Fußgängererkennung und Situationsanalyse mit 24 GHz Radarsensoren:
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| Format: | Thesis Book |
| Language: | German |
| Published: |
Göttingen
Cuvillier
2013
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| Edition: | 1. Aufl. |
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| adam_text | INHALTSVERZEICHNIS
1 EINLEITUNG 1
2 ANWENDUNGSGEBIETE FUER 24 GHZ RADARSENSOREN 5
2.1 RADARSENSOREN FUER KRAFTFAHRZEUGE 6
2.2 GELAENDEUEBERWACHUNG MIT RADARSENSOREN 10
2.3 AUFGABENSTELLUNG 13
3 24 GHZ RADARSENSORIK 19
3.1 MESSGROESSEN 21
3.1.1 ENTFERNUNGSMESSUNG 22
3.1.2 RADIALE GESCHWINDIGKEIT 22
3.1.3 EMPFANGSAMPLITUDE 24
3.1.4 AZIMUTWINKEL 24
3.2 SENDESIGNALFORMEN 29
3.2.1 PULSRADAR 30
3.2.2 PULS-DOPPLER-RADAR 32
3.2.3 MONOFREQUENTES RADAR 34
3.2.4 LINEAR FREQUENZMODULIERTES RADAR 35
3.2.5 FREQUENZUMTASTENDES MESSVERFAHREN 37
3.2.6 LINEAR MODULIERTE FREQUENZUMTASTUNG 39
3.3 ZIELDETEKTION 40
3.3.1 CA-CFAR 42
3.3.2 CAGO-CFAR 43
3.3.3 OS-CFAR 44
V
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INHALTSVERZEICHNIS
3.4 CLUSTERBILDUNG 46
3.5 TRACKING 47
4 FUSSGAENGERERKENNUNG MIT 24 GHZ RADARSENSOREN 53
4.1 MODELLBILDUNG 56
4.1.1 REFLEXIONSMODELL EINES FUSSGAENGERS 57
4.1.2 REFLEXIONSMODELL EINES KRAFTFAHRZEUGES 65
4.2 RADARSIMULATION 66
4.2.1 SIMULATION VON ENTFERNUNGSPROFILEN (BANDBREITE) 67
4.2.2 SIMULATION VON DOPPLERSPEKTREN (TIME-ON-TARGET) 68
4.3 MESSTECHNISCHE VALIDIERUNG 71
4.3.1 ENTFERNUNGSPROFILE 73
4.3.2 DOPPLERSPEKTREN 74
4.4 SIGNALMERKMALE FUER DEN KLASSIFIKATIONSPROZESS 77
4.4.1 ENTFEMUNGSPROFILBREITE 79
4.4.2 DOPPLERPROFILBREITE 83
4.4.3 EMPFANGSAMPLITUDE 87
4.5 KLASSIFIKATIONSERGEBNISSE 89
4.5.1 KLASSIFIKATIONSEIGEBNISSE FUER DIE RADIALE AUSDEHNUNG 90
4.5.2 KLASSIFIKATIONSERGEBNISSE FUER DAS GESCHWINDIGKEITSPROFIL 90
4.5.3 KLASSIFIKATIONSERGEBNISSE FUER DIE EMPFANGSAMPLITUDE 91
4.5.4 KLASSIFIKATIONSERGEBNISSE BEI MERKMALSKOMBINATION 92
4.5.5 KLASSIFIKATIONSERGEBNISSE AUF
TRACKEBENE 93
5 SITUATIONSANALYSE MIT 24 GHZ RADARSENSOREN 97
5.1 TESTFAHRZEUG 98
5.1.1 RADARSENSOREN 99
5.1.2 SENSOREN ZUR MESSUNG DER EIGENBEWEGUNG 102
5.1.3 VERARBEITUNGSPROGRAMM 103
5.2 ABBILDUNG DER
EIGENBEWEGUNG 104
5.3 OBJEKTTRAJEKTORIEN 106
5.3.1 BEWEGUNGSKOMPENSATION 107
5.3.2 LATERALE GESCHWINDIGKEIT VON OBJEKTEN 110
VI
INHALTSVERZEICHNIS
5.3.3 GUETE VON OBJEKTTRAJEKTORIEN 116
5.4 ABBILDUNG VON SITUATIONEN 118
5.5 QUANTITATIVE BESCHREIBUNG DER KOLLISIONSGEFAHR 121
5.5.1 SIMULATION 125
5.5.2 AUSWERTUNG VON MESSDATEN 127
6 ZUSAMMENFASSUNG 131
ANHANG 135
A PULS-DOPPLER-RADAR 135
B SIGNALVERARBEITUNGSKETTE 139
B.L ROHDATEN 141
B.2 VERSTAERKUNGS-UND PHASENKORREKTUR 142
B.3 UEBERFUEHRUNG IN DEN SPEKTRALBEREICH 144
VII
|
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