
KOORDINATENSYSTEME
31)
4.2.2
ZUSTANDSVEKTOR
32
4.2.3
PROZESSMODELL
32
4.2.4
MESSMODELL
DES INERTIALSENSORS
34
4.2.5
MESSMODELL
DES
INDUSTRIEROBOTERS
34
4.2.C
GLEICHUNG
DES
MESSMODELLS 35
4.2.7
BESTIMMUNG
DER
KAMERAPOSE
AUF
BASIS
DER
ZUSTANDSABSCHAELZNNG
30
4.3
FILTERPRUZESS
ZUR
ABSELLAETZUNG
DER
KAMERAPOSE
3TI
4.4
VALIDIERUNG
DER
KAMERAPOSEBESTIMMUNG
3M
4.4.1
MESSSYSTEME
IN
DER
ROBOTERZELLE
3X
4.4.2
INDOOR-GPS
ALS
REFERENZNIESSSYSTEM
3S
4.4.3
TESTTRAJEKTORIEN.
POSITIONS-
SOWIE
ORIENTIERUUGSFELILER
3!)
4.5
BEANTWORTUNG
DER
TCILFORSCHUNGSFRAGE
1
13
5
TRIANGULATION
DER
TRAJEKTORIE
45
5.1
EINFUEHRUNG
IN
DIE
TRIANGULATION
DER
TRAJEKTORIE
15
5.2
GRUNDIDEE,
ZUR
TRIANGULATION
DER
TRAJEKTORIE
IG
5.3
REKONSTRUKTION
DER
LINEAREN
TRAJEKTORIEN
17
5.4
REKONSTRUKTION
DER
KREISFOERMIGEN
TRAJEKTORIEN
49
5.5
REKONSTRUKTION
VON
BELIEBIGEN
KURVEN
51)
5.5.1
BASISFUNKTIONEN
DER
DISKRETEN
KOSINUSTRANSFORMATION
(DCT)
ALS
BASISTRAJEKTORIEN
51
5.5.2
DIE
TRAJEKTORIE
ALS
EINE,
LINEARE
KOMBINAT
UM
VON
BASISTRAJEKTORIEN
52
5.5.3
REKONSTRUKTION
DER
TRAJEKTORIEN
MIT DEN
DCT-BA.SEN
53
5.6
REKONSTRUIERBARKEIT
54
5.6.1
GEOMETRISCHE
ANALYSE
ZUR
TRIANGULATION
DER
TRAJEKTORIEN
....
54
5.6.2 DEFINITION
UND
EIGENSCHAFTEN
DER
REKONSTRUIERBARKEIT
55
5.7
VALIDIERUNG
DER
TRIANGULATION
DER
TRAJEKTORIE
57
5.7.1
REKONSTRUKTIONSERGEBNISSE
BEI
LINEAREN
TRAJEKTORIEN
60
5.7.2
REKONSTRUKTIONSERGEBNISSE
BEI
KREISFOERMIGEN
TRAJEKTORIEN
....
60
5.7.3
REKONSTRUKTIONSERGEBNISSE
BEI
BELIEBIGEN
KURVEN
60
5.7.4
ANALYSE
DES REKONSTRUKTIONSFEHLERS
UND
DER
REKONSTRUIERBARKEIT
65
5.8
BEANTWORTUNG
DER
TEILFORSCHUNGSFRAGEN
2
UND
3 67
INHALTSVERZEICHNIS
IX
6
KONTINUIERLICHE
POSITIONSMESSUNG
VON
BEWEGTEN
OBJEKTEN
71
6.1
REKURSIVE
ABSCHAETZUNG
BELIEBIGER
KURVEN
71
(J. 2
VERIFIKATION
DER
KONTINUIERLICHEN
POSITIONSMESSUNG
73
0.2.1
VERSUCHSAUFLMU
UND
MESSSYSTEME
73
6.2.2
KOORDINATENSYSTEME
74
6.2.3
ERGEBNISSE
UND
ATISWERTUNG
76
6.2.4
FEHLERANALYSE
78
6.3
BEANTWORTUNG
DER
TEILFORSCHUNGSFRAGE
4
80
7
KONZEPTION
ZUR
SYNCHRONISATION
FUER DIE
FAHRZEUGENDMONTAGE
IM
FLIESS
BETRIEB
81
7.1
PROZESSABLAUF
DER
MONTAGE
IM
FLIESSBETRIEB 81
7.2
SYNCHRONISATION
IM
XAHBEREICH
83
7.2.1
POSITIONIERUNG
83
7.2.2
STEUERUNG
UND
REGEHING
84
7.3
SENSORGEREGELTE
MONTAGE
IN
DER
KONTAKTPHASE
S5
7.4
ZWISCHENFAZIT
86
8
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
87
8.1
ZUSAMMENFASSUNG
87
8.2
AUSBLICK
88
LITERATURVERZEICHNIS
89
EIGENE
VEROEFFENTLICHUNGEN
99
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