Fahrermodellbasierte Fahrerassistenzsysteme:
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|---|---|
| Format: | Thesis Book |
| Language: | German |
| Published: |
Aachen
fka - Forschungsgesellschaft Kraftfahrwesen mbh Aachen
2013
|
| Series: | Schriftenreihe Automobiltechnik
166 |
| Subjects: | |
| Online Access: | Inhaltsverzeichnis |
| Physical Description: | 198 S. Ill., graph. Darst. |
| ISBN: | 9783940374714 |
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|---|---|
| adam_text | 1 EINLEITUNG 5
INHALT
1 EINLEITUNG 9
2 STAND DER TECHNIK 16
2.1 FAHRERMODELLE 16
2.1.1 INTELLIGENT DRIVER MODEL (IDM) 17
2.1.2 QUEUEING NETWORK-MODEL HUMAN PROCESSOR (QN-MHP) 18
2.1.3 ADAPTIVE CONTROL OF THOUGHT-RATIONAL (ACT-R) 19
2.1.4 COSMODRIVE 20
2.1.5 PELOPS-FAHRERMODELL 21
2.1.6 BEWERTUNG DER EIGNUNG DER MODELLE ALS FAHRERMODELLBASIERTE
ASSISTENZSYSTEME 22
2.1.7 EINSATZ DES PELOPS-FAHRERMODELLS FUER FAHRERMODELLBASIERTE
FAHRERASSISTENZSYSTEME IM FAHRZEUG 24
2.2 FAHRERASSISTENZSYSTEME ZUR AUTONOMEN FAHRZEUGFUEHRUNG 25
2.2.1 SYSTEME IN SERIE 25
2.2.2 SYSTEME IN FORSCHUNG UND ENTWICKLUNG 27
2.2.3 AUTONOMES FAHREN OHNE SPEZIELLE ANFORDERUNG AN DIE STRASSE 28
2.2.4 FAZIT 33
3 ANFORDERUNGEN AN AUTONOME ASSISTENZSYSTEME 36
3.1 MENSCH ALS REGLER BZW. DER MENSCH IM SYSTEM VERKEHR 36
3.1.1 EIGENSCHAFTEN UND FAEHIGKEITEN 36
3.1.2 REGLER-ENTWURF UND FAHRERMODELLE 40
3.2 RECHTLICHE ANFORDERUNGEN 41
3.3 TECHNISCHE ANFORDERUNGEN 43
4 KONZEPT DES FAHRERMODELLBASIERTEN FAHRERASSISTENZSYSTEMS 49
4.1 ERKENNUNG DES SITUATIONSBEWUSSTSEINS UND DER FAHRERABSICHT 50
4.1.1 DEFINITION UND MODELLE DES SITUATIONSBEWUSSTSEINS 50
4.1.2 SITUATIONSBEWUSSTSEIN IM FAHRKONTEXT 52
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6
1 EINLEITUNG
4.1.3 ERKENNUNG DES SITUATIONSBEWUSSTSEINS UND DER FAHRERABSICHT MITTELS
EINES FAHRERMODELLS 53
4.2 FAHRERMODELL ALS REGLER ZUR AUTOMATISCHEN FAHRZEUGLAENGS- UND
QUERFUEHRUNG 56
5 VALIDIERUNG DES PELOPS-FAHRERMODELLS IN DER SIMULATION 58
5.1 METHODIK ZUR VALIDIERUNG DES PELOPS-FAHRERMODELLS IN DER SIMULATION
....58
5.2 ANFAHRSITUATION AN EINE LICHTSIGNALANLAGE 60
5.3 ANHALTESITUATION AN EINER LICHTSIGNALANLAGE 60
5.4 ANNAEHERUNGSSITUATION AN EIN LANGSAMES FAHRZEUG MIT 90 KM/H 62
5.5 ANNAEHERUNGSSITUATION AN EIN LANGSAMES FAHRZEUG MIT 120 KM/H 62
5.6 FOLGEN AUF DER AUTOBAHN 63
5.7 SCHLUSSFOLGERUNG 65
6 VORAUSSCHAUENDE UMFELDERFASSUNG 66
6.1 AUSWAHL DER SENSORIK 66
6.2 SENSORFUSION 68
6.2.1 UNTERSCHEIDUNGSKRITERIEN FUER FUSIONSKONZEPTE 68
6.2.1.1 FUNKTIONALITAET 68
6.2.1.2 EBENEN DER SENSORDATENFUSION 70
6.2.1.3 FUSIONSARCHITEKTUR 70
6.2.2 AUSWAHL DES FUSIONSKONZEPTES 71
7 UMSETZUNG DES FAHRERMODELLBASIERTEN FAHRERASSISTENZSYSTEMS 73
7.1 VERSUCHSFAHRZEUG 73
7.2 SENSORFUSION 75
7.2.1 STRASSENMODELL 76
7.2.2 FESTLEGUNG DER GRENZEN DER EINZELNEN ZONEN UND ZUORDNUNG DER
OBJEKTE 78
7.3 IMPLEMENTIERUNG DES FAHRERMODELLS IM VERSUCHSFAHRZEUG 80
7.3.1 FAHRZEUGLAENGSFUEHRUNG 80
7.3.2 FAHRZEUGQUERFUEHRUNG 81
I EINLEITUNG 7
7.3.2.1 KUENSTLICHES NEURONALES NETZ (KNN) 81
7.3.2.2 DIREKTE ANWENDUNG DES KNN (NEURONALES NETZ) 84
7.3.2.3 DAS MODIFIZIERTE KNN (NEURONALE NETZ) 85
8 VALIDIERUNG DES FAHRERMODELLBASIERTEN ASSISTENZSYSTEMS IN
FAHRVERSUCHEN 88
8.1 SENSORFUSION 88
8.2 FAHRERABSICHTSSCHAETZUNG UND ERKENNUNG DES SITUATIONSBEWUSSTSEINS 89
8.2.1 SZENARIO I: NOTBREMSUNG 91
8.2.1.1 VERSUCHSAUFBAU 91
8.2.1.2 ERWEITERUNG DES PELOPS-FAHRERMODELLS 95
8.2.1.3 AUSWERTUNG UND VERSUCHSERGEBNIS 96
8.2.2 SZENARIO II: UEBERHOLVORGANG 101
8.2.2.1 VERSUCHSAUFBAU 101
8.2.2.2 AUSWERTUNG UND ERGEBNISSE 103
8.2.3 SCHLUSSFOLGERUNG 104
8.3 FAHRERMODELL ALS REGLER FUER DIE FAHRZEUGLAENGS- UND DIE QUERFUEHRUNG
106
8.3.1 FAHRZEUGLAENGSFUEHRUNG 107
8.3.2 QUERFUEHRUNG 113
8.3.2.1 FAHRVERSUCHE ZUR SPURHALTUNG 114
8.3.2.2 FAHRVERSUCHE BEI FREIEN SPURWECHSELN 118
8.3.3 AUTONOMER UEBERHOLVORGANG 121
9 ZUSAMMENFASSUNG 124
10 LITERATUR 127
II ANHANG 154
11.1 PROJEKTE IM BEREICH DES AUTONOMES FAHRENS 154
11.2 PELOPS FAHRERMODELL 182
11.2.1 DAS VERKEHRSFLUSSSIMULATIONSPROGRAMM PELOPS 182
11.2.2 DAS FOLGEMODELL 184
11.2.3 DAS SPURWECHSELMODELL 188
8 1 EINLEITUNG
11.3 SITUATIONSBEWUSSTSEIRI 189
11.3.1 MODELLE ZUR BESCHREIBUNG DES SITUATIONSBEWUSSTSEINS 189
11.3.1.1 DAS MODELL VON ENDSLEY 189
11.3.1.2 DAS MODELL VON ADAM, TENNEY UND PEW 191
11.3.1.3 DAS MODELL VON SMITH UND HANCOCK 192
11.3.1.4 DAS MODELL VON RAUCH 193
11.3.2 METHODEN ZUR ERFASSUNG DES SITUATIONSBEWUSSTSEINS 195
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